【正文】 D A29 LCC 接口板 示意圖 接口 采用六角螺柱支撐，螺母緊固在電器柜的座板上 ，使用 DB62 電纜 即可將控制卡與接口卡連接。 實現(xiàn) 觸發(fā)器 的中斷，以實現(xiàn)中斷共享。 圖 26 硬件 組織結(jié)構(gòu) 圖 27 系統(tǒng) 連接結(jié)構(gòu)圖 LMW401P 控制卡 面向步進(jìn)電機(jī)及伺服驅(qū)動器設(shè)計，單塊卡支持四軸聯(lián)動，8 路 輸出及 20 路 輸入，配合 LC5 激光 焊接 軟件 能完成復(fù)雜的激光焊接 加工。實現(xiàn) 轉(zhuǎn)化 的機(jī)構(gòu)主要是滾珠絲杠機(jī)構(gòu) （ Z 軸 ）和同步齒形帶機(jī)構(gòu) （ X、 Y 軸 ）。 控制系統(tǒng) 機(jī)器人要在一定時間內(nèi)完成特定的任務(wù) , 比如每 完成一次搬運(yùn)工 作， 在完成抓取 、 加速運(yùn)動 、 高速運(yùn)動 、 減速運(yùn)動 、 釋放工件等同時 ， 還要與相 關(guān)的設(shè)備進(jìn)行通訊， 以 實現(xiàn)一些時序上的協(xié)調(diào)同步?？臻g分辨率 是 一種包括 控制分辨率 、機(jī)械誤差 和 計算機(jī)計算時的圓整、近似計算等誤差計算在內(nèi)的誤差。極限 負(fù)載 是在限制作業(yè)的條件下，保證機(jī)械結(jié)構(gòu)不損壞啊，末端執(zhí)行器所能承受的最大值。 機(jī)器人 的技術(shù) 參數(shù) 機(jī)器人 的自由度 自由度 是機(jī)器人 由 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定，并直接影響到機(jī)器人的機(jī)動性。機(jī)器人 完成 一個工作循環(huán)。 23 球面 坐標(biāo)機(jī)器人 4) 關(guān)節(jié) 式 機(jī)器 人 它是由底座、大臂和小臂構(gòu)成。水平 移動關(guān)節(jié) 裝在垂直柱子上，能自由伸縮，并可以沿垂直柱子上下 運(yùn)動 。具體研究內(nèi)容如下 : 1) 編寫控制軟件，以實現(xiàn) PCI 控制卡脈沖輸出功能； 2) 搭建直角坐標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動平臺，并通過控制軟件控制其按照預(yù)定的軌跡進(jìn)行運(yùn)動。 直角坐標(biāo)機(jī)器人 非常適合 自動化生產(chǎn)線，在各行各業(yè)中將得到更廣泛的應(yīng) 用。作為檢測系統(tǒng) 的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器，用于檢測機(jī)器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置 、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。 執(zhí)行 機(jī)構(gòu)： 即機(jī)器人本體， 由 連桿 、 關(guān)節(jié)和 末端執(zhí)行器 組成 ，其中的運(yùn)動副常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個數(shù)一般 為機(jī)器人的自由度數(shù)。 5) 虛擬 現(xiàn)實和遠(yuǎn)程控制。 全球機(jī)器人 領(lǐng)域發(fā)展主要有以下趨勢： 1) 機(jī)器人 性能提升，價格下降。 此能在非特定的環(huán)境下作業(yè)，故稱之為智能機(jī)器人 ， 如圖 11。 到目前為止 ， 機(jī)器人發(fā)展 共分為三個階段。 第二代是感知機(jī)器人 ，它是在第一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同程度的感知 能力。這些技術(shù)被眾多學(xué)者視為新一輪產(chǎn)業(yè)革命的支撐技術(shù)，它們的突破必然會促發(fā)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展 邁向一個新的高度，從而推動新一輪產(chǎn)業(yè)革命 。 關(guān)節(jié) 中的伺服電機(jī)、減速器、傳感器 等 模塊分工制造，便于全球范圍內(nèi)企業(yè)的分工合作 。 但是 總體上看，我國機(jī)器人工業(yè)技術(shù)水平還和國外有著 一定 的差距。 末端執(zhí)行器 根據(jù)操作需要可以 換裝 焊槍、吸盤、扳手等工具。它 接收來自傳感器的信號，對其進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并按照預(yù)存信息、機(jī)器人的狀態(tài) 及其 環(huán)境 情況等，產(chǎn)生出控制信號 去 驅(qū)動機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)。它能夠 搬運(yùn) 物體、操作工具 ， 以完成各種 作業(yè) 。 下面主要以 笛卡爾坐標(biāo) 結(jié)構(gòu)、柱面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)為例。 工作 范圍較大， 卻 不能到達(dá)近立柱和地面的工作空間 ； 直線部分可以采用液壓 驅(qū)動 ，可以輸出較大的動力；能夠 伸入 型腔內(nèi)側(cè)。這種機(jī)器人 類似 人的手臂，稱為關(guān)節(jié)機(jī)器人。 如圖 所示伺服 系統(tǒng)的輸出可為機(jī)器人末端執(zhí)行 裝置 的位置、速度或力等。若要求 機(jī)器人能夠 達(dá)到空間任意位姿，則它應(yīng)具有六個自由度，當(dāng)然如果工具本身具有某種特別結(jié)構(gòu)，可能就不需要六個自由度 。 分辨率 、位姿準(zhǔn)確度、位姿重復(fù)性 分辨率 是機(jī)器人 各 關(guān)節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或 最小 轉(zhuǎn)動精度，它有控制分辨率和空間分辨率之分。在 相同 條件下啊，用 同 一方法 操作 機(jī)器人時，重復(fù)多次所測得的同一位姿 散布 的不一致程度稱為位姿重復(fù)性 。 末端執(zhí)行器 根據(jù)其具體應(yīng)用情況 ， 其手爪系統(tǒng)可能是氣動吸盤、氣動夾取手爪、電動夾取手爪、電磁吸取手爪、焊槍、膠槍、專用工具和檢測儀器等。當(dāng)把 兩根或者 四根運(yùn)動單元連接時，負(fù)載可以增加 到 數(shù)噸 ； 4) 高動態(tài)特性 ： 輕載 情況下 速度 可以達(dá)到 8m/s，加速度可以達(dá)到 ，工作效率相當(dāng) 高 ； 5) 高精度 ：按照傳動方式配置整個行程內(nèi)的重復(fù) 定位 精度 ， 可以達(dá)到，甚至 ； 6) 經(jīng)濟(jì) 實用 ：對比關(guān)節(jié)機(jī)器人，直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，容易 讓 工作人員 學(xué)習(xí) ； 7) 壽命 長：直角坐標(biāo)機(jī)器人的維護(hù)簡單，壽命可以達(dá)到 10 年 以上 ； 8) 應(yīng)用 廣泛 ：通過配置末端執(zhí)行器，可以 進(jìn)行焊接、搬運(yùn)、堆垛、檢測、探傷、貼標(biāo)、打碼、噴涂和裝配等任務(wù) 。其接線如圖 27所示。其中 RAM 用來 為變量、數(shù)組元素和應(yīng)用程序提供存儲空間；而 flash EEPROM 用來提高 變量、數(shù)組元素和應(yīng)用程序的非易失性存儲。 電源 供電 CN3 接口 引腳定義： 1 腳 輸入 +24VDC（ +24V） 2 腳 +24VDC 地 （ VGND） 接口板上的 CN3 接用戶提供的外部 24V開關(guān)電源， +24V接 24VDC， VGND接 24V 電源地， 24V 均與此電源相通，是給控制卡輸入 24V 直流電源，且只在CN3 端口輸入 24V，其他地方不需要輸入 2