【正文】 X4 機械手右轉(zhuǎn) Y5 下降到位左限位開關(guān) X3 機械手左轉(zhuǎn) Y6 下降到位右限位開關(guān) X5 夾緊 /松開 Y7 夾緊延時開關(guān) T0 松開延時開關(guān) T1 機械手 I/O 接線圖 梯形圖設(shè)計 根據(jù)機械手的邏輯時 序圖及 1/0 分配 可看出： (1)手臂下降的條件 :帶觸動限位開關(guān)（ Y1為 OFF,X1 為 ON），或機械手右轉(zhuǎn)到位（ X4為 ON）并且機械手保持夾緊狀態(tài)（ Y7 為 ON） . (2)手臂上升的條件 :機械手處于下限位開關(guān)處（ X3 或 X5 任意一個為 ON） ,延時開關(guān)接通（ T0 或 T1任意一個為 ON） . (3)手臂夾緊或松開的條件：機械手處于下限位開關(guān)處（ X3 或 X5任意一個為 ON），延時開關(guān)閉合（ T0或 T1 為 OFF） . (4)手臂右轉(zhuǎn)的條件 :機械手上升到位觸動左限位開關(guān)（ X2 為 ON） . (5)手臂左轉(zhuǎn)的條件 : 機械手上升到位觸動右限 位開關(guān)（ X4 為 ON） . 機械手控制程序 來源： ( 畢業(yè)設(shè)計機械手的 PLC 自動控制 (續(xù) )_歐陽若無 _新浪博客地址 指令 數(shù)據(jù) 0 LD M8002 1 AND X006 2 SET S0 3 STL S0 陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程系 2021屆畢業(yè)設(shè)計（論文） 22 4 LD X000 5 SET S20 6 STL S20 7 OUT Y001 8 LD X001 9 SET S21 10 STL S21 11 OUT Y003 12 LD X003 13 SET S22 14 STL S22 15 OUT Y007 16 OUT T0 K20 17 LD T0 18 SET S23 19 STL S23 20 OUT Y004 21 OUT Y007 22 LD X002 23 SET S24 24 STL S24 25 OUT Y005 26 OUT Y007 27 LD X004 28 SET S25 29 STL S25 30 OUT Y003 31 OUT Y007 32 LD X005 33 SET S26 陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程系 2021屆畢業(yè)設(shè)計（論文） 23 34 STL S26 35 OUT T1 K20 36 NOP 37 LD T1 38 SET S27 39 STL S27 40 OUT Y004 41 LD X004 42 SET S28 43 STL S28 44 OUT Y006 45 OUT Y002 46 LD X002 47 OUT S20 48 RET 49 END 可編程控制器的抗干擾措施 自動化系統(tǒng)中所使用的各種類型 PLC，有的是集中安裝在控制室，有的是分散安裝在生產(chǎn)現(xiàn)場的各單機設(shè)備上，雖然它們大多處在強電電路和強電設(shè)備所形成的惡劣電磁環(huán)境中，但 PLC 是專門為工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境而設(shè)計的控制裝置，在設(shè)計和制造過程中采用了多層次抗干擾和精選元件措施，故具有較強的適應(yīng)惡劣工業(yè)環(huán)境的能力、運行穩(wěn)定性和較高的可靠性，因此一般不需要采取什么特殊措施就可以直接在工業(yè)環(huán)境使用，但是由于它直接和現(xiàn)場的 I/O 設(shè)備相連，外來干擾很容易通過電源線或 I/O 傳輸線侵入，從而引起控制系統(tǒng)的誤動作。在含有腐蝕性氣體、濃霧或粉塵的場合，需將 PLC 封閉安裝。若達(dá)不到這種要求，也可采用公共接地方式。交流地是 PLC 控制系統(tǒng)供電所必需的，它通過變壓器中心點構(gòu)成供電兩條回路之一。機械限位 開關(guān)是容易產(chǎn)生故障的元件，設(shè)計時，應(yīng)盡量選用可靠性高的接近開關(guān)代替機械限位開關(guān)。這一方面可以通過選用高質(zhì)量的元器件來提高可靠性，另一方面，在對系統(tǒng)可靠性及智能化要求較高的場合，可以根據(jù)電路中電流異常的情況對輸出單元的一些重點部位進行診斷，當(dāng)檢測到異常信號時，系統(tǒng)按程序自動轉(zhuǎn)入故障處理，從而提高系統(tǒng)工作的可靠性。模擬量信號的傳送應(yīng)采用屏蔽線，屏蔽層應(yīng)一端或兩端接地，接地電阻應(yīng)小于屏蔽層的 1/10。警示燈有六根引出線，其中并在一起的兩根粗線是電源線（紅 線接“ +24” ，黑紅雙色線接“ GND” ），其余四根是信號控制線（棕色線為控制信號公共端，如果將控制信號線中的紅色線和棕色線接通，則紅燈亮，將控制信號線中的綠色線和棕色線接通，則綠燈亮，將控制信號線中的黃色線和棕色線接通，則黃燈亮）。 陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程系 2021屆畢業(yè)設(shè)計（論文） 29 裝配單元的電路設(shè)計與接線 電路設(shè)計與接線圖 ： 整體外觀圖： 陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程系 2021屆畢業(yè)設(shè)計（論文） 30 裝配單元的程序編制與系統(tǒng)調(diào)試 裝配單元的控制過程均為邏輯控制，編程時不僅要注意網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的讀取與寫入，更要理清輸入繼電器與輸出繼電器之間的邏輯關(guān)系。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。 同時，在大學(xué)三年里我學(xué)到了很多很多專業(yè)類及日常知識，了解到平時無法了解的信息，都離不開教導(dǎo)我的每一位老師，是他們辛勤的培養(yǎng)，使我受益匪淺，我深深感謝！我想對這些所有幫助過我的人們真摯的說聲：你們辛苦了！ 最后 ，向所有關(guān)心和幫助過我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)和朋友表示由衷的謝意！ 衷心地感謝在百忙之中評閱論文和參加答辯的各位 陜航院 老師！ 陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程系 2021屆畢業(yè)設(shè)計（論文） 33 參考資料 [1],徐杜等編著《柔性制造系統(tǒng)原理與實踐》北京 :機械工業(yè)出版社 ,. [2],文熙編著《 Proe 三維實體建模高級教程》北京 :電子工業(yè)出版社 ,. [3],何存興 張鐵華主編《液壓與氣動原理》武漢 :華中科技大學(xué)出版社 ,. [4],紀(jì)名剛等主編《機械設(shè)計》 北京 :高等教育出版社 ,2021,西北工業(yè)大學(xué)機械原理與機械零件教研室編著 . [5],朱家誠主編《機械設(shè)計課程設(shè)計》合肥 :合肥工業(yè)大學(xué)出版社 ,. [6],劉暢生等主編《傳感器原理及應(yīng)用》西安 :西安電子科技大學(xué)出版社 ,. [7],鄧星鐘主編 《 機電傳動控制》武漢 :華中科技大學(xué)出版社 ,. [8],尹志強 王玉林 宋守許 劉志峰等主編《機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導(dǎo)書》北京 :機械工業(yè)出版社 ,. [9],SMC 中國投資有限公司編制《 SMC 產(chǎn)品技術(shù)說明書》 [10],楊伯源主編《材料力學(xué)》北京 :機械工業(yè)出版社 ,. [11],米思米 (中國 )精密機械貿(mào)易有限公司編制《 MISUMI FA 工廠自動化零件》 [12],機械工程師手冊編委會編《機械工程師手冊》北京 :機械工業(yè)出版社 , 擺動伸 動作時縮缸導(dǎo)桿彎矩負(fù)載 T 特性曲線 陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程系 2021屆畢業(yè)設(shè)計（論文） 34 畢業(yè)設(shè)計（論文） 評審 答辯記錄 t gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm 32WGeaUwYDI AWGMeR4I30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGt gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDI AWGMeR4I30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGt gKQcWA3Pt GZ7R4I30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDI AWGeR4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGt gKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm 32WGeaUwYDI AWGMeR4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GZ7R4I30kA1DkaGtgKQcWA3Pt GZ7R4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92t gKQcWA3Pt GshLs50cLm TWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm 32WGeaUwYDI AWGMeR4I 30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92tgKQcWA3PtGZ7R4I 30kA1DkaGt gKQcWA3PtGZ7R4I 30kA1DkaGhn3Xt KknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92tgKQcWA3PtGshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm 32WGeaUwYDI AWGMeR4I 30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi 2CHhI 92tgKQcWA3Pt GZ7R4I30kA1DkaG 姓名 趙 臻 學(xué)號 09542_21 專業(yè) 機電一體化技術(shù) 畢業(yè)設(shè)計（論文題目） 柔性制造系統(tǒng)中裝配單元的設(shè)計 評閱 教師 評語 答辯時間 答辯地點 答辯組成員 本人陳述 答辯過程要點 答辯組提問 回答問題情況 結(jié) 論 答辯委員會主任簽字： 年 月 日 成績 陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院機電工程系 2021屆畢業(yè)設(shè)計（論文） 35