【正文】 3）編碼器信息 圖 碼器信息 完成軸的配置 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 14 使用 “ Control panel”調(diào)試軸 參數(shù)設(shè)置如 圖 所示 電機(jī)可運(yùn)行 圖 調(diào)試軸參數(shù)設(shè)置 Simotion D 運(yùn)動(dòng)控制程序 程序分配如下： （ 1）“ MoveAxis”程序控制單元的建立 雙擊“ Insert LAD/FBD unit”插入“ MoveAxis”程序控制單元 （ 2）在“ MoveAxis”程序控制單元中建立變量 雙擊“ MoveAxis”程序控制單元，出現(xiàn)一個(gè)變量表，在此建立新變量 （ 3）雙擊“ Insert LAD/FBD program”，生成一個(gè)新 的“ LAD”程序 （ 4）在“ poweraxis”程序中插入“軸使能命令 圖 的“ LAD”程序 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 15 (5)建立“ HomeAxis”軸的回零點(diǎn)控制程序，在這個(gè)程序中插入軸的回零點(diǎn)控制 功能塊“ _mc_home”如圖 圖 零點(diǎn)控制 (6)建立“ move”軸的絕對(duì)定位及相對(duì)定位控制程序，在這個(gè)程序中插入軸的絕對(duì)定位功能塊“ _MC_moveAbsolute”和相對(duì)定位功能塊“ MC MoveRelative” “ blueabsoluteexec”是“ True”，“ Axis Blue”軸以“ Velocity”中設(shè)置的速度，以絕對(duì)定位方式運(yùn)行至“ blueposition”設(shè)定的位置 “ blucrelativeExecute” 是“ True”，“ Axis_Blue”軸以“ Velocity 中”設(shè)定的速度，以相對(duì)定位方式運(yùn)行“ relativedistance”設(shè)置的距離?？梢詽M足用戶對(duì)機(jī)器的要求精益求精。 論文內(nèi)容及主要工作 西門(mén)子 D425 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組態(tài)及設(shè)計(jì) 本課題以西門(mén)子的先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)備為平臺(tái)，并通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)控制器進(jìn)一步控制伺服電機(jī)，利用西門(mén) 子的軟件，對(duì)系統(tǒng)的硬件及軟件進(jìn)行組態(tài)，并且將觸摸屏添加到系統(tǒng)中，最終實(shí)現(xiàn)利用觸摸屏來(lái)控制伺服電機(jī)。含有 3 測(cè)量接口 ， 并且有 維護(hù)開(kāi)關(guān)和模式選擇開(kāi)關(guān) ， 內(nèi)置 I/O8 點(diǎn)數(shù) 字量輸入 ， 通訊 接口為 2 x PRO FIBUS DP 和 2 x USB,附加接口（非數(shù)據(jù)傳輸） 24V 電子電源端子 ， 數(shù)據(jù)備份可存儲(chǔ)至少 5 天。但繼電器控制系統(tǒng)也有缺點(diǎn)如靈活性差；另外，機(jī)械性觸點(diǎn)的工作頻率低，易損壞，隨著電氣控制系統(tǒng)的發(fā)展 可編程計(jì)算機(jī)控制器出 現(xiàn)了。第四，速度和減速過(guò)程短。 由于直接驅(qū)動(dòng)，避免了啟動(dòng)電機(jī)，變頻調(diào)速，并與彈性變形、 摩擦磨損和間隙滯后的中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，大大提高了傳動(dòng)剛度。因此，近年來(lái)許多廠商開(kāi)始使用通用伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，使得通用伺服驅(qū)動(dòng)控制產(chǎn)品在之前許多冷門(mén)的產(chǎn)業(yè)中逐漸的發(fā)展起來(lái)了。因此 ,運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)也發(fā)展迅速 ,新產(chǎn)品和新技術(shù) ， 各種運(yùn)動(dòng)控制的出現(xiàn)在一條連續(xù)的線 ，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)結(jié)構(gòu)的變化 。這種系統(tǒng)來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，速度和角度，將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能，進(jìn)行機(jī)械運(yùn)動(dòng)要求的運(yùn)動(dòng)。下面列舉幾種有代表性的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。這是因?yàn)榱銈鲃?dòng)方式，達(dá)到原來(lái)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式不能滿足良好的性能和特點(diǎn)：第一，快速響應(yīng)。六是安靜的。它使用一個(gè)時(shí)間共享機(jī)制的構(gòu)建 multitask ITS 應(yīng)用軟件平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，這樣應(yīng)用程序的運(yùn)行周期的長(zhǎng)度有什么做的程序，但確定的是由操作系統(tǒng)的周期。但是如果我們想使功能有稍微的變化都意味著我們要更換元件 新的結(jié)構(gòu) 配置 參數(shù)設(shè)置及編程。 . 圖 方案設(shè)計(jì) 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 6 . 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)選型 D4 系列選型 作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的 代表，西門(mén)子將邏輯控制 運(yùn)動(dòng)控制（定位、同步等）以及工藝控制（壓力、溫度控制等）集成在同一個(gè)系統(tǒng)中。它具有以下優(yōu)點(diǎn)：高功率密度。 “ MMC_3”：故障處理程序。 “ TechnologicalFaultTask”任務(wù)是當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)報(bào)警是被調(diào)用，蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 21 “ PerihperalFaultTask”是外部“ I/O”出錯(cuò)時(shí)被調(diào)用，如果這兩個(gè)任務(wù)沒(méi)有程序系統(tǒng)會(huì)停機(jī)，所以把“ MMC_3” 分配 給這兩個(gè)任務(wù)。 本課題從選材上到題目的確定，然后是搜集資料都是在鄧?yán)蠋煹膸椭峦瓿傻模驗(yàn)槲疫@個(gè)設(shè)計(jì)工作量很大，前期需要花很多的時(shí)間去完成，做畢業(yè)設(shè)計(jì)之前對(duì)D425 是不怎么了解的，然后鄧?yán)蠋熌托牡慕o我們講解，從最基礎(chǔ)的開(kāi)始，然后還給了我們?cè)S多的資料跟視頻，前期的工作好壞直接關(guān)系到做實(shí)驗(yàn)時(shí)的好壞，所以前期我一直在很努力的看資料，就怕到時(shí)候跟不上節(jié)奏。 時(shí)光荏苒，轉(zhuǎn)眼間，大學(xué)三年的美好時(shí)光就要過(guò)去了，在這三年里我學(xué)到了很多知識(shí)，做人的道理，處事的方法，對(duì)我以后的人生將是一筆很大的財(cái)富！ 蘇州市職業(yè)大學(xué)電子信息工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 25 參考文獻(xiàn) [1]舒志兵．交流伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) (第二版 )，清華大學(xué)出版社， 20xx [2]譚蒂娃，金如麟．永磁同步電動(dòng)機(jī)系 統(tǒng)的應(yīng)用和研究， 20xx [3]陳先鋒 .伺服控制技術(shù)自學(xué)手冊(cè)，北京：人民郵電出版社， [4]D425 入門(mén)指南手冊(cè) [5]西門(mén)子用于 D425 的同步伺服電機(jī) 1FT7 手冊(cè) [6]田宇 .伺服與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，北京：人民郵電出版社， [7]西門(mén)子 SINAMICS D425 調(diào)試手冊(cè) [8]孫克梅，騰金玉 .交流伺服電機(jī)的單片機(jī)控制及其應(yīng)用 ,沈陽(yáng)航空工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)， 20xx [9]陳先鋒 .SIEMENS 數(shù)控技術(shù)應(yīng)用工程師，北京：人民郵電出版社， [10]SIMATIC HMI WinCC flexible 20xx 使用入門(mén)手冊(cè) [11]SINAMICS S120 書(shū)本型功率單元手冊(cè) [12]SINAMICS D425 故障安全功能（ PROFIsafe）調(diào)試指導(dǎo)手冊(cè) [13]SINAMICS S120 S150 參數(shù)手冊(cè) [14]劉華波，何文雪，王雪 .西門(mén)子 S7300/400PLC 編程與應(yīng)用 ,北京：機(jī)械工業(yè)出版社， [15]席巍 .人機(jī)界面組態(tài)與應(yīng)用技術(shù)，北京：機(jī)械工業(yè)出版社， [16]西門(mén)子（中國(guó)）有限公司編 .深入淺出西門(mén)子人機(jī)界面，