【正文】 機(jī)械手的分類(lèi) ................................................2 2 路錐自動(dòng)裝車(chē)擺放裝置總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) ....................................................... 12 路錐自動(dòng)裝車(chē)擺放裝置的總體方案圖 .................................................. 12 路錐自動(dòng)裝車(chē)擺放裝 置的工作原理 ...................................................... 13 機(jī)械傳動(dòng)部分的設(shè)計(jì)計(jì)算 ...................................................................... 14 出料輸送線電機(jī)的選型計(jì)算 ........................................................ 15 直線導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)計(jì)算 .................................................................... 17 V帶傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算 .................................................................... 17 主臂回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 ............................................20 主臂氣缸的選型計(jì)算 ............................................20 四桿機(jī)構(gòu)的選型計(jì)算 ............................................20 3 各主要零部件強(qiáng)度的校核 ................................................................................ 18 傳動(dòng)軸的校核與計(jì)算 ............................................................................. 19 軸承強(qiáng)度的校核計(jì)算 ............................................................................. 20 4 路錐自動(dòng)裝車(chē)擺放裝置中主要零件的三維建模 ........................................... 21 電機(jī)的三維建模 ..................................................................................... 22 機(jī)械手的三維建模 ................................................................................. 23 夾具的三維建模 ..................................................................................... 24 路錐自動(dòng)裝車(chē)擺放裝置的三維建模 ..................................................... 25 vi PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) .............................................30 可編程控制器的選擇 .............................................31 可編程控制器 的使用步驟 ........................................32 結(jié) 論 ............................................................................................................... 323 致 謝 ................................................................................................................. 36 參考文獻(xiàn) ................................................................................................................. 37 附錄 一 ................................................................................................................... 38 附錄 二 ................................................................................................................... 39 上海電機(jī)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) （論文） 1 1 緒 論 由于機(jī)械工程的知識(shí)總量已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超越個(gè)人掌握所有，一些專(zhuān)業(yè)知識(shí)是必不可少的。由此可見(jiàn)道路的養(yǎng)護(hù)管理是一項(xiàng)艱巨而又復(fù)雜的工作。高速公路建設(shè)發(fā)展的同時(shí)，也對(duì)其相關(guān)的配套設(shè)施提出了新的要求。改革開(kāi)放以來(lái)，我國(guó)經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展，尤其現(xiàn)在是中國(guó) 全面建設(shè)小康社會(huì)的關(guān)鍵時(shí)期，十二五規(guī)劃期間，高速公路的建設(shè)與發(fā)展也將迎來(lái)一個(gè)歷史發(fā)展時(shí)期。高速公路養(yǎng)護(hù)管理就是對(duì)公路的保養(yǎng)與維護(hù)，保養(yǎng)側(cè)重于從建成通車(chē)就開(kāi)始的全過(guò)程養(yǎng)護(hù)，維護(hù)側(cè)重于對(duì)破壞的部分進(jìn)行修復(fù)，是指通過(guò)管理數(shù)據(jù)庫(kù)和有效的道路、橋梁評(píng)價(jià)預(yù)測(cè)系統(tǒng)，不斷采用新的技術(shù)工藝，以最實(shí)用的方式保證路面平整、暢通以及各種設(shè)施完好，提高高速公路的耐久性和抗災(zāi)能力，使高速公路養(yǎng)護(hù)維修達(dá)到高標(biāo)準(zhǔn)、高效率、高機(jī)動(dòng)性的要求，保持高速公路經(jīng)常處于完好狀態(tài)，防止其使用質(zhì)量下降，并向高速公路 使用者提供良好的服務(wù)所進(jìn)行的作業(yè)。 關(guān)鍵詞： 路錐自動(dòng)裝車(chē)擺放裝置；設(shè)施；結(jié)構(gòu)組成；安全 iii ABSTRACT With development of all kind of science technology and global economy, F manipulator is a automated 16 devices that can mimic the human hand and arm movements to do something， aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heay labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety. Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy pneumatic part of the design is primarily to choose the right valves and design a reasonable pneumatic control loop, by controlling and regulating pressure, flow atpress engt F hthdirec tionpro cedurework. Artificial intelligence and the relationship between mechanical engineering in the brain and the hand approximation, the relationship between the difference is only in artificial intelligence will need to use the hardware machinery manufacturing. In the past, all kinds of machinery without man39。機(jī)器能完成人的手和腳，耳朵和眼睛等等器官完全不能直接完成的任務(wù)。 大腦和手之間的人工智能和機(jī)械工程的近似關(guān)系，唯一不同的是，智能硬件還需要使用機(jī)械制造。封閉的專(zhuān)業(yè)知識(shí)的專(zhuān)家太狹， 考慮的問(wèn)題太特殊，在工作協(xié)調(diào)困難，不利于自我提高。 管套壓裝專(zhuān)機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀 當(dāng)今社會(huì)，隨著機(jī)械工業(yè)的蓬勃發(fā)展，各行各業(yè)的機(jī)械設(shè)備也在不斷地更新，不斷地完善，管套壓裝專(zhuān)機(jī)同樣在發(fā)展著，傳統(tǒng)的管套壓裝專(zhuān)機(jī)是采用人工的形式來(lái)壓管套到管子上面，勞動(dòng)效率低，壓裝精度低下，不適合批量生產(chǎn)的場(chǎng)合。 本文的設(shè)計(jì)目標(biāo)是路錐自動(dòng)裝車(chē)擺放裝置的設(shè)計(jì)。夾持式手部由手指 (或手爪 )和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。傳力機(jī)構(gòu)型式較多 時(shí)常用的有 :滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 機(jī)座 機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支撐和連接的作用。控制系統(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息 (如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間 )，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。其主要特點(diǎn)是 :抓重可 達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。 連續(xù)軌跡控制 它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò)程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。電機(jī)大致圖如下： 上海電機(jī)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) （論文） 11 外形尺寸 292x232， 電機(jī)輸出軸徑為 24mm。當(dāng)水平力大于垂直力， V 形導(dǎo)軌兩側(cè)受力不均勻時(shí)，采用不對(duì)稱(chēng) V形導(dǎo)軌。用一根鑲條可以調(diào)整各面的間隙。 驅(qū)動(dòng)功率大幅度下降，只相當(dāng)于普通機(jī)械的十分之一。簡(jiǎn)化了機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和制造。查 B1 表 8－ 1－ 10 得基準(zhǔn)寬度制 V 帶輪輪槽尺寸，根據(jù)帶輪的基準(zhǔn)直徑查 B1 表 8－ 1－ 16 確定輪輻 上海電機(jī)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) （論文） 16 主臂回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 主臂的回轉(zhuǎn)的時(shí) 候，驅(qū)動(dòng)主臂回轉(zhuǎn)時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩必須克服主臂起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩，主臂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩。 ?? — 起動(dòng)過(guò)程所轉(zhuǎn)過(guò)的角度 (弧度 )。軸體上面存 在兩支點(diǎn)的軸承要選用一樣的標(biāo)準(zhǔn)，方便加工軸承的座孔。具體的工作過(guò)程可分為 4 個(gè)階段。 第二階段是處理輸入信號(hào)階段。此時(shí)將輸入信號(hào)從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈， 控制被控設(shè)備進(jìn)行各種相應(yīng)的動(dòng)作。四年的學(xué)習(xí)和生活，不僅豐富了我的知識(shí)，而且鍛煉了我的個(gè)人能力，更重要的是從周?chē)睦蠋熀屯瑢W(xué)們身上潛移默化的學(xué)到了許多有用的知識(shí)，在此對(duì)所有關(guān)心我?guī)椭业谋磉_(dá)我由衷敬意，謝謝各位同學(xué)老師。機(jī)械一般是由許多各有獨(dú)特的成形、加工過(guò)程的精密零件組裝而成的復(fù)雜的制品。這方面包括選擇、訂購(gòu)、驗(yàn)收、安裝、調(diào)整、操作、維護(hù)、修理和改造各產(chǎn)業(yè)所使用的機(jī)械和成套機(jī)械裝備，以保證機(jī)械產(chǎn)品在長(zhǎng)期使用中的可靠性和經(jīng) 濟(jì)性。船用汽輪機(jī)是動(dòng)力機(jī)械，也是熱力機(jī)械、流體機(jī)械和透平機(jī)械，它屬于船舶動(dòng)力裝置、蒸汽動(dòng)力裝置，可能也屬于核動(dòng)力裝置 等等。 人類(lèi)從石器時(shí)代進(jìn)入青銅時(shí)代，再進(jìn)而到鐵器時(shí)代，用以吹旺爐火的鼓風(fēng)器的發(fā)展起了重要作用。機(jī)械制造工業(yè)開(kāi)始形成，并在幾十年中成為一個(gè)重要產(chǎn)業(yè)。但是這種蒸汽機(jī)的燃料消耗率很高，基本上只應(yīng)用于煤礦。 發(fā)電站初期應(yīng)用蒸汽機(jī)為原動(dòng)力。金屬加工主要靠機(jī)匠的精工細(xì)作，以達(dá)到需要的精度。同時(shí)期，美國(guó)工程師惠特尼用互換性生產(chǎn)方法生產(chǎn)火槍?zhuān)@示了互換性的可行性和優(yōu)越性。 動(dòng)力機(jī)械最先與當(dāng)時(shí)的先進(jìn)科學(xué)相結(jié)合。機(jī)構(gòu)學(xué)作為一個(gè)專(zhuān)門(mén)學(xué)科，遲至 19 世紀(jì)初才首次列入高等工程學(xué)院 (巴黎的工藝學(xué)院 )的課程。進(jìn)入 20世紀(jì)，出現(xiàn)各種實(shí)驗(yàn)應(yīng)力分析方法，人們已能用實(shí)驗(yàn)方法測(cè)出模型和實(shí)物上各部位的應(yīng)力。 人類(lèi)現(xiàn)在已能上游天空和宇宙，下潛大洋深層，遠(yuǎn)窺百億光年，近察細(xì)胞和分子。計(jì)算機(jī)科學(xué)與機(jī)械工程之間的互相促進(jìn)，平行前進(jìn)，將使機(jī)械工上海電機(jī)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 程在更高的層次上開(kāi)始新的一輪大發(fā)展。人們更多地注意了基礎(chǔ)理論，拓寬專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域，合并分化過(guò)細(xì)