【正文】 間避免了電的聯(lián)系，可有效的抑制外部干擾源對于 PLC 的影響，同時防止外部高電壓串入，從而減少故障和誤操作。 （ 7）組態(tài)軟件與 PLC 的軟件化 個人計算機（ PC）的價格便宜，有很強的數(shù)學運算、數(shù)據(jù)處理、通信和人機交互的功能。 （ 4）基于 PLC 的編程軟件取代編程器 隨著計算機的日益普及，越來越多的用戶使用基于個人計算機上的編程軟件。它能完成邏輯運算、順序運算、定時、記數(shù)和算術運算等操作，它還具有“數(shù)字量和模擬量輸入和輸出 ”的能力，并且非常容易與“工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一體”，易于“擴充”。容易掌握。觸摸屏通過 RS232C串口和 CPU進行通訊，傳達用戶 的指令，從而改變系統(tǒng)的運行狀態(tài)。手動工作則是由上升、下降、左移、右移、夾緊、放松 6個按鈕來完成工作，在手動工作中則可以隨時回到自動工作狀態(tài)，在自動工作狀態(tài)中隨時可以回到手動工作。設計液壓機械手的原則是 :充分分析作業(yè)對象 (工件 )的作業(yè)技術要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件 。 對液壓機械手的基本要求是能快速、準確地拾 放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應、一定的承載能力、 足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性。這是自動工作。 基于 PLC 控制機械手系統(tǒng) 第 3 頁 共 22 頁 第 2 章 基于 PLC 控制機械手 硬件設計 CPU單元負責控制整個生產(chǎn)過程。接觸器及其觸點按一定的邏輯關系連接 起來組成控制系統(tǒng)，控制各種生產(chǎn)機械，這就是大家所熟悉的傳統(tǒng)繼電接觸器控制系統(tǒng)由于它結構簡單。這種工業(yè)計算機采用“面向用戶的指令”，因此編程方便。 （ 3）智能型 I/O 模塊的發(fā)展 智能型 I/O 模塊是以微處理器和存儲器為基礎的功能部件，它們的 CPU 與 PLC 的主 CPU 并行工作，占用主 CPU 的時間很少，有利于提高 PLC 的掃描速度。 （ 6） PLC 通信的易用化 基于 PLC 控制機械手系統(tǒng) 第 5 頁 共 22 頁 PLC 的通信聯(lián)網(wǎng)功能使它能與個人計算機和其他智能控 制設備交換數(shù)字信息，使系統(tǒng)形成一個統(tǒng)一的整體，實現(xiàn)分散控制和集中控制。 PLC 的輸入、輸出 接口電路一般采用光電耦合器來傳遞信號。 6）對用戶程序及動態(tài)工作數(shù)據(jù)進行電池備份，以保障停電后有關狀態(tài)或信息不丟失。在 PLC 內(nèi)部具有許多控制功能，諸如時序、計算機、主控繼電器以及移位寄存器、中間寄存器等。 可編程控制器的主要功能 1． 條件控制功能 條件控制（或稱邏輯控制或順序控制）功能是指用 PLC 的與、或、非指令取代繼電器接觸的串聯(lián)、并聯(lián)極其他各種邏輯連接，進行開關控制。 9． 遠程 I/O 功能 遠程 I/O 功能是指通過 I/O 單元將分散在遠距離的各種輸入、輸出設備與 PLC 主機相連接，進行遠程控制，接收輸入信號、傳出輸出信號。 常州工學院畢業(yè)設計論文 第 8 頁 共 22 頁 圖 PLC 硬件結構圖 可編程控制器各部分的作用 1． 中央處理器 CPU 是由控制器和運算器組成的。 2． 存儲器 PLC 的存儲器分為兩大部分：一大部分是系統(tǒng)存儲器，用來存放系統(tǒng)管理程序、監(jiān)控程序及其系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)。PLC 的掃描全過程如圖 所示。由此可見，若輸入變量在 I/O刷新期間狀態(tài)發(fā)生變 化，則本次掃描期間輸出會相應地發(fā)生變化。運動機構，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。感應電流和磁場的聯(lián)合作用向電機轉(zhuǎn)子施加驅(qū)動力。閉合線圈旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的電動轉(zhuǎn)矩平衡了負載轉(zhuǎn)矩。 常州工學院畢業(yè)設計論文 第 12 頁 共 22 頁 圖 三相異步電機接線圖 交流接觸器 交流接觸 器是廣泛用作電力的開斷和控制電路。 輸入地址 元件名 輸出地址 元件名 X0 SB1 啟動 Y2 下降電機 M1 X1 SB2 停止 Y3 上升電機 M2 X2 SB3 復位 Y4 左移電機 M3 X3 SK1 上升限位 Y5 右移電機 M4 X4 SK2 下降限位 Y6 夾緊電機 M5 X5 SK3 左移限位 Y7 放松電機 M6 X6 SK4 右移限位 X7 SK5 夾緊限位 X10 SK6 放松限位 X11 SB4 手動按鈕 X12 SB5 手動上升 X13 SB6 手動下降 X14 SB7 手動左移 X15 SB8 手動右移 X16 SB9 手動夾緊 X17 SB10 手動放松 表 PLC 輸入、輸出點分配表 基于 PLC 控制機械手系統(tǒng) 第 15 頁 共 22 頁 PLC 的外部接線圖： ＥＥＥＥＥ SB1 SB2 SB3 SB4 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SB8 SB7 SB6 SB5 SB9 SB10 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 SQ6 COM1 COM2 COM3 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 COM XC348T 220V ~ KM1 KM2 KM3 KM4 KM5 KM6 常州工學院畢業(yè)設計論文 第 16 頁 共 22 頁 PLC 的程序設計流程圖及梯形圖 信捷公司 XC348TE系列 可編程控制器 是信捷公司為其生產(chǎn)的 PLC而設計的編程軟件，其運行在 Windows操作系統(tǒng)下，具有豐富、簡捷的操作環(huán)境和強大的編程、調(diào)試功