【正文】 能有效抑制電網(wǎng)電壓波動(dòng)的影響 ；且采用 雙閉環(huán)控制提高了系統(tǒng)的阻尼比 ， 因而較之單閉環(huán)控制具有更好的控制特性。 基 于 VM 的雙閉環(huán)直流運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和校正 教學(xué)單位：機(jī)械與材料學(xué)院 1 緒論 1． 1 課題的來源、研究背景及意義 電機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于機(jī)械，鋼鐵，礦山，冶金，化工，石油，紡織，軍工等行業(yè)。 采用速度、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng) ,可以充分利用電動(dòng)機(jī)的過載能力獲得最快的動(dòng)態(tài)過程 ，調(diào)速范圍廣，精度高， 和旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組及離子拖動(dòng)變流裝置相比，晶閘管整流裝置不僅在經(jīng)濟(jì) 性和可靠性上都有很大提高，而且在技術(shù)性能上也顯示出較大的優(yōu)越性 ，動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能均好，且系統(tǒng)易于控制。在此情況 下，業(yè)內(nèi)廠商經(jīng)過市場(chǎng)調(diào)查，確定開發(fā)的 DCS 產(chǎn)品應(yīng)以模擬量反饋控制為主，輔以開關(guān)量的順序控制和模擬量開關(guān)量混合型的批量控制，它們可以覆蓋煉油、石化、化工、冶金、電力、輕工及市政工程等大部分行業(yè) 。 PLC 的誕生和發(fā)展 在工業(yè)生產(chǎn)過程中，大量的開關(guān)量順序控制，它 按照邏輯條件進(jìn)行順序動(dòng)作，并按照邏輯關(guān)系進(jìn)行連鎖保護(hù)動(dòng)作的控制，及大量離散量的數(shù)據(jù)采集。為了方便熟悉繼電器、接觸器系統(tǒng)的工程技術(shù)人員使用，可編程控制器采用和繼電器電路圖類似的梯形圖作為主要編程語言，并將參加運(yùn)算及處理的計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)元件都以繼電器命名。 1981 年，Mostek、 Motorola、 Philip 和 Sigics 公司發(fā)明了 VME 總線， 1996 年的新標(biāo)準(zhǔn) VME64(ANSI/VITA11994)將總線數(shù)據(jù)寬度提升到 64 位，最大數(shù)據(jù)傳輸速度為80Mbps。由于 CPCI 總線工控機(jī)良好地解決了可靠性和可維護(hù)性問題，而且基于 Microsoft 的軟件和開發(fā)工具的價(jià)位比較低，所以， CPCI工控機(jī)得以迅速打入嵌入式產(chǎn)品市場(chǎng)。 (3) 基金會(huì)現(xiàn)場(chǎng)總線 (Foundation Fieldbus) 在現(xiàn)場(chǎng)總線標(biāo)準(zhǔn)的研究制訂過程中，出現(xiàn)過多種企業(yè)集團(tuán)或組織，通過不斷的 競(jìng)爭(zhēng) ，到 1994 年 在國(guó) 際上基 本上 形成 了兩 大陣 營(yíng)， 一個(gè)以FisherRosemount 公司為首，聯(lián)合 Foxboro、橫河、 ABB、西門子等 80 家公司制訂的 ISP 協(xié)議；另一個(gè)以 Honeywell 公司為首，聯(lián)合歐洲 150 家公司制訂的 World FIP 協(xié)議。電力電子器件的發(fā)展，使稱為第二代電力電子器件之一的大功率晶體管（ GTR）得到了越來越廣泛的應(yīng)用。目前已經(jīng)有人研制成功了基于開放式自由軟件 Linux 操作系統(tǒng)的數(shù)字式伺服系統(tǒng)。由電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程可知，加速度與電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩成正比關(guān)系，而轉(zhuǎn)矩又與電動(dòng)機(jī)的電流成正比。 （ 2）鄧星鐘教授在其主編的《機(jī)電傳動(dòng)控制》 [2]中突出機(jī)電結(jié)合、電為機(jī)用的特點(diǎn)，力求理論聯(lián)系實(shí)際，元器件的介紹著重于外部特性和在拖動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用。在設(shè)計(jì)中對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)的理解很重要。而《機(jī)電傳動(dòng)控制》和《電工學(xué)（ II）》解決所涉及的系統(tǒng) 怎么實(shí)現(xiàn)的問題 ，即 對(duì) 各種原件 和電路選型和參數(shù)要求。問題是希望在起動(dòng)過程中只有電流負(fù)反饋，而不能讓它和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋同時(shí)加到一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸人端，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不再靠電流負(fù)反饋發(fā)揮主要的作用。 （ 2） 相控整流器 電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的機(jī)械特性 （ 3） 晶閘管觸發(fā)電路和整流裝置的控制 規(guī)律和數(shù)學(xué)模型 晶閘管觸發(fā)和整流裝置是一個(gè)純滯后環(huán)節(jié)，其滯后作用是由晶閘管整流裝置的失控時(shí)間引起的。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為 (s ) ( 1)nnASR nKsW s?? ?? （ 3）傳遞函數(shù)參數(shù)計(jì)算 （ 4）調(diào)節(jié)器電路參數(shù)計(jì)算 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理如圖 310 所示，取 0=40kR ? ，計(jì)算各元件參數(shù)，確定調(diào)節(jié)器。 圖 313 SIMULINK 模塊瀏覽器窗口 圖 314 仿真模型建立設(shè)置窗口 參考文獻(xiàn) [1] 阮毅 . 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) [M]. 北京：清華大學(xué)出版社， 20xx. [2] 鄧星鐘 . 機(jī)電傳動(dòng)控制 [M]. 武漢：華中科技大學(xué)出版社， 20xx. [3] 楊叔子 . 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) [M]. 武漢：華中科技大學(xué)出版社， 20xx. [4] 曾令琴 趙勝會(huì) .電工學(xué)（ II） [M].北京：電子工業(yè)出版社， . [5] 張崇巍 . 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) [M]. 武漢：武漢理工大學(xué)出版社， 20xx. [6] 羅飛 . 電力拖動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) [M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 20xx. [7] 曾孟雄，劉春節(jié)，張屹，趙千惠 . 機(jī)械工程控制基礎(chǔ) [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 20xx. [8] 顧春雷，陳中 . 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)與 MATLAB 仿真 [M]. 北京：清華大學(xué)出版社， 20xx. [9]錢平 . 交直流傳動(dòng)控制系統(tǒng) [M]. 北京：高等教育出版社， 20xx. [10]張聚 基于 MATLAB 的控制系統(tǒng)仿真及應(yīng)用 . 北京：電子工業(yè)出版社， [11]MATLAB 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 北京：國(guó)防工業(yè)出版社 20xx