【正文】 ，論文 50 頁(yè)以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 指導(dǎo)教師評(píng)閱書 指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)： 一、撰寫（設(shè)計(jì)）過(guò)程 學(xué)生在論文（設(shè)計(jì)）過(guò)程中的治學(xué)態(tài)度 、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生掌握專業(yè)知識(shí)、技能的扎實(shí)程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)和專業(yè)技能分析和解決問(wèn)題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計(jì)方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）期間的出勤情 況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問(wèn)題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及 格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 指導(dǎo)教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評(píng)閱教師評(píng)閱書 評(píng)閱教 師評(píng)價(jià)： 一、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問(wèn)題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”） 評(píng)閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見 教研室（或答辯小組）評(píng)價(jià)： 一、答辯過(guò)程 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 的基本要點(diǎn)和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對(duì)答辯問(wèn)題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過(guò)程中的精神狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（ 包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問(wèn)題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評(píng)定成績(jī)： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 教研室主任（或答辯小組組長(zhǎng)）： （簽名） 年 月 日 教學(xué)系意見： 系主任： （簽名） 年 月 日 文獻(xiàn)綜述 1 概述 數(shù)字圖像處理 技術(shù) 數(shù)字圖像處理技術(shù)使 20 世紀(jì) 60 年代隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和 VLSY Very Large Scale Integration 的發(fā)展而產(chǎn)生、發(fā)展和不斷成熟起來(lái)的一個(gè)新興技術(shù)領(lǐng)域 ， 它在理論上和實(shí)際應(yīng)用中都取得了很大的成就。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。常用的圖像處理方法有圖像增強(qiáng)、復(fù)原、編碼、壓縮等。 1975 年 EMI 公司又成功研制出全身用的 CT 裝置 ， 獲得了人體各個(gè)部位鮮明清晰的斷層圖像。 數(shù)字圖像處理技術(shù)的大發(fā)展是從 20 世紀(jì) 90 年代初開始的。 智能控制技術(shù) 隨著人工智能和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，已經(jīng)有可能把自動(dòng)控制和人工智能以及系統(tǒng)科學(xué)中一些有關(guān)學(xué)科分支（如系統(tǒng)工程、系統(tǒng)學(xué)、運(yùn)籌學(xué)、信息論）結(jié)合起來(lái)，建立一種適用于復(fù)雜系統(tǒng)的控制理論和技術(shù)。 智能控制技術(shù)是在向人腦學(xué)習(xí)的過(guò)程中不斷發(fā)展起來(lái)的 ， 人 腦是一個(gè)超級(jí)智能控制系統(tǒng) ， 具有實(shí)時(shí)推理、決策、學(xué)習(xí)和記憶等功能 ， 能適應(yīng)各種復(fù)雜的控制環(huán)境。 它們 在社會(huì)各個(gè)領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用主要有以下幾個(gè)方面： 1）海洋開發(fā)：世界各國(guó)在海洋的石油開采多用到水下機(jī)器人，例如美國(guó)的 AUSS和法國(guó)的 EPAVLARD，水下機(jī)器人分為有纜和無(wú)纜兩大類，它們主要應(yīng)用于海底勘查、海底管道和電纜的敷設(shè)、救撈作業(yè)和大壩的檢查。例如北京奧運(yùn)會(huì)曾經(jīng)使用過(guò)的福娃機(jī)器人以及上海世博會(huì)使用過(guò)的海寶機(jī)器人，它們不但能夠進(jìn)行迎賓服務(wù)、語(yǔ)言服務(wù)、照相服務(wù)、導(dǎo)航服務(wù)，還能夠進(jìn)行才藝表演、協(xié)作引領(lǐng)參觀等等。方案 選擇CMOS 黑白攝像頭 ，增加 了 小車 前瞻距離，豐富了道路信息采集 ，提高了尋跡精度。 方案二：使用場(chǎng)中斷和行中斷，結(jié)合 for 循環(huán)延時(shí)采集 1） 需要采集圖像時(shí)，開場(chǎng)中斷 2） 場(chǎng)中斷來(lái)了，開行中斷 3） 行中斷來(lái)了就結(jié)合 for 循環(huán)延時(shí)采集，如果先過(guò)濾部分行不采集，則設(shè)置一個(gè)靜態(tài)變量，每次行中斷來(lái)了都自加 1，根據(jù)值來(lái)選擇采集或不采集某些行 4） 每個(gè)奇偶場(chǎng)標(biāo)志觸發(fā)后，就把攝像頭輸出的值讀取到內(nèi)存數(shù)組里?？梢哉J(rèn)為，對(duì)數(shù)字圖像進(jìn)行區(qū)別分類其實(shí)質(zhì)就是對(duì)圖像進(jìn)行模式識(shí)別。為保證檢測(cè)精度，光電管必須安裝在距地面較近的區(qū)域，這使得光電管傳感器不能提供充分的前瞻距離，從而影響了小車在高速運(yùn)行時(shí)的過(guò)彎能力；同時(shí)光電管是反射式紅外傳感器， 測(cè)量的結(jié)果受地面的顏色、平整度等各種因素的影響；另外，每個(gè)光電傳感器只能獲得一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)信息，獲得路徑的信息太少。這兩個(gè)電壓源用 直流電源通過(guò)穩(wěn)壓模塊獲得。STM32F103ZET6 是一款 ARM 32 位的 CortexM3 內(nèi)核的微處理器， 512K 字節(jié)的閃存程序存儲(chǔ)器，高達(dá) 64K 字節(jié)的 SRAM，最高時(shí)鐘頻率為 72MHz，三個(gè) 12 位 模數(shù)轉(zhuǎn)換器，多達(dá) 21 通道，支持 12 通道的 DMA ，多達(dá) 13 個(gè)通信接口其中有 5 個(gè) USART,多達(dá) 112 個(gè) 通用 IO 口。 8 圖 為 STM32 的 JTAG 仿真接口電路，在一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)中，軟件調(diào)試往往很花費(fèi)時(shí)間，如果系統(tǒng)上留有 JTAG 接口，可以通過(guò) JTAG 對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行在線調(diào)試，可以讓程序單步執(zhí)行，從而可以查看程序的運(yùn)行路徑，很容易定位軟件中的邏輯錯(cuò)誤，提高開發(fā)效率。 OLED 由于同時(shí)具備自發(fā)光，不需背光源、對(duì)比度高、 厚度薄、視角 廣、反應(yīng)速度快、可用于撓曲性面板、使用溫度范圍廣、構(gòu)造及制程較簡(jiǎn)單等優(yōu) 異之特性，被認(rèn)為是下一代的平面顯示器新興應(yīng)用技術(shù)。 4）多種接口方式，該模塊提供了總共 5 種接口包括： 6800、 8080 兩種并行接口方式、 3 線或 4 線的穿行 SPI 接口方式， IIC 接口方式（只需要 2 根線就可以控制 OLED 了）。 SDIN：串行數(shù)據(jù)線。 為了保證系統(tǒng)穩(wěn)定可靠的運(yùn)行， 該 系統(tǒng)中引入看門狗技術(shù)，因?yàn)榇嬖诙鄠€(gè)分立的單片機(jī)模塊，所以每個(gè)單片機(jī)和微處理器都根據(jù)自己主循環(huán)時(shí)間的長(zhǎng)度設(shè)置看 門狗時(shí)間，當(dāng)單片機(jī)不受控的時(shí)候會(huì)自動(dòng)復(fù)位，增加了系統(tǒng)的安全性。 7）小車有預(yù)期的尋跡效果，但是在行駛過(guò)程中很不穩(wěn)定，開始猜想是電源供電不足，測(cè)試電源電壓，都是正常值，接著就懷疑是軟件中對(duì) 中心點(diǎn)坐 標(biāo)的定位存在問(wèn)題， 在中心點(diǎn)附近什么區(qū)域應(yīng)該向前、向后、向左、向右前進(jìn)，需要慢慢調(diào)試，根據(jù)小車的實(shí)際路面情況， 還有 OLED 顯示屏顯示出的中心點(diǎn)坐標(biāo)來(lái)確定這些方向控制區(qū)域，最后發(fā)現(xiàn)小車的尋跡效果有了很大程度提高。 在圖像識(shí)別方面 的算法要進(jìn)一步研究，提高采樣頻率，盡可能的朝工業(yè)級(jí)小車發(fā)展 實(shí)現(xiàn)。