【正文】 ???????????? 12 電力方面????????????????????????????? 13 6 . 3 地 面 廢 墟 方面??????????????????????????? 13 6 . 4 通 訊 排 障 機 器 人 的 設(shè) 計??????????????????????? 14 7 通訊排障機器人的擴展 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 18 思路介紹????????????????????????????? 19 8 通 訊 排 障 機 器 人 個 部 位 介 紹 及 其 運 動 分析 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 20 履帶??????????????????????????????? 20 履 帶 穩(wěn) 定 性 分析 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 21 后背儲存箱???????????????????????????? 23 空降設(shè)備????????????????????????????? 24 雷達裝置????????????????????????????? 25 雷 達 支 架 氣 動 部 分 設(shè)計?????????????????????? 25 小 型 遙 控 探 索 機 器人 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 27 小 型 遙 控 探 索 機 器 人 力 學(xué) 分析 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 28 結(jié)束語 ?????????????????????????????? 31 致謝 ???????????????????????????????? 32 1 引言 隨著地球進入地球板殼的活躍期和人類對環(huán)境的肆意破壞。 摘要 就因為有了這些所需要克服的困難，我們所構(gòu)想的通訊排障機器人從此就產(chǎn)生了。 在慧魚實驗過程中，通過對各類模型的認識和組裝，從而可以熟悉并掌握各類機械設(shè)備和自動化裝置的常用結(jié)構(gòu)和工作原理。如在烘干機實驗中，這個模型實驗就是很好的模仿了公 共場所的烘干機，當(dāng)把手放到風(fēng)扇出口處，風(fēng)扇就會開始旋轉(zhuǎn)，對手進行烘干；當(dāng)把手拿走時，風(fēng)扇就停止旋轉(zhuǎn)。而隨著時間的推移，被壓埋者體力透支、心情絕望，生存希望變得渺茫。 因此，將具有自主智能的救災(zāi)機器人用于危險和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營救” ( SAR)幸存者，是機器人學(xué)中的一個新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。隨著科技的發(fā)展，機器人將被應(yīng)用到各種救災(zāi)領(lǐng)域。 圖 2 INUKTUN EXTEREME 可穿越困難地形以向生還者發(fā)出雙路音頻。由于人身體結(jié)構(gòu)的因素，我們不能進入狹小的空間。 圖 4 機器人 Souryu 3．機器人可以攜帶多種傳感器，可 以搭建在機器人身上，可以很方便的探測幸存者空間狀況，在機器人軟件的幫助下對搜索區(qū)域?qū)嵭型暾娜S搜索，繪制結(jié)構(gòu)圖，提高工作效率和可靠性。 4 國內(nèi)外的救援機器人研究現(xiàn)狀 日本 日本他是一個地震率非常高的一個國家。“ 9。 對災(zāi)難救援而言，在消防機器人研究方面已經(jīng)取得了顯著的成績。 機器人有三 個發(fā)展階段，一種是第一代機器人，那么也叫示教再現(xiàn)型機器人，它是通過一個計算機，來控制一個多自由度的一個機械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣的話機器人可以重復(fù)的根據(jù)人當(dāng)時示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動作，比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復(fù)這樣一種工作，它對于外界的環(huán)境沒有感知，這個力操作力的大小，這個工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，那么實際上這種從第一代機器人，也就存在它這種缺陷 [6]。 這是中華人民共和國自建國以來影響最大的一次地震。這次的汶川地震發(fā)生后，由于中國雷達衛(wèi)星系統(tǒng)現(xiàn)在還不是很完善，“北斗七星”計劃現(xiàn)在還沒完全實施，這次的 汶川地震受災(zāi)后的衛(wèi)星地圖還是靠美國的援助，提供衛(wèi)星技術(shù)下顯示的汶川地震后的全貌。地震發(fā)生后，中國移動緊急動員，安排所有施工部門立即投入搶險救災(zāi)。 在地震以后，發(fā)電站基本處于癱瘓狀態(tài)了，電力基本就停止供應(yīng)了，要想有發(fā)電設(shè)備也不能馬上投入到使用。 而現(xiàn)在，大家都知道，我國的移動和聯(lián)通，包括全世界所有國家的民用移動通信系統(tǒng) 。如輸出電源為交流 220V 或 110V，還需要配置逆變器。其作用是在有光照時將太陽能電池板所發(fā)出的電能儲存起來，到需要的時候再釋放出來。古人有云“兵馬未動，糧草先行”所以說，后勤保障是勝利的關(guān)鍵，從這點出發(fā)，我們的機器人就秉承這個傳統(tǒng)的理念，做一個后勤。多用途機械排障爪是清理地面垃圾的主體部分，是我們設(shè)計的排障的一個主要功能用處，多用途機械排障爪鏟障礙物的過程是利用多用途機械排障爪機械的方法，將由汽車推力將路面垃圾與路面分離開來的過程。晚上沒有照明設(shè)施會給救災(zāi)進度帶來很大的不便，我們機器人有大功率的照明設(shè)施，為災(zāi)難現(xiàn)場提供全方位照明，為在夜間工作帶來極大的方便。這樣就不會有盲區(qū)了而背部沒有裝有燈，應(yīng)為在背部肯定是屬于一個安全區(qū)域的，多了個燈也沒什么用處，背后肯定是屬于自己的安全點，有其他小型照明設(shè)備也夠了。由于履帶接地長度 長 ，誘導(dǎo)輪中心位置較高，所以通過壕溝、垂壁的能力較強， 我所設(shè)計的機器人一般能 越壕寬度可達 60 米左右，因為我設(shè)計的機器人總廠才 120 厘米， 可通過 25厘米 高的垂直墻。由于輪胎對氣壓要求比較高，有時也很容易出現(xiàn)暴胎，對 抗震救災(zāi)救援行動 很大影響。的坡度。圖 23 所示機器人在坡度上的受力分析。 ho/ （ lvt ）178。上面的儲備箱，前面半段是放有一個液壓泵，它是升降雷達之用，不過除了這些還有很大的空間，可以存食物， 或者飲用水還有醫(yī)療用品。這樣子主要是為了防止雷達受到一些損失砸壞雷達，圖 29 上面的黑色太陽能板，是可以移動的，要是雷達要伸出來，進行遠距離傳輸?shù)脑掍摶ＡУ奶柲馨逋ㄟ^里面的液壓裝置相互伸出，就讓板相互移動推到一定距離，為下面 的雷達把窗戶打開，下面的雷達就能通過 6 個小型的液壓泵傳送，把雷達推上去。 圖 31 小型遙控探索機器人 小型 遙控探索機器人力學(xué)分析 小型遙控探索機器人的每條腿上有 3個自由度，因此，有多種步態(tài)形式，先研究一種簡單步態(tài)形式下的目標(biāo)跟蹤問題。從圖 3圖 33 看出，在在以上各種情祝下，跟蹤效果是非常令人滿意的 [2125]。 同時我還要感謝 我的同學(xué)們，他們也在我做畢業(yè)設(shè)計的時候給我提出一些意見和建議，并對我的分析中有問題的地方給予分析指正，對我的課題研究提供了不少的幫助。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制 于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 3）其它 指導(dǎo)教師評閱書 指導(dǎo)教師評價： 一、撰寫（設(shè)計）過程 學(xué)生在論文（設(shè)計）過程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生掌握專業(yè)知識、技能的扎實程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生綜合運用所學(xué)知識和專業(yè) 技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設(shè)計）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計）質(zhì)量 論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否 完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計）水平 論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 指導(dǎo)教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評閱教師評閱書 評閱教師評價： 一、論文（設(shè)計）質(zhì)量 論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計）水平 論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 評閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見 教研室（或答辯小組）評價： 一、答辯過程 畢業(yè)論文（設(shè)計）的基本要點和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對答辯問題的反應(yīng)、理解、表達情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過程中的精神 狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計）質(zhì)量 論文（設(shè)計）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計）水平 論文（設(shè)計）的理論意義或?qū)鉀Q實際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不 及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評定成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 教研室主任（或答辯小組組長）： （簽名） 年 月 日 教學(xué)系意見： 系主任： （簽名） 年 月 日