【正文】 ???????????? 12 電力方面????????????????????????????? 13 6 . 3 地 面 廢 墟 方面??????????????????????????? 13 6 . 4 通 訊 排 障 機(jī) 器 人 的 設(shè) 計(jì)??????????????????????? 14 7 通訊排障機(jī)器人的擴(kuò)展 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 18 思路介紹????????????????????????????? 19 8 通 訊 排 障 機(jī) 器 人 個(gè) 部 位 介 紹 及 其 運(yùn) 動 分析 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 20 履帶??????????????????????????????? 20 履 帶 穩(wěn) 定 性 分析 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 21 后背儲存箱???????????????????????????? 23 空降設(shè)備????????????????????????????? 24 雷達(dá)裝置????????????????????????????? 25 雷 達(dá) 支 架 氣 動 部 分 設(shè)計(jì)?????????????????????? 25 小 型 遙 控 探 索 機(jī) 器人 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 27 小 型 遙 控 探 索 機(jī) 器 人 力 學(xué) 分析 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 28 結(jié)束語 ?????????????????????????????? 31 致謝 ???????????????????????????????? 32 1 引言 隨著地球進(jìn)入地球板殼的活躍期和人類對環(huán)境的肆意破壞。 摘要 就因?yàn)橛辛诉@些所需要克服的困難，我們所構(gòu)想的通訊排障機(jī)器人從此就產(chǎn)生了。 在慧魚實(shí)驗(yàn)過程中，通過對各類模型的認(rèn)識和組裝，從而可以熟悉并掌握各類機(jī)械設(shè)備和自動化裝置的常用結(jié)構(gòu)和工作原理。如在烘干機(jī)實(shí)驗(yàn)中，這個(gè)模型實(shí)驗(yàn)就是很好的模仿了公 共場所的烘干機(jī)，當(dāng)把手放到風(fēng)扇出口處，風(fēng)扇就會開始旋轉(zhuǎn)，對手進(jìn)行烘干；當(dāng)把手拿走時(shí)，風(fēng)扇就停止旋轉(zhuǎn)。而隨著時(shí)間的推移，被壓埋者體力透支、心情絕望，生存希望變得渺茫。 因此，將具有自主智能的救災(zāi)機(jī)器人用于危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營救” ( SAR)幸存者，是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人將被應(yīng)用到各種救災(zāi)領(lǐng)域。 圖 2 INUKTUN EXTEREME 可穿越困難地形以向生還者發(fā)出雙路音頻。由于人身體結(jié)構(gòu)的因素，我們不能進(jìn)入狹小的空間。 圖 4 機(jī)器人 Souryu 3．機(jī)器人可以攜帶多種傳感器，可 以搭建在機(jī)器人身上，可以很方便的探測幸存者空間狀況，在機(jī)器人軟件的幫助下對搜索區(qū)域?qū)嵭型暾娜S搜索，繪制結(jié)構(gòu)圖，提高工作效率和可靠性。 4 國內(nèi)外的救援機(jī)器人研究現(xiàn)狀 日本 日本他是一個(gè)地震率非常高的一個(gè)國家。“ 9。 對災(zāi)難救援而言，在消防機(jī)器人研究方面已經(jīng)取得了顯著的成績。 機(jī)器人有三 個(gè)發(fā)展階段，一種是第一代機(jī)器人，那么也叫示教再現(xiàn)型機(jī)器人，它是通過一個(gè)計(jì)算機(jī)，來控制一個(gè)多自由度的一個(gè)機(jī)械，通過示教存儲程序和信息，工作時(shí)把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣的話機(jī)器人可以重復(fù)的根據(jù)人當(dāng)時(shí)示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動作，比方說汽車的點(diǎn)焊機(jī)器人，它只要把這個(gè)點(diǎn)焊的過程示教完以后，它總是重復(fù)這樣一種工作，它對于外界的環(huán)境沒有感知，這個(gè)力操作力的大小，這個(gè)工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，那么實(shí)際上這種從第一代機(jī)器人，也就存在它這種缺陷 [6]。 這是中華人民共和國自建國以來影響最大的一次地震。這次的汶川地震發(fā)生后，由于中國雷達(dá)衛(wèi)星系統(tǒng)現(xiàn)在還不是很完善，“北斗七星”計(jì)劃現(xiàn)在還沒完全實(shí)施，這次的 汶川地震受災(zāi)后的衛(wèi)星地圖還是靠美國的援助，提供衛(wèi)星技術(shù)下顯示的汶川地震后的全貌。地震發(fā)生后，中國移動緊急動員，安排所有施工部門立即投入搶險(xiǎn)救災(zāi)。 在地震以后，發(fā)電站基本處于癱瘓狀態(tài)了，電力基本就停止供應(yīng)了，要想有發(fā)電設(shè)備也不能馬上投入到使用。 而現(xiàn)在，大家都知道，我國的移動和聯(lián)通，包括全世界所有國家的民用移動通信系統(tǒng) 。如輸出電源為交流 220V 或 110V，還需要配置逆變器。其作用是在有光照時(shí)將太陽能電池板所發(fā)出的電能儲存起來，到需要的時(shí)候再釋放出來。古人有云“兵馬未動，糧草先行”所以說，后勤保障是勝利的關(guān)鍵，從這點(diǎn)出發(fā)，我們的機(jī)器人就秉承這個(gè)傳統(tǒng)的理念，做一個(gè)后勤。多用途機(jī)械排障爪是清理地面垃圾的主體部分，是我們設(shè)計(jì)的排障的一個(gè)主要功能用處，多用途機(jī)械排障爪鏟障礙物的過程是利用多用途機(jī)械排障爪機(jī)械的方法，將由汽車推力將路面垃圾與路面分離開來的過程。晚上沒有照明設(shè)施會給救災(zāi)進(jìn)度帶來很大的不便，我們機(jī)器人有大功率的照明設(shè)施，為災(zāi)難現(xiàn)場提供全方位照明，為在夜間工作帶來極大的方便。這樣就不會有盲區(qū)了而背部沒有裝有燈，應(yīng)為在背部肯定是屬于一個(gè)安全區(qū)域的，多了個(gè)燈也沒什么用處，背后肯定是屬于自己的安全點(diǎn)，有其他小型照明設(shè)備也夠了。由于履帶接地長度 長 ，誘導(dǎo)輪中心位置較高，所以通過壕溝、垂壁的能力較強(qiáng)， 我所設(shè)計(jì)的機(jī)器人一般能 越壕寬度可達(dá) 60 米左右，因?yàn)槲以O(shè)計(jì)的機(jī)器人總廠才 120 厘米， 可通過 25厘米 高的垂直墻。由于輪胎對氣壓要求比較高，有時(shí)也很容易出現(xiàn)暴胎，對 抗震救災(zāi)救援行動 很大影響。的坡度。圖 23 所示機(jī)器人在坡度上的受力分析。 ho/ （ lvt ）178。上面的儲備箱，前面半段是放有一個(gè)液壓泵，它是升降雷達(dá)之用，不過除了這些還有很大的空間，可以存食物， 或者飲用水還有醫(yī)療用品。這樣子主要是為了防止雷達(dá)受到一些損失砸壞雷達(dá)，圖 29 上面的黑色太陽能板，是可以移動的，要是雷達(dá)要伸出來，進(jìn)行遠(yuǎn)距離傳輸?shù)脑掍摶ＡУ奶柲馨逋ㄟ^里面的液壓裝置相互伸出，就讓板相互移動推到一定距離，為下面 的雷達(dá)把窗戶打開，下面的雷達(dá)就能通過 6 個(gè)小型的液壓泵傳送，把雷達(dá)推上去。 圖 31 小型遙控探索機(jī)器人 小型 遙控探索機(jī)器人力學(xué)分析 小型遙控探索機(jī)器人的每條腿上有 3個(gè)自由度，因此，有多種步態(tài)形式，先研究一種簡單步態(tài)形式下的目標(biāo)跟蹤問題。從圖 3圖 33 看出，在在以上各種情祝下，跟蹤效果是非常令人滿意的 [2125]。 同時(shí)我還要感謝 我的同學(xué)們，他們也在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的時(shí)候給我提出一些意見和建議，并對我的分析中有問題的地方給予分析指正，對我的課題研究提供了不少的幫助。對本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫 3）畢業(yè)論文須用 A4 單面打印，論文 50 頁以上的雙面打印 4）圖表應(yīng)繪制 于無格子的頁面上 5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔 1）設(shè)計(jì)（論文） 2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂 3）其它 指導(dǎo)教師評閱書 指導(dǎo)教師評價(jià)： 一、撰寫（設(shè)計(jì)）過程 學(xué)生在論文（設(shè)計(jì)）過程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生掌握專業(yè)知識、技能的扎實(shí)程度 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識和專業(yè) 技能分析和解決問題的能力 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計(jì)方案的合理性 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 完成畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）期間的出勤情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否 完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 指導(dǎo)教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 評閱教師評閱書 評閱教師評價(jià)： 一、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 建議成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 （在所選等級前的□內(nèi)畫“√”） 評閱教師： （簽名） 單位： （蓋章） 年 月 日 教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見 教研室（或答辯小組）評價(jià)： 一、答辯過程 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要點(diǎn)和見解的敘述情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 對答辯問題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 學(xué)生答辯過程中的精神 狀態(tài) □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量 論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 三、論文（設(shè)計(jì)）水平 論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問題的指導(dǎo)意義 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不 及格 論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？ □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 論文（設(shè)計(jì)說明書）所體現(xiàn)的整體水平 □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 評定成績： □ 優(yōu) □ 良 □ 中 □ 及格 □ 不及格 教研室主任（或答辯小組組長）： （簽名） 年 月 日 教學(xué)系意見： 系主任： （簽名） 年 月 日