【正文】 出版社 ,2020,07 9. 高洪志 主編 . MCS51 單片機原理及應(yīng)用技術(shù)教程 .北京 :人民郵電出版社 ,2020,06 10. 劉顯忠主編 ,電工技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :人民郵電出版社 ,2020,085 11. 姜橋主編 ,電子技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :人民郵電出版社 ,2020,05 12. Věnceslav digital frequency synthesizers[M].USA:Wiley, 13. Dmitri for Automonos Robotic Cars[J].2020,06. 14. , of Data structures[M]. 。同時本系零點實驗室的開放也為我的設(shè)計提供了實習(xí)場地。 （ 3）可以在該智能循跡小車中添加更多的有趣的功能?，F(xiàn)將本文主要工作總結(jié)如下： （ 1）本設(shè)計使用模塊化的設(shè)計方法。 ENB=1。 } } void main() { init()。 break。(RSEN2==1)amp。amp。} //***左偏 1,右轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN1==0)amp。(LSEN2==1)) { flag=0。 zkb2=0。 zkb2=30。 TR0=1。 sbit ENA=P0^4。 //**定時器中斷計數(shù)器 **// sbit RSEN1=P1^0。 因為三端固定集成穩(wěn)壓電路的使用方便，電子制作中經(jīng)常采用。芯片需要提供 5V 的工作電壓，而電機所需的電壓為 9V，本設(shè)計中用到 15 的是 9V 的電源供電，然后通過三端穩(wěn)壓器 LM7805將電壓變換為 5V 電壓供給電路系統(tǒng)。 考慮用比較器的方案，圖中可調(diào)電阻 R1 可以調(diào)節(jié)比較器的門限電壓，經(jīng)示波器觀察，輸出波形相當(dāng)規(guī)則，可以直接夠單片機查詢使用。時鐘頻率選用 6MHZ 時， C取 22uF,Rs 取 200Ω， RK取 1KΩ。 12 最簡單的上電自動復(fù)位電路中上電自動復(fù)位是通過外部復(fù)位電路的電容充電來實現(xiàn)的。振蕩晶體可在 到 12MHZ 之間選擇。其應(yīng)用特點： (1) 有可供用戶使用的大量 I/O 口線。實際上是一些控制寄存器和狀態(tài)寄存器，是一個具有特殊功能的 RAM 區(qū)。 (2) 數(shù)據(jù)存儲器 片內(nèi)為 128 個字節(jié)，片外最多可外擴至 64k 字節(jié)，用來存儲程序在運行期間的工作變量、運算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標(biāo)志位等，所以稱為數(shù)據(jù)存儲器。 基于以上分析，我選擇了方案 1。所以需要對電源的提供必須正確和穩(wěn)定可靠。CPLD 具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用 VHDL語言進(jìn)行編寫開發(fā)。 采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。 PWM 調(diào)速就是使加在直流電機兩端的電壓為方波形式，通過改變方波的占空比實現(xiàn)對電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。其次，玩具電動車是依靠電機與相關(guān)齒輪一起驅(qū) 動，能適應(yīng)題目中小車準(zhǔn)確前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎的要求，而且這種電動車一般都價格適中。特別是一些有危害型的工作，如放射性物質(zhì)的運輸?shù)葘p少人員生命安全。對水庫堤壩、海岸護(hù)岸堤、江河大壩進(jìn)行質(zhì)量和安全性檢測。 (3)車輛自動駕駛系統(tǒng)，這是智能車輛技術(shù)的最高層次，它由車載計算機全部自動地實現(xiàn)車輛操作功能。 (3)傳感器設(shè)備，車速傳感器用來獲得當(dāng)前車速，障礙物傳感器用來獲得前方、側(cè)方、后方障礙物等信息。 智能車輛也叫無人車 輛，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策和多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。 1 第 1章 緒論 課題背景 隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，其與電子信息產(chǎn)業(yè)的融合速度也顯著提高，汽車開始向電子化、多媒體化和智能化方向發(fā)展，使其不僅作為一種代步工具、同時能具有交通、娛樂、辦公和通訊等多種功能。 智能小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導(dǎo)航及白動控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。 (2)攝像機，用來獲得道路圖像信息 。主要包括 :巡航控制、車輛跟蹤系統(tǒng)、準(zhǔn)確泊車系統(tǒng)及精確機動系統(tǒng)。 (3)安全檢測受損評估 在工程建設(shè)領(lǐng)域，可對高速公路自動巡跡，進(jìn)行道路質(zhì)量檢測和破壞分析檢測 。將會取代工廠中那些反復(fù)的運輸工作從而提高工作效率，解放勞動力減少成本投入。玩具電動車具有如下優(yōu)點：首先，這種玩具電動車由于裝配緊湊，使得各種所需電路的安裝十分方便，看起來也比較美觀。對于直流電機的速度調(diào)節(jié)，可以采用改變電壓的方法，也可采用 PWM 調(diào)速方法。通過單片機的 I/O 輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機的大電流要求。 控制器模塊 方案 1：選用一片 CPLD作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。 電源模塊 在本系統(tǒng)中，需要用到的電源有單片機的 5V， L298N 芯片的電源 5V和電機的電源 7— 15V。 方案 2：用電機帶動鏈子，通過改變鏈子長短來升降物體，但這樣傳動無法保證穩(wěn)定 性，上下時晃動較大，加多傳動鏈占用空間又太大。 (1) 微處理器 該單片機中有一個 8位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的 處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)，還可以進(jìn)行位變量的處理。 (8)特殊功能寄存器 共有 21 個，用于對片內(nèi)的個功能的部件進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視。由于集成度的限制，最小應(yīng)用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元。本設(shè)計采用最常用的內(nèi)部時鐘方式，即用外接晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。 復(fù)位電路通常采用上電自動復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。按鍵手動復(fù)位電路見圖 。究其原因，是因為光敏三極管和三極管 VT1 導(dǎo)通時的導(dǎo)通電流較大。 系統(tǒng)供電單元介紹 智能車控制系統(tǒng)中，不同電路模塊需要的工作電壓和電流容量各不相同。該系列集成穩(wěn)壓 IC型號中的 lm78或 lm79 后面的數(shù)字代表該三端集成穩(wěn)壓電路的輸出電壓，如 lm7806 表示輸出電壓為正 6V， lm7909 表示輸出電壓為負(fù) 9V。 //**右邊電機的占空比 **// unsigned char t=0。 sbit IN4=P0^3。 ET0=1。} } //******************直行 ******************// void qianjin() { zkb1=30。 } //***************右轉(zhuǎn)函數(shù) 2***************// void turn_right2() { zkb1=60。amp。(LSEN2==1)) { flag=1。} //***左偏 2,右轉(zhuǎn) 2***// else if((RSEN1==1)amp。amp。 case 1:turn_right1()。 default: break。 ENA=1。論文介紹了該設(shè)計的總體思想和一些用到的基本的原理及系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計。 （ 2）小車在裝卸貨物上，可以更加智能，但由于個水平有限 ，只能算上一個初級的單片機愛好者，所以無法實現(xiàn)。在這段時間里，李玉龍老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益匪淺