【正文】 定義串口通信子程序 unsigned char RecvData 定義串口數(shù)據(jù)接收變量 if RI 1 判斷是否接收數(shù)據(jù) RecvData SBUF 將接收到的數(shù)據(jù)放入暫時(shí)變量 if RecvData 10 判斷接收到的數(shù)據(jù)是否小于10 ShowPort LedShowData[RecvData]將接收到的數(shù)據(jù)通過(guò)數(shù)碼管顯示出來(lái) ControlCar RecvData 將串口數(shù)據(jù)置于小于狀態(tài) SBUF RecvData 向電腦返回當(dāng)前接收到的數(shù)據(jù) RI 0 清除接收中斷標(biāo)志位 if TI 1 判斷是否是發(fā)送中斷 TI 0 清除發(fā)送中斷標(biāo)志位 void main void 主程序入口 bit ExeFlag 0 定義可執(zhí)行標(biāo)志位變量 RecvData 0 將接收變量數(shù)值初始化 CountData 0 將計(jì)數(shù)器變量數(shù)值初始化 AddData 0 將定時(shí)器計(jì)數(shù)器初始化 HeardData 0 將高低計(jì)數(shù)器初始化 LedFlash 1000 對(duì)閃燈數(shù)據(jù)進(jìn)行初始化 TMOD 0x01 選擇定時(shí)器 0 為兩個(gè) 16 位 定時(shí)器 TH0 0xFF 對(duì)定時(shí)器進(jìn)行計(jì)數(shù)值進(jìn)行初始化 TL0 0x19 同上時(shí)間大約為 25uS TR0 1 同意開(kāi)始定時(shí)器 0 EX1 1 同意開(kāi)啟外部中斷 1 IT1 1 設(shè)定外部中斷 1 為低邊緣觸發(fā)類(lèi)型 ET0 0 SCON 80 設(shè)置串口模式為 8 位數(shù)據(jù) TMOD 33 設(shè)置定時(shí)計(jì)數(shù)器模式 TH1 0xFD 給定時(shí)器 1 高八位初始化初值 TL1 0xFD 給定時(shí)器 1 低八位初始化初值 TR1 1 開(kāi)啟定時(shí)器 1 ES 1 開(kāi)啟串口通信功能 REN 1 開(kāi)啟接收中斷標(biāo)志 EA 1 總中斷開(kāi)啟 ControlCar 1 將小車(chē)置于前進(jìn)狀態(tài) ShowPort LedShowData[0] 數(shù)碼管顯示數(shù)字 0 while 1 程序主循環(huán) while LedFlash 閃燈總延時(shí) if RL1 0 判斷光敏電阻的狀態(tài) RightLed 1 將前方右側(cè)指示燈點(diǎn)亮 LeftLed 1 將前方左側(cè)指示燈點(diǎn)亮 else 在光敏電阻為不通的狀態(tài)下 RightLed 0 將前方右側(cè)指示燈熄滅 LeftLed 0 將前方左側(cè)指示燈熄滅 if IR1 0 判斷延時(shí)期間是否有紅外信號(hào)輸入 ExeFlag 1 將可執(zhí)行標(biāo)志位置 1 if S1 0 判斷是否有 S1 按下 ControlCar 8 將小車(chē)置于停止?fàn)顟B(tài) RunFlag 1 改變小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志位 S1State S1State 改變 S1 按鍵標(biāo)志位 goto NextRun 跳轉(zhuǎn)到 NextRun 標(biāo)簽 if S2 0 判斷是否有 S2 按下 ControlCar 1 將小車(chē)置于前進(jìn)狀態(tài) RunFlag 0 改變小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志位 S2State S2State 改變 S2 按鍵標(biāo)志位 goto NextRun 跳轉(zhuǎn)到 NextRun 標(biāo)簽 FontIRState FontIR 前方紅外指示燈顯示正前方紅外探頭狀態(tài) LeftIRState LeftIR 左側(cè)紅外指示燈顯示前方左側(cè)紅外探頭狀態(tài) RightIRState RightIR 右側(cè)紅外指示燈顯示前主右側(cè)紅外探頭狀態(tài) if FontIR 0 LeftIR 1 RightIR 1 判斷正前方前左側(cè)前右側(cè)紅外探頭狀態(tài) ControlCar 2 改變小車(chē)狀態(tài)為后退 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 Delay 調(diào)用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 Delay 調(diào) 用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 Delay 調(diào)用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 Delay 調(diào)用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 Delay 調(diào)用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 Delay 調(diào)用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 ControlCar 3 改變小車(chē)左轉(zhuǎn)狀態(tài) Delay 調(diào)用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 Delay 調(diào)用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 Delay 調(diào)用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 Delay 調(diào)用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 Delay 調(diào)用延時(shí)子程序 SB1 SB1 將蜂鳴器取反 ControlCar 1 改變小車(chē)為前進(jìn)狀態(tài) SB1 1 關(guān)閉蜂鳴器聲音 if B1 0 判斷是否有話筒信號(hào)輸入 if RunFlag 0 判斷小車(chē)當(dāng)前的運(yùn)行標(biāo)志位 ControlCar 8 將小車(chē)置于停止?fàn)顟B(tài) RunFlag 1 改變小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志位 else ControlCar 1 將小車(chē)置于前進(jìn)狀態(tài) RunFlag 0 改變小車(chē)運(yùn)行標(biāo)志位 B1State B1State 將話筒信號(hào)指示燈取反 NextRun 跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽 if RunFlag 0 判斷運(yùn)行標(biāo)志位 RunStopState RunStopState 改變小車(chē)運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)標(biāo)志位 else RunStopState 1 將運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)標(biāo)志位置 1 LedFlash 1000 運(yùn)行閃動(dòng)時(shí)間重設(shè)定 if ExeFlag 0 判斷可執(zhí)行標(biāo)志位 EX1 1 開(kāi)啟外部中斷 1 TR1 1 開(kāi)啟定時(shí)計(jì)數(shù)器 1 ExeFlag 0 可執(zhí)行標(biāo)志位置 0 附錄 2 硬件原理圖 畢業(yè)論文 基于單片機(jī)的自動(dòng)往返小車(chē)的設(shè)計(jì) IV 23 路面數(shù)據(jù) 控制信號(hào) 傳感器 控制器 電動(dòng)小車(chē)