【正文】 系統(tǒng)才能穩(wěn)定工作。 增大 Ka，相應(yīng)地增加了電機(jī)提供的轉(zhuǎn)向助 力。 (2) 助力轉(zhuǎn)矩 Ma分析 Ma與車速和轉(zhuǎn)向盤的輸入轉(zhuǎn)矩有關(guān)： M a = f(M d ,v) 式中 Md——轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩； v——汽車速度。 ECU還具有安全保護(hù)和故障診斷功能 。一種比較簡單適用的轉(zhuǎn)向 助力電動機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路如圖 4所示。 扭桿式電位計轉(zhuǎn)矩傳感器基本原理 在線圈的 U、 T兩端施加連續(xù)的脈沖電壓信號 Ui，當(dāng)轉(zhuǎn)向桿上的轉(zhuǎn)矩為零時，在 V、 W兩端的 電位差 Uo＝ 0。 （ 3） 具有直線行駛的穩(wěn)定性，轉(zhuǎn)向結(jié)束時轉(zhuǎn)向盤應(yīng)可自動回正； 駕駛員應(yīng)有 良好的 “路感 ”。 為解決這一矛盾，除采取盡量減輕自重、選擇最佳軸荷分 配、提高轉(zhuǎn)向系統(tǒng)傳動效率、減小主銷后傾角、選擇最佳轉(zhuǎn)向器速比曲線等措施 外，通常都采用助力轉(zhuǎn)向方式。 圖 1 助力轉(zhuǎn)向雙動伺服機(jī)構(gòu) ?電子控制式液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（ EHPS） ?傳統(tǒng)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（ HPS） ?電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（ EPS） 助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)達(dá)到如下要求： （ 1） 能有效減小操縱力，特別是停車轉(zhuǎn)向操縱力。 （ 5） 工作可靠。這個電 位差與桿的扭轉(zhuǎn)角 θ和輸入電壓 Ui成比例。另外，當(dāng) 電動機(jī)發(fā)生故障時，離合器將自動斷開。 轉(zhuǎn)向軸： Js? = M ? Ks ? ? x ?b ? rs ? s ? ?bx ? FTR + ? m ? (2) 電動機(jī)： Jm? m = M m ? Km ? m ? bm? m 圖 6 電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動態(tài)模型 d s s s Gx rs GKm rs x rs Ks rs Gx rs 齒條軸 ： m x = 三 .電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的簡單模型與運(yùn)動特性 依據(jù)牛頓運(yùn)動定理，系統(tǒng)的 運(yùn)動方程 為 (1) (3) M m = KaKs ? s ? 式中 Mm為電動機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，其值決定于 電動機(jī)的給定電流大小 。 Gx rs M a = GKm θm、 x在實(shí)際的應(yīng)用中不易測得，其值最終決定于 Md，而 Md則可由轉(zhuǎn)矩傳感器測得。 Ka值的選取必須滿足式（ 4）中規(guī)定的條件。根據(jù)式（ 1）～式（ 5）及式（ 7）～式（ 8），通 過對三自由度動態(tài)模型仿真，得到如圖 7所示的順時針轉(zhuǎn)向助力特性圖，逆時針助力特 性圖與其左右對稱。當(dāng)其轉(zhuǎn)角大于 8176。 ★ 助力控制 助力控制是在轉(zhuǎn)向過程（轉(zhuǎn)向角增大）中為減輕轉(zhuǎn)向盤的操縱力，通過減速機(jī)構(gòu)把電機(jī)轉(zhuǎn)矩作用到 機(jī)械轉(zhuǎn)向系（轉(zhuǎn)向軸、齒輪、齒條）上的一種基本控制模式。 電機(jī) 理想模型 的基本方程為： dia dt u(t)= Raia(t)+ KE?(t)+ La （ 11） 式中 u（ t）、 ia(t) —分別為電機(jī)的端電壓和電樞電流； ω（ t） —電機(jī)轉(zhuǎn)速； Ra、 La——分別為電機(jī)等效內(nèi)阻和電感； KE——電動勢常數(shù)。 3）控制系統(tǒng)的功能 （ 1）控制助力轉(zhuǎn)矩的功能 圖 13 全電子控制的助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力轉(zhuǎn)矩特性曲線 系統(tǒng)還可根據(jù)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩變化率、轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角進(jìn)行控制，以改善瞬態(tài)轉(zhuǎn)向靈敏度 . 圖 14 控制功能框圖 該系統(tǒng)具有回正作用裝置，可根據(jù)轉(zhuǎn)角傳感器輸入的信號，產(chǎn)生回正作用力，使轉(zhuǎn)向輪返回到 中間位置。當(dāng)檢測到發(fā)動機(jī)處 于起動姿態(tài)時，動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)轉(zhuǎn)為工作狀態(tài)。 當(dāng)駕駛員轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤時，轉(zhuǎn)矩傳感器將轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩信號送到控制器，控制器根據(jù)轉(zhuǎn)矩、車速信 號和反饋電流信號進(jìn)行處理運(yùn)算后，將控制信號輸出到驅(qū)動單元，驅(qū)動電機(jī)產(chǎn)生合適的助力轉(zhuǎn) 矩，輔助駕駛員完成轉(zhuǎn)向操作。 圖 1025 零車速時的轉(zhuǎn)向助力特性曲線 圖 1026 轉(zhuǎn)向助力曲線斜率與車速關(guān)系 通過對該電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行臺架試驗(yàn)，得到如下結(jié)論： （ l）相同車速下，電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力值從死區(qū)至飽和點(diǎn)隨轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩的增 加基本呈 線性增大 。 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH