平面機構(gòu)運動簡圖及自由度(更新版)
【正文】 JK LEDF345局部自由度 復(fù)合鉸鏈 虛約束 課后習(xí)題 假想法：機構(gòu)為 1DoF時，把原動件鎖定，機構(gòu)應(yīng)不能運動。11。在計算時必須區(qū)分機構(gòu)的種類，空間機構(gòu)用通用自由度計算公式，平面機構(gòu)用平面機構(gòu)自由度計算公式。 但： 虛約束和局部度是在機構(gòu)運動副及其配置滿足一定條件產(chǎn)生的。 這些對機構(gòu)運動不起限制作用的重復(fù)約束，稱為消極約束或虛約束，在計算機構(gòu)自由度時，應(yīng)當(dāng)除去不計。 1 2 3 （ a） 1 2 3 （ b） － 兩個以上構(gòu)件組成兩個或更多個共軸線 的 轉(zhuǎn)動副 。 圖 311b 1B1?A2C3D4冗余驅(qū)動機構(gòu) 原動件 如圖 311(c)的機構(gòu)中，原動件數(shù)等于 0，構(gòu)件自由度 F=3?42?6=0。聯(lián)接成機構(gòu)之后，全部 運動副所引入的約束為 2PL+PH 機構(gòu)的自由度數(shù) ： F = 3n2PLPH （ 31） 機構(gòu)的自由度必須大于零，機構(gòu)才能夠運動，否則成為桁架。約束增多 ， 自由度就相應(yīng)減少 。 2 3 4 5 1 另外一種破碎機 機構(gòu)運動簡圖繪制方法 ? 找準(zhǔn)構(gòu)件（機架） ? 每個構(gòu)件上有哪些運動副？ ? 特別注意伸縮桿的畫法 ? 主要機架的表示方法、焊接符號的使用 練習(xí) 練習(xí) 練習(xí) 練習(xí) 練習(xí) 練習(xí) 自由度是構(gòu)件可能出現(xiàn)的 獨立運動 。 ★ 空間運動鏈 :各構(gòu)件間的相對運動為空間運動的運動鏈 。 1．低副 －兩構(gòu)件通過 面接觸 構(gòu)成的運動副 根據(jù)兩構(gòu)件間的相對運動形式，分為 移動副和轉(zhuǎn)動副 。 這種表示機構(gòu)各構(gòu)件之間相對運動的簡化圖形，稱為 機構(gòu)運動簡圖 。 機架 主動件 ◆ 主動件 (原動件 ): 機構(gòu)中按給定的運動規(guī)律獨立運動的構(gòu)件。 而對于一個作平面運動的構(gòu)件，則只有三個自由度，如圖37所示。 12xy（ 1）移動副 圖 38 移動副約束 如圖 39所示 ， 約束了沿 X、 Y軸移動的自由度 ， 只保留一個轉(zhuǎn)動的自由度 。 通常每個原動件只具有一個獨立運動，因此， 機構(gòu)自由度必定與原動件的數(shù)目相等。 因此 ,機構(gòu)具有 確定 運動的條件是 ： 如何理解機構(gòu)的自由度 機構(gòu)具有 確定 運動的原動件 (輸入構(gòu)件 )數(shù)目。 313(a) 中，為 減少高副接觸處的磨損， 在從動件上安裝一個滾子 3，使其與凸輪輪廓線 滾動 接觸。 圖 315 軸線重合的虛約束 （ 3） 對運動不起作用的對稱部分。 但間隙大小的調(diào)整需要控制。 F=3n 2PL－ PH = 3 6 2 8 1 =1 1 2 6 7 8 4 5 3 此處不是復(fù)合鉸鏈 虛約束 局部自由度 例 計算圖示 圓盤鋸機構(gòu) 的自由度 。8。 2 1 b)原動件作轉(zhuǎn)動 (如電動機 )。 7 1 3 2 4 5 6 8 ５ 推論： 任何一個平面機構(gòu)都可以認(rèn)為是在基本機構(gòu)的 基礎(chǔ)上 ， 依次添加若干個桿組所形成的 。 機構(gòu)命名方式： 按所含最高桿組級別命名 ， 如 Ⅱ 級機構(gòu) ， Ⅲ 級
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