【正文】 i) { i=i/10。 (!P22_state())amp。amp。amp。(!P24_state()))) { motor_motion(1470, 1700,1)。當需旋轉360度時，將左輪設置為快速后退狀態(tài)，右輪為快速前進狀態(tài),多次調試測出旋轉所需的步數(shù). 小車偏移修正功能設計 小車偏移修正功能即對小車傳感器信號狀態(tài)進行檢測并作出相應的處理的過程，在修正過程中偏移情況及其代碼和信號狀態(tài)如下：void modify(){ if((P22_state()amp。 以MCS51單片機為控制核心，根據(jù)4個QTI傳感器采集的數(shù)據(jù)控制舵機的運轉，Windows xp操作系統(tǒng)PC機一臺。武漢理工大學華夏學院課外自主實驗分析報告實驗名稱 小車循跡控制程序設計 專 業(yè) 軟件工程 班 級 學 號 姓 名 第1章 實驗分析 3 實驗設計題目 3 實驗設計任務 3 總體任務 3 詳細任務 3 設計要求 3 3第2章 概要設計 4 小車軟硬件設計原理 4 小車硬件設計原理 4 4 功能設計原理及實現(xiàn)方法 4 4 小車旋轉功能實現(xiàn) 4 小車偏移修正功能設計 4第3章 詳細設計 9 硬件設計與實現(xiàn) 9 系統(tǒng)主程序流程 10 10 起始點到中心點路線模塊設計 10 中心點到D點路線模塊設計 10 D點到黑色點路線模塊設計 11 白色點到中心點模塊設計 12 中心點到起始點路線模塊設計 13第4章 系統(tǒng)調試與操作說明 15 系統(tǒng)調試 15 直線調試 15 達到黑色終點點調試 15 操作說明 15第5章 總結和體會 16第6章 參考文獻 16附錄： 11課外實驗設計計劃學生姓名： 萬志雄 專業(yè)班級： 軟件1111 實驗題目：小車循跡控制系統(tǒng)設計（路線3）實驗器材：硬件設備：MCS51單片機最小系統(tǒng)板、四個QTI傳感器、兩個舵機、兩個車輪、鋰電池、ISP下載線、面包板；軟件環(huán)境：Keil C5progisp下載器?？刂栖浖褂肅語言編程；系統(tǒng)聯(lián)調，提交一個滿足要求的小車循跡控制系統(tǒng)設計。motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count)例：其中參數(shù)left_val:左邊電機的高電平時間寬度；right_val:右邊電機的高電平時間寬度；count：脈沖數(shù)目 小車旋轉功能實現(xiàn)小車旋轉的原理是調整兩輪的移動方式、速度及移動步數(shù)。amp。(!P23_state())amp。(!P22_state())amp。amp。例如小車開始部分延時3秒。0x02)?1:0。 //左電機接口sbit right_motor = P1^1。 right_motor = 0。 if(P22_state()amp。 //右轉45度 break。!P22_state()amp。 modify()。 //轉180度 break。amp。 if(P21_state()amp。 } }程序流程圖如下： 開始前進偏移？前進修正是否全為1?否停止是退出循環(huán) 第4章 系統(tǒng)調試與操作說明 系統(tǒng)調試 直線調試 主要是判斷小車是否能沿著黑線向前走，方法：讓程序只有函數(shù)modify（），main()函數(shù)中只有motor_motion(1700,1300,1)這條語句。 第5章 總結和體會整個過程中，從需求分析到設計、編碼、測試，我都力求規(guī)范化和文檔化，努力讓自己以前學的知識運用到本系統(tǒng)的開發(fā)中，盡量保證整個系統(tǒng)的開發(fā)進度和質量，順利完成這次的課程設計。在這次課程設計中，由于沒有掌握好進程同步中的一些關鍵知識，導致在實際操作中遇到了很多問題，比如說對單片機借口的不熟悉。(!P23_state())amp。amp。amp。 modify()。 //轉360度 break。amp。amp。