小車循跡控制程序設計-文庫吧
2025-06-22 13:51 本頁面
【正文】 otion()函數(shù)的三個參數(shù)進行設置來實現(xiàn)控制電機轉動從而控制小車前進。motor_motion(uint16_t left_val, uint16_t right_val, uint8_t count)例：其中參數(shù)left_val:左邊電機的高電平時間寬度；right_val:右邊電機的高電平時間寬度；count：脈沖數(shù)目 小車旋轉功能實現(xiàn)小車旋轉的原理是調(diào)整兩輪的移動方式、速度及移動步數(shù)。當需旋轉360度時，將左輪設置為快速后退狀態(tài)，右輪為快速前進狀態(tài),多次調(diào)試測出旋轉所需的步數(shù). 小車偏移修正功能設計 小車偏移修正功能即對小車傳感器信號狀態(tài)進行檢測并作出相應的處理的過程，在修正過程中偏移情況及其代碼和信號狀態(tài)如下：void modify(){ if((P22_state()amp。amp。(!P23_state()))||(P21_state()amp。amp。(!P22_state())amp。amp。(!P23_state())amp。amp。(!P24_state()))) { motor_motion(1470, 1700,1)。 //左轉修正 }else if(((!P22_state())amp。amp。P23_state())||((!P21_state())amp。amp。 (!P22_state())amp。amp。(!P23_state())amp。amp。P24_state())) { motor_motion(1300, 1550,1)。 //右轉修正 } else{ motor_motion(1700,1300,1)。 }} （1） 當小車發(fā)生右偏移時，各傳感器狀態(tài)信號如下：100000001100 通過判斷語句：if((P22_state()amp。amp。(!P23_state()))||(P21_state()amp。amp。(!P22_state())amp。amp。(!P23_state())amp。amp。(!P24_state())))判斷小車是否向左偏移，若發(fā)生偏移此時通過調(diào)節(jié)左右輪的速度來實現(xiàn)，左偏時調(diào)用motor_motion(1770, 1740,1)實現(xiàn)左輪前進速度大于右輪前進速度來實現(xiàn)向右偏移來對偏移進行修正。 （2 ） 當小車發(fā)生右偏移時，各傳感器狀態(tài)信號如下：100000001100通過判斷語句：if(((!P22_state())amp。amp。P23_state())||((!P21_state())amp。amp。 (!P22_state())amp。amp。(!P23_state())amp。amp。P24_state())) 判斷小車是否向右偏移。若發(fā)生偏移，此時通過調(diào)節(jié)坐游輪的速度來實現(xiàn)，右偏時調(diào)用motor_motion(1550, 1300,1)，通過調(diào)節(jié)左右輪的速度，當右輪速度大于左輪速度進行修正。 （1）各個頭文件如下圖 （2），幫助系統(tǒng)更加理性化，易于操作。例如小車開始部分延時3秒。：void delay_nus(unsigned int i) { i=i/10。 while(i)。} void delay_nms(unsigned int n){ n=n+1。 while(n) delay_nus(900)。 //進行時間補償} （3）。為51單片機提供判斷的輸入數(shù)據(jù)。：/*函數(shù)名稱：P21_state()功能： 獲得左邊第一個QTI的返回信號參數(shù)：無參數(shù)返回值：1：高電平，看到黑線；0：低電平，看到白線*/int P21_state(){ return (P2amp。0x02)?1:0。}（4）、變量。方便程序設計，簡化程序結構。詳細代碼如下：ifndef GLOBAL_Hdefine GLOBAL_Htypedef unsigned int uint16_t。typedef unsigned char uint8_t。typedef unsigned char bool。define true 1define false 0endif （5） 。詳細代碼如下：include sbit left_motor = P1^0。 //左電機接口sbit right_motor = P1^1。 //右電機接口define LEFT_FW
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