【正文】 及其他人員，表示自己的謝意。根據(jù)課題的性質(zhì)，一篇設(shè)計(jì)（論文）可能僅包含上述的一部分內(nèi)容。（格式附 3） （ 4）目錄：應(yīng)是論文的提綱，也是論文組成部分的小標(biāo)題。 (3) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 一般格式和順序 （ 1）封面：（附 1） 它集中反映作者的研究成果，表達(dá)作者對(duì)所研究的課題的見(jiàn)解和主張，是全文的思想精髓，是文 章價(jià)值的體現(xiàn)。引言 :選題的緣由 。 是對(duì)別人研究成果表示尊重和承認(rèn)的體現(xiàn)。開(kāi)始接觸某一課題時(shí)，所知甚少，對(duì)文獻(xiàn)的積累也少，隨著課題研究工作的不斷深化，文獻(xiàn)閱歷不斷豐富，則文獻(xiàn)資料的積累越來(lái)越多，這就是 “由薄到厚 ”的過(guò)程。作者姓名途徑 。學(xué)位論文 :指大學(xué)或研究院所的學(xué)生為了獲得高一級(jí)學(xué)位，在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下通過(guò)專(zhuān)題研究而撰寫(xiě)的學(xué)術(shù)性研 （ 2）文獻(xiàn)資料的 科技文獻(xiàn)按其 三次文獻(xiàn)。學(xué)生在實(shí)習(xí)期間應(yīng)及時(shí)把收集 報(bào)告的原始資料。具體方法有： （ 1）到與課題或 專(zhuān)業(yè)有 各種條件或因素，形成直觀的感受，以便提高到理論的高度來(lái)研究、分析，找到解決問(wèn)題的關(guān)鍵所在。 （ 3）畢業(yè)設(shè)計(jì) ( 畢業(yè)實(shí)習(xí)（課題調(diào)研） 畢業(yè)實(shí)習(xí)的目的與要求 畢業(yè)實(shí)習(xí)是學(xué)生接到畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )任務(wù)書(shū) 應(yīng)到相關(guān)的單位去了解產(chǎn)生及現(xiàn)實(shí)狀況。教務(wù)處隨 院系主任、指導(dǎo)教師 4 中期檢查：院制定中期檢查方案。它是高等學(xué)校學(xué)生從事系統(tǒng)的科學(xué)研究的初步嘗試；是在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，對(duì)取得的科研成果的綜合表述。 （ 2）畢業(yè)論文的特點(diǎn)與功能 ①畢業(yè)論文的特點(diǎn) 畢業(yè)論文或稱(chēng)學(xué)位論文是學(xué)術(shù)論文中的一種類(lèi)型，具有學(xué)術(shù)性、科學(xué)性、創(chuàng)造性，即一般學(xué)術(shù)論文的共同屬性，同時(shí)具有下列特點(diǎn)： 畢業(yè)論文具有學(xué)術(shù)論文所共有的一般屬性，它的構(gòu)成與展開(kāi)嚴(yán)格按照緒論、本論、結(jié)論的思維方式，以事實(shí)為基礎(chǔ)，以嚴(yán)謹(jǐn)?shù)耐评磉^(guò)程為依據(jù)，得出可信的科學(xué)結(jié)論。 但在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中我們只 確定比例增益 、 確定積分時(shí)間常數(shù) Ti 控制，而微分時(shí)間控制較為復(fù)雜，我們并不采用微分控制，只采用比例控制和積分控。理論設(shè)計(jì)法確定 PID控制參數(shù)的前提是要有被控對(duì)象準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型 ,在電機(jī)控制中 ,這一點(diǎn)是很難實(shí)現(xiàn)的。而常規(guī)的數(shù)字 PID控制器不具有在線整定參數(shù) Kp、 Ki、 Kd 的功能 ,使得其不能滿足系統(tǒng)在不同偏差 |e|及差變化率 |△ e|下對(duì) PID 參數(shù)的不同要求 ,從而影響了控制器控制品質(zhì)的進(jìn)一步提高。在實(shí)際編程中，我們通常是打開(kāi)某一個(gè)例程工程文件，其中很多頭文件已經(jīng)被默認(rèn)添加進(jìn)去，一般不需要改動(dòng)，源文件在相應(yīng)地方進(jìn)行改動(dòng)即可。 DSP 的 IOPA7 選為 PWM2 功能，通過(guò) OC 門(mén)上拉，能輸出幅值為 5V 的 PWM 方波信號(hào)，與 L298 的使能端 EnableA 連接。在調(diào)速過(guò)程中，我們主要通過(guò)調(diào)整 DSP 上的調(diào)節(jié)電位器 R_AD21， 改變 IOPA6 口產(chǎn)生的 PWM 的占空比 u 實(shí)現(xiàn)調(diào)速功能，轉(zhuǎn)速與占空比的關(guān)系為 : V = Vmax u。波的產(chǎn)生 邊沿觸發(fā)或非對(duì)稱(chēng) PWM信號(hào)的特點(diǎn)：調(diào)制波形不關(guān)于 PWM 周期中心對(duì)稱(chēng)的，每個(gè)脈沖的寬度只能從其脈沖的一側(cè)來(lái)改變，為產(chǎn)生一個(gè)非對(duì)稱(chēng) PWM信號(hào)必須將通用定時(shí)器 1設(shè)置為連續(xù)增計(jì)數(shù)模式且其周期寄存器的值必須與 PWM載波周期相對(duì)應(yīng)，然后在 COMCONx寄存器中使能比較操作，將相應(yīng)的輸出引腳設(shè)置為 PWM輸出，并使能輸出當(dāng)通用定時(shí)器 1啟動(dòng)后，在每個(gè) PWM周期內(nèi)，比較寄存器都會(huì)被新的比較值更新，以便通過(guò)及時(shí)調(diào)節(jié) PWM 輸出的脈沖寬度（占空比）來(lái)控制功率器件的開(kāi)關(guān)時(shí)間，由于比較寄存器帶有映像寄存器，所以在一個(gè)周期的任意時(shí)刻都可以向其寫(xiě)入新的值；同理，新的值也可以在一個(gè)周期的任意時(shí)刻寫(xiě)入動(dòng)作寄存器和周期寄存器，從而修改 PWM的周期和強(qiáng)迫改變 PWM 輸出電平的定義。 DSP 直接可以輸出 PWM 波，所以不需要額外的硬件連接 。例如時(shí)鐘頻率為 fclk,計(jì)數(shù)器記錄的脈沖數(shù)為 M2，光電編碼器是 N線的，每線輸出 4N個(gè)脈沖，那么電機(jī)的每分鐘的轉(zhuǎn)速為 為了減小誤差，希 望盡可能記錄較多的脈沖數(shù)，因此 T法測(cè)速適用于低速運(yùn)行的場(chǎng)合。具體的測(cè)速方法有 M 法、 T 法和 M/T 法 3種。一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器，可以測(cè)量從幾個(gè)微米到幾十幾百米的距離。在這種情況下，處理給伺服電機(jī)的信號(hào)所需帶寬（例如編碼器每轉(zhuǎn)脈沖為 10000）將 很容易地超過(guò) MHz 門(mén)限；而另一方面采用模擬信號(hào)大大減少了上述麻煩，并有能力模擬編碼器的大量脈沖。當(dāng)脈沖已固定，而需要提高分辨率時(shí)，可利用帶 90 度相位差 A， B 的兩路信號(hào)，對(duì)原脈沖數(shù)進(jìn)行倍頻。 （ 3） 旋轉(zhuǎn)編碼器測(cè)速方案 旋轉(zhuǎn)編碼器是集光機(jī)電技術(shù)于一體的速度位移傳感器。 霍爾傳感器的種類(lèi)： 線性霍爾傳感器，開(kāi)關(guān)霍爾傳感器。 因此根據(jù)超前與滯后的關(guān)系可以確定電機(jī)的轉(zhuǎn)向。通常將組成編碼的圈稱(chēng)為碼道，每個(gè)碼道表示二進(jìn)制數(shù)的一位， 其中最外側(cè)的是最低位，最里側(cè)的是最高位。其中光電元件的測(cè)量精度較高，能夠準(zhǔn)確的反應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子的機(jī)械位置，從而間接的反映出與電機(jī)連接的機(jī)械負(fù)載的準(zhǔn)確的機(jī)械位置，從而達(dá)到精確控制電機(jī)位置的目的。 二、設(shè)計(jì)方案（要求給出詳細(xì)的設(shè)計(jì)思路及其必要的論證） 目前，直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)有很多種方案， 有基于 DSP 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)、 ARM 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)和單片機(jī)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。這三種根據(jù)類(lèi)型不同的工作原理又可分為不同的類(lèi)型，其中，計(jì)數(shù)式可以分為機(jī)械式、光電式、電磁式。根據(jù)光電編碼器的工作原理可以將光電編碼器分為絕對(duì)式光電編碼器與增量式光電編碼器，下面我就這兩種光電編碼器的結(jié)構(gòu)與工作原理做介紹 。當(dāng)碼盤(pán)轉(zhuǎn)到一定的角度時(shí)，扇區(qū)中透光的碼道對(duì)應(yīng)的光敏二極管導(dǎo)通，輸出低電平 “0”，遮光的碼道對(duì)應(yīng)的光敏二極管不導(dǎo)通，輸出高電平 “1”，這樣形成與編碼方式一致的高、低電平輸出，從 而獲得扇區(qū)的位置腳?；魻栃?yīng)，它是德國(guó)物理學(xué)家霍爾于 1879 年研究載流導(dǎo)體在磁場(chǎng)中受力的性質(zhì)時(shí)發(fā)現(xiàn)的，因此得名。 開(kāi)關(guān)型霍爾傳感器由穩(wěn)壓器、霍爾元件、差分放大器，和輸出級(jí)組成，它輸出數(shù)字量。其特點(diǎn)是體積小，重量輕，品種多，功能全，頻響高，分辨能力高，力矩小，耗能低，性能穩(wěn)定，可靠使用壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)。一般情況下絕對(duì)值編碼器的測(cè)量范圍為 0～ 360 度，但特殊型號(hào)也可實(shí)現(xiàn)多圈測(cè)量。接受此信號(hào)所需的帶寬只要稍許大于 100KHz 即已足夠。多功能化：除了定位，還可以遠(yuǎn)傳當(dāng)前位置，換算運(yùn)動(dòng)速度，對(duì)于變頻器，步進(jìn)電機(jī)等的應(yīng)用尤為重要。如果要求測(cè)量的誤差小于規(guī)定的范圍，比如說(shuō)是小于百分之一，那么 M1就應(yīng)該大于 50。與 M法測(cè)速一樣，選用線數(shù)較多的光電編碼器可以提高對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量的快速性與精度。 在事件管理器 A(EVA)中，要產(chǎn)生 PWM 波 ，需要設(shè)置 5個(gè)寄存器，分別為 T1PR、 T1CON、 T1CNT、 T1CMPR， T1PR為定時(shí)器 1的周期寄存器，存放的是計(jì)數(shù)周期， T1CON為定時(shí)器 1的控制寄存器，用于存放控制字， T1CNT為定時(shí)器 1的計(jì)數(shù)寄存器，存放的是當(dāng)前的計(jì)數(shù)值， T1CMPR為定時(shí)器 1的比較寄存器，存放的是要比較的計(jì)數(shù)值。 另外一個(gè)是周期波形采樣，接 ADCIN01 通道。 45: 鼠標(biāo)編碼盤(pán)齒數(shù)以實(shí)現(xiàn)計(jì)算。當(dāng)發(fā)光二極管與三極 管之間無(wú)阻隔時(shí)，光耦三極管導(dǎo)通 。 開(kāi)中斷實(shí)際上是定時(shí)器 T1 開(kāi)始計(jì)數(shù)。 基于 DSP的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)， 首先必須明確 PID算法是基于反饋的。湊試法是通過(guò)模擬或閉環(huán)運(yùn)行觀察系統(tǒng)的響應(yīng)曲線 (如階躍響應(yīng) ),然后根據(jù)各調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)的大致影響 ,反復(fù)湊試 ,改變參數(shù) ,以達(dá)到滿意的響應(yīng) ,從而確定 PID控制其參數(shù)。結(jié)果顯示如下圖所示： 占空比為 40% 14 占空比 62% 占空比為 70% 整體調(diào)試過(guò)程實(shí)驗(yàn)圖 15 16 五、指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及學(xué)生成績(jī) 指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ) : 年 月 日 成績(jī) 指導(dǎo)教師 (簽字 ): 參考資料料： 【 1】徐科軍 ,張瀚 ,陳智源 .TMS320X281xDSP 原理與應(yīng)用 .北京 .北京航空航天大學(xué)出版社 【 2】《青海大學(xué)學(xué)報(bào) (自然科學(xué)版 )》 2020 年 06 期 . 基于 DSP 的直流電機(jī)調(diào)速、測(cè)速系統(tǒng)設(shè)計(jì) 【 3】于海生等 .計(jì)算機(jī)控制技術(shù) .機(jī)械工業(yè)出版社 【 4】劉勝 ,彭俠夫 ,葉瑰昀 .現(xiàn)代伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì) .哈爾濱 .哈爾濱工程大學(xué) 【 5】胡壽松 . 自動(dòng)控制原理 .機(jī)械工業(yè)出版社 【 6】徐科軍 張翰 陳智淵 . TMS320X281xDSP 原理及應(yīng)用 .北京航空航天出版 XVII 18 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 簡(jiǎn)明指導(dǎo)手冊(cè) 3. 1 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )總論 概 述 高等院校的畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )教學(xué)過(guò)程是實(shí)現(xiàn)本科培養(yǎng)目標(biāo)及規(guī)格的重要培養(yǎng)階段。教學(xué)與教育功能 畢業(yè)設(shè)計(jì)教學(xué)過(guò)程是高等院校培養(yǎng)計(jì)劃的重要組成部分；是進(jìn)行設(shè)計(jì)科學(xué)教育，強(qiáng)化工程意識(shí)，接受工程基本訓(xùn)練，提高工程實(shí)踐能力的重要培養(yǎng)階段；是培養(yǎng)優(yōu)良的思維品質(zhì)，進(jìn)行綜合素質(zhì)教育的重要途徑。畢業(yè)論文具有時(shí)間的限定性及學(xué)業(yè)的規(guī)定性。 完成 第 8學(xué)期 14周 第 教研室（課程組）、院系 6 院系部將畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )成績(jī) 前 院 系 主任 處 學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )復(fù)答辯 8 院系組織優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文 )評(píng)選，按教務(wù)處要 第 8 學(xué)期 17周 指 導(dǎo) 教師、院系主任 24 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )按有關(guān)要求存檔 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )選題 選題的基本原則 選題是搞好畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )的前提，對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 25 5 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）簡(jiǎn)明指導(dǎo)手冊(cè) （ 1）課題必須符合本專(zhuān)業(yè)的培養(yǎng)目標(biāo)及教學(xué)基本要求。 （ 2）畢業(yè)實(shí)習(xí)的要求 26 6 大學(xué) 畢 業(yè)設(shè)計(jì)（論文）簡(jiǎn)明指導(dǎo)手冊(cè) 畢業(yè)實(shí)習(xí)要求學(xué)生利用各種有效方法和手段了解本專(zhuān)業(yè)所涉及的各方面的實(shí)際情況，完成實(shí)習(xí)任務(wù)。 （ 3）到圖書(shū) 利、簡(jiǎn)報(bào)、圖紙、說(shuō)明書(shū)等文獻(xiàn)資料與信息，為制定研究設(shè)計(jì)和創(chuàng)作方案提供依據(jù)和素材。 ①實(shí)習(xí)（調(diào)研）報(bào)告內(nèi)容應(yīng)包括 : 閱讀與課題有關(guān)的資料摘錄與心得 。學(xué) 一的版式，用連續(xù)的卷、期號(hào)或年、月順序號(hào)標(biāo)識(shí)時(shí)序，每期登載多篇文章、作品。政府出 主題詞途 途徑都是根據(jù)文獻(xiàn)的內(nèi)容特征來(lái)檢索的，常用于未知文獻(xiàn)的檢索。注明引用文獻(xiàn)的目的一般來(lái)說(shuō)主要有以下四個(gè)方面： 摘要中有數(shù)據(jù)、有結(jié)論，是一篇完整的短文。 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)部分 。概述成果及意義。在措辭上應(yīng)嚴(yán)密，但又容易被人領(lǐng)會(huì)； b 結(jié)論應(yīng)反映個(gè)人的研究工作，屬于 成果，切忌言過(guò)其實(shí)，在無(wú)充分把握時(shí)，應(yīng)留有余地。導(dǎo)師：指導(dǎo)教師不能多于三人。 （ 11）附件 將各種篇幅較大的圖紙、數(shù)據(jù)表格、計(jì)算機(jī)程序等材料附于說(shuō)明書(shū)的 謝辭之后。 ③結(jié)論（最后一章 了解論文的意義、目的和工作內(nèi)容；要認(rèn)真闡述自己的創(chuàng)新性工作在本領(lǐng)域中的地位、作用和意義。 （ 10）注釋 . 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的書(shū)寫(xiě)要求 ）語(yǔ)言表述 4）有關(guān)圖、表、公式等 圖： 圖、表、公式等與正文之間要有一行的間距。 ?? 一般 一、二、三級(jí)標(biāo)題段前間距為 1行、后間距為 。在報(bào)告的最后給出不少于 50字的評(píng)語(yǔ)，并以五級(jí)記分制，既優(yōu)秀、良好、 中等指導(dǎo)教師批改譯文時(shí)應(yīng)指出譯文中的錯(cuò)誤，并在譯文最后給出不少于 50字的評(píng) 語(yǔ)，譯文不單獨(dú)計(jì)分，與畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )一并綜合評(píng)分。 譯文 （論文）相同。指導(dǎo)教 聘請(qǐng)校外相當(dāng)于中級(jí)以上技術(shù)職務(wù)的工程技術(shù)人員或研究人員擔(dān)任指導(dǎo)，有關(guān)教研室（課題組）須指定專(zhuān)人進(jìn)行檢查和配合，掌握進(jìn)度，協(xié)調(diào)有關(guān)問(wèn)題。 ②既要敢于放手，不包辦代替，又要積極引導(dǎo)，不放任自流。 ④指導(dǎo)教師應(yīng)定期檢查學(xué)生的工作進(jìn)度及完成工作的質(zhì)量，督促學(xué)生的時(shí)間、精力投入。畢業(yè)設(shè)計(jì) （論 姓名等信息。 對(duì)學(xué)生的基本要求 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )教學(xué)環(huán)節(jié)是綜合性實(shí)踐教學(xué)活動(dòng)。 42 20 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）簡(jiǎn)明指導(dǎo)手冊(cè) （ 3）主動(dòng)接受教師的檢查和指導(dǎo)，定期向教師匯報(bào)畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )工作進(jìn)度，聽(tīng)取教師對(duì)工作的意 （ 4）充分發(fā)揮主動(dòng)性和創(chuàng)造性，樹(shù)立實(shí)事求是的科學(xué)作風(fēng)，愛(ài)護(hù)公共財(cái)物和文獻(xiàn)資料，自覺(jué)遵守和維護(hù)安全技術(shù)規(guī)程，愛(ài)護(hù)實(shí)驗(yàn)儀器，堅(jiān)持節(jié)約、杜 守規(guī)章制度。 （ 5）學(xué)生在修完培養(yǎng)計(jì)劃規(guī)定的課程并取得規(guī)定的學(xué)分后方有資格做畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )。計(jì)算機(jī)應(yīng)用的具體工作量由專(zhuān)業(yè) （ 9）必須對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的總評(píng)成績(jī)按百分制折算為五級(jí)記分制，既優(yōu)秀（ 90100分）、良好（ 8089分）、中等（ 7079分）、及格（ 6069分）、不及格（ 59分以下）報(bào)教務(wù)處。 2）答辯工作 ① 答辯資格審查 。 ③答辯小組成員一般由校內(nèi)教師組成 ，若課題需要，也可聘請(qǐng)校外同行