【正文】 ，為16位計數(shù)，T1定時器被用來開啟一次測距過程以它的溢出為標志開始一個發(fā)射測量循環(huán)，T0定時器是用來計算脈沖往返時間，它們的初值均設(shè)為0。芯片具有一個強大的16位RISC CPU,10個16位的七寸器以及常數(shù)發(fā)生器，能夠最大限度的提高代碼的效率。超聲發(fā)射器便發(fā)射出脈沖數(shù)為7個的脈沖串(1／40kHz=O．25ms)，超聲波發(fā)射器的聲波傳播到反射物，再由反射物反射到接收器，傳播距離為2倍測量距離，由式(1)可知。（2） 顯示報警系統(tǒng)：主要由USB攝像頭、控制系統(tǒng)、顯示模塊和語音報警組成，用來顯示車后和車側(cè)面的詳細情景并通過彩色液晶顯示，同時通過語音提示報警。因此，系統(tǒng)可以以較低的外部時鐘信號獲得較高的工作頻率，以降低因高速開關(guān)時鐘所造成的高頻噪音。[9] 復位電路該復位電路的工作原理如下：在系統(tǒng)上電時，通過電阻R1向電容C1充電，當C1兩端的電壓未達到高電平的門限電壓時，nRESET端輸出為高電平，系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)。[8]。 系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計 核心板是一個單片機系統(tǒng)正常運行所需要的核心電路及其外圍線路，它主要包括主控制器、復位電路、時鐘電路、電源電路、Flash等。3. 系統(tǒng)的硬件設(shè)計 硬件結(jié)構(gòu)本倒車雷達主要用來顯示汽車后面的情景已經(jīng)測量和障礙物之間的距離。單片機運行中斷服務子程序(ISR)計算出距離，并傳送給LCD顯示給司機，同時，程序內(nèi)還有比較模塊，若車距小于5 m，則顯示所測量的距離的同時單片機輸出一個高電平使蜂鳴器報警，若車距大于5m，則顯示U。發(fā)送器傳感器由發(fā)送器與使用直徑為 15mm 左右的陶瓷振子換能器組成，換能器作用是將陶瓷振子的電振動能量轉(zhuǎn)換成超能量并向空中輻射；而接收傳感器由陶瓷振子換能器與放大電路組成，換能器接收波產(chǎn)生機械振 超聲波傳感器動，將其變換成電能量，作為傳感器接收器的輸出，從而對發(fā)送的超進行檢測 . 而實際使用中，用發(fā)送傳感器的陶瓷振子的也可以用做接收器傳感器社的陶瓷振子?？刂撇糠种饕獙Πl(fā)送器發(fā)出的脈沖鏈頻率、占空比及稀疏調(diào)制和計數(shù)及探測距離等進行控制。這里僅介紹小型超聲波傳感器，發(fā)送與接收略有差別，它適用于在空氣中傳播，工作頻率一般為2325KHZ及4045KHZ。另外，它也有折射和反射現(xiàn)象，并且在傳播過程中有衰減。流體力學型中包括有氣體與液體兩種類型的哨笛。其原理是超聲波傳感器發(fā)射一定頻率的超聲波，借助空氣媒質(zhì)傳播，到達測量目標或障礙物后反射回來，經(jīng)反射后由超聲波接收器接收脈沖，其所經(jīng)歷的時間即往返時間，往返時間與超聲波傳播的路程的遠近有關(guān)。本次設(shè)計超聲波傳感器采用電氣方式中的壓電式超聲波換能器，它是利用壓電晶體的諧振來工作的。超聲波具有方向性好，穿透能力強，易于獲得較集中的聲能，在水中傳播距離遠等特點。（4） 介紹系統(tǒng)的軟件設(shè)計及實現(xiàn)方法（第四章）?；谝郧暗管嚴走_僅僅依靠語音報警的基礎(chǔ)，倒車雷達加上了可視的視頻顯示系統(tǒng)，使車主在倒車的同時可以清楚的觀察到汽車后面的實物，用眼睛進行清晰的判斷，避免倒車事故的發(fā)生。它在第五代產(chǎn)品的基礎(chǔ)上新增了很多功能，屬于第六代產(chǎn)品，是專門為高檔轎車生產(chǎn)的。不用掛倒檔，只要發(fā)動汽車，顯示器上就會出現(xiàn)汽車圖案以及車輛周圍障礙物的距離，色彩清晰漂亮，外表美觀，可以直接粘貼在儀表盤上，安裝很方便。但沒有語音提示，也沒有距離顯示，雖然司機知道有障礙物，但不能確定障礙物離車有多遠，對駕駛員幫助不大?！暗管囌堊⒁狻保∠氡夭簧偃诉€記得這種聲音，這就是倒車雷達的第一代產(chǎn)品，現(xiàn)在只有小部分商用車還在使用。感應器裝在后保險杠上，以角45176。增強汽車的后視能力，尤其是增強大型、重型車輛的后視能力，對于提高行車安全，減輕司機的勞動強度和心理壓力，是十分重要的。感應器就是發(fā)出和接收超聲波信號的機構(gòu)，然后將得到的信號傳輸?shù)街鳈C里面的電腦進行分析，再通過顯示設(shè)備顯示出來。關(guān)鍵詞： 倒車雷達；MSP430單片機；超聲波測距。基于MSP430單片機的倒車雷達設(shè)計摘 要隨著我國汽車產(chǎn)業(yè)的告訴發(fā)展，尤其是近兩三年我國開始進入私家車時代，汽車電子產(chǎn)業(yè)成了新的增長點，汽車電子產(chǎn)品的高利潤和市場廣闊性備受商家關(guān)注，印象和防盜器就是明證。針對測距系統(tǒng)發(fā)射、接受、檢測、多路控制、顯示部分的總體設(shè)計方案進行了論證。[1]通常的倒車雷達主要由三部分組成：感應器（探頭），主機，顯示設(shè)備。因此，許多非職業(yè)汽車駕駛員很希望能有一種汽車倒車報警器，在倒車時不斷測量汽車尾部與其后面障礙物的距離，并隨時顯示其距離，在不同的距離范圍內(nèi)發(fā)出不同的報警信號，以提高汽車倒車時的安傘性。感應器發(fā)出和接收超聲波信號，并將接收到的信號傳輸?shù)街鳈C，再通過顯示設(shè)備顯示出來。 第一代：倒車時通過喇叭提醒 。蜂鳴聲越急，表示車輛離障礙物越近。這一代產(chǎn)品有一個質(zhì)的飛躍，特別是屏幕顯示開始出現(xiàn)動態(tài)顯示系統(tǒng)。 第六代：整合影音系統(tǒng)。（2） 可視化。（3） 介紹系統(tǒng)的硬件設(shè)計及實現(xiàn)方法（第三章）。通常用于醫(yī)學診斷的超聲波頻率為1～5兆赫。超聲波傳感器分機械方式和電氣方式兩類，它實際上是一種換能器，在發(fā)射端它把電能或機械能轉(zhuǎn)換成聲能，接收端則反之。本設(shè)計采用往返時間檢測法測距。電聲型主要有：1壓電傳感器；2磁致伸縮傳感器；3靜電傳感器。超聲波可以在氣體、液體及固體中傳播，其傳播速度不同。有的超聲波傳感器既作發(fā)送，也能作接收。發(fā)送器傳感器由發(fā)送器與使用直徑為15mm左右的陶瓷振子換能器組成，換能器作用是將陶瓷振子的電振動能量轉(zhuǎn)換成超能量并向空中輻射；而接收傳感器由陶瓷振子換能器與放大電路組成，換能器接收波產(chǎn)生機械振動，將其變換成電能量，作為傳感器接收器的輸出，用發(fā)送傳感器的陶瓷振子的也可以用做接收器傳感器社的陶瓷振子。 系統(tǒng)構(gòu)成由發(fā)送傳感器 ( 或稱波發(fā)送器 ) 、接收傳感器 ( 或稱波接收器 ) 、控制部分與電源部分組成。超聲波達到后面的障礙物就會反射回來，接收裝置接收到回波信號后由外部比較電路產(chǎn)生高電平使單片機產(chǎn)生外部中斷。X2是聲波返回的時刻，X1是聲波發(fā)聲的時刻，X2X1得出的是一個時間差的絕對值，假定X2X1=，則有（340）/2=。[6]其主要特點如下：1. 低供電電壓范圍：~；2. 超低功耗： —活動模式：1MHz，； —等待模式：； —關(guān)閉模式（RAM保持）：：3. 五種省電模式：4. 6us內(nèi)從等待狀態(tài)喚醒；5. 16位精簡指令結(jié)構(gòu)，125ns指令時間周期；6. 具有內(nèi)部參考電平、采樣保持和自動草廟特性的12位A/D轉(zhuǎn)換器；7. 帶有3個捕獲/比較七寸器的16位定時器：定時器A和定時器B；8. 片內(nèi)集成比較器；9. 串行通信接口（USART)，軟件選擇異步UART或者同步SPI接口；10. 具有可編程電平檢測的供電電壓管理器/監(jiān)視器；11. 串行在線編程，無需外部編程電壓，可編程的安全絡(luò)絲代碼保護；12. 集成多大160段得LCD驅(qū)動器。再次選用LM317集成穩(wěn)壓電路，它是常用的可調(diào)集成穩(wěn)壓器，~37V。復位電路可以由簡單的RC復位電路，經(jīng)使用證明，其復位邏輯是可靠的。根據(jù)最高工作頻率以及PLL電路的工作方式，經(jīng)內(nèi)部PLL倍頻到180MHz，同時片內(nèi)兼有信號放大和提純的功能。[11]超聲波發(fā)送模塊超聲波接受模塊攝像頭采集驅(qū)動電路放大整形顯示模塊語音報警MSP430單片機各模塊完成的具體任務如下：（1） 測距系統(tǒng)：由超聲波發(fā)生模塊、超聲波接受模塊、單片機控制系統(tǒng)組成，用來測量汽車與障礙物之間的距離。在置位期問，555定時產(chǎn)生40kHz的振蕩信號，由超聲波發(fā)射頭T40K 將電信號轉(zhuǎn)化成超聲波發(fā)射出去。 報警電路 MSP430單片機介紹MSP430的設(shè)計有五種低功耗模式，可以大大延長便攜式測量設(shè)備中的電池壽命。 HC04推挽放大電路再連接到超聲波發(fā)射傳感器， kHz方波，(INT0)則被用來接收回波。我們決定使用USB攝像頭作為本系統(tǒng)的圖像采集器件。USB攝像頭驅(qū)動主要是對主控芯片進行控制。REGBANK具有18個可編程程序寄存器，用于配置LCD控制器。除以上結(jié)構(gòu)體及成員函數(shù)還有如下主要函數(shù)：intdevinit s3c2410fbinit //設(shè)備驅(qū)動注冊static int pxafbfreqtransition //LCD始終參數(shù)修改函數(shù)static inline unsigned int getpcd //取得像素時鐘static inline voidpxafbbacklightpower//設(shè)定LCD背光電源static inline voidpxafblcdpower //設(shè)定LCD電源static voidpxafbsetupgpio //掛起io端口static voidpxafbenablecontroller //時能LCD控制器static void pxafbdisablecontroller //使停LCD控制器 超聲波發(fā)射和接受部分軟件超聲波的接受及障礙物和汽車之間的距離判斷方法，并根據(jù)判斷出的距離觸發(fā)報警器工作，其工作原理的流程圖如圖所示。根據(jù)主程序的需要，將相關(guān)數(shù)據(jù)存入相關(guān)單元，以供主程序進行進行下一步處理。[18]脈沖的產(chǎn)生及判斷的程序：Void main(void){Unsigned char data[6]={0,1,2,3,4,5}。 //GPB4~0rGPBCON=rGPBCONamp。~(0xf0) |0x40。freq40000。rTCON=0x0。（2） 增加測距傳感器的距離測量，精度和范圍。24442453[20] Lin Hongwen,Tu Dan,Li Guohui, et al. Moving object detection based on static background model[J]. Computer Engineering,2003,29(16):97~99Meier T, Ngun K N. Video Segmentation for ContentBased Coding[J]. IEEE Trans. On Circuits and Systems for Video Technology,1999,9(8):1190~1203致謝經(jīng)過幾個月的奮斗，終于可以說再見了。還有許許多多關(guān)心和幫助過我的老師、同學、親人和朋友，不能一一列舉，深表遺憾，再次一并感謝