【正文】 設(shè)計(jì)教程》．北京：中國水利水電出版社，2005年[15] 謝仕宏. 《MATLAB控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真》 ,2008年.[16] Mikio Maedo and shuta Mora kumi. A selfTving Fuzzy wnrtoller, Fuzzy sets and systems[J], 1992年[17] 黃忠霖，：國防工業(yè)出版社,.[18] 韋巍，何衍 《.智能控制基礎(chǔ)》.北京 清華大學(xué)出版社，2008年[19]Holmes D J. , Lipo T A. Implementation of A Controlled Rectifier Using AC AC Matrix Converter Theory [J ] . IEEE Trans on POWN Electronics , 1992 , 7.[20]陳伯時(shí).《電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)——運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)》.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.[21]王兆安，黃俊主編《電力電子技術(shù)》北京:機(jī)械工業(yè)出版設(shè)，2002年[22]裴鋒 楊萬生《LabVIEW中模糊控制器的設(shè)計(jì)及應(yīng)用》化工自動(dòng)化及儀表2004年.。所以控制器并非為最優(yōu)控制方法，提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)等方面，光靠調(diào)整參數(shù)難以獲得滿意的控制效果。為了簡化設(shè)計(jì)，先設(shè)定輸入輸出的語言變量值相同，分別為、經(jīng)過以上的步驟就可以得出相應(yīng)的隸屬度函數(shù)表?，F(xiàn)在的工業(yè)過程越來越復(fù)雜，許多被控對(duì)象會(huì)隨著外界干擾的增加，它的結(jié)構(gòu)會(huì)發(fā)生一定的變化，為了使控制效果達(dá)到最佳狀態(tài)，人們把自己的經(jīng)驗(yàn)、理論知識(shí)以及相結(jié)合改善了系統(tǒng)的控制效果。其中比例環(huán)節(jié)是一種簡單的調(diào)節(jié)作用，由于控制輸出作用力的大小與系統(tǒng)的偏差有很大的關(guān)系，并且是正比例關(guān)系。而在轉(zhuǎn)速負(fù)反饋控制中，系統(tǒng)的被調(diào)節(jié)量是轉(zhuǎn)速，所檢測的誤差也是轉(zhuǎn)速。取轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的飽和值為，輸出限幅值為，額定轉(zhuǎn)速時(shí)轉(zhuǎn)速給定。3)控制器在實(shí)踐中也不斷地得到改進(jìn)在科技不斷進(jìn)步的同時(shí)，控制器也在不斷地升級(jí)和完善。分為3個(gè)等級(jí)：大、中、小。自然語言的模糊性是由于使用率大量的模糊化詞來組成自言語言。 精確化的過程通過模糊推理可以得到一個(gè)模糊集合或者是一個(gè)隸屬度函數(shù)，但是在控制系統(tǒng)中，只能是由確定值去控制驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。 模糊控制器的三大模塊庫l 模?；? 將模糊控制器輸入量的確定值轉(zhuǎn)換為相應(yīng)模糊語言變量l 模糊推理 將已有的控制經(jīng)驗(yàn)和輸入變量作為設(shè)計(jì)的理論依據(jù)，通過模糊變換得出新的模糊經(jīng)驗(yàn)作為結(jié)論l 清晰化 將模糊推理后得到的模糊集轉(zhuǎn)換為用作控制的數(shù)字值 模糊化的具體步驟1)根據(jù)確定數(shù)及量化因子求在基本論域上的量化等級(jí)。是幾個(gè)維關(guān)系的組合，每個(gè)代表一條規(guī)則：。3) 容易被人們所接受。在這種控制方法中首先將技術(shù)人員的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)或?qū)＜业睦碚撝R(shí)轉(zhuǎn)換為模糊規(guī)則，然后把實(shí)時(shí)信號(hào)進(jìn)行模糊化，將模糊化的結(jié)果作為模糊規(guī)則的輸入，完成模糊推理，最后再將推理后得到的輸出量加到執(zhí)行器上。所以操作人員通過不斷的嘗試積累下的經(jīng)驗(yàn)可以直接應(yīng)用到控制系統(tǒng)中。而自適應(yīng)控制技術(shù)不一定能達(dá)到這樣的控制效果。盡管目前交流調(diào)速發(fā)展很迅速，交流調(diào)速技術(shù)越來越成熟，交流電動(dòng)機(jī)也有經(jīng)濟(jì)性和易維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，使交流調(diào)速廣泛被應(yīng)用?，F(xiàn)在直流電機(jī)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于各種調(diào)速驅(qū)動(dòng)場合。為了對(duì)直流電機(jī)的控制選擇出更好的控制方法，本設(shè)計(jì)中對(duì)轉(zhuǎn)速環(huán)進(jìn)行控制，由于在直流調(diào)速系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速環(huán)起主導(dǎo)作用，電流環(huán)只是調(diào)節(jié)電流，所以在設(shè)計(jì)中將轉(zhuǎn)速環(huán)中的調(diào)節(jié)器用模糊控制器代替，在這兩種情況下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。論文主要針對(duì)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析。直流電機(jī)在結(jié)構(gòu)方面的特點(diǎn)主要是結(jié)構(gòu)簡單，線路容易檢查，而且在設(shè)備出現(xiàn)問題是維護(hù)方便，運(yùn)行可靠。在20世紀(jì)60年代，隨著晶閘管的出現(xiàn)，電力電子技術(shù)和控制理論相結(jié)合結(jié)合促進(jìn)了電力傳動(dòng)控制技術(shù)研究和應(yīng)用發(fā)展。因?yàn)槿四X可以對(duì)模糊事物進(jìn)行正確的識(shí)別與判斷，然后對(duì)問題作出分析與解決，雖然這樣的識(shí)別與判斷的模糊手段看著似乎非常不確切，但是它就是可以達(dá)到精確控制的目的。模糊控制的優(yōu)點(diǎn)是： ①無需預(yù)先知道被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型②容易學(xué)習(xí)和掌握模糊邏輯控制方法（規(guī)則由人的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)出來）③有利于系統(tǒng)知識(shí)的處理模糊控制系統(tǒng)中的控制邏輯更加接近于人類得思維。模糊控制將該領(lǐng)域?qū)＜抑R(shí)轉(zhuǎn)化為某種數(shù)值運(yùn)算，是處理控制系統(tǒng)中不精確性和不確定性的一種有效的手段。2) 適用于數(shù)學(xué)模型難以獲取、動(dòng)態(tài)特性不易掌握或變化非常顯著的對(duì)象。關(guān)系可視作受制于區(qū)間內(nèi)個(gè)變量的函數(shù)。從以上的三個(gè)問題可以知道，模糊控制器的設(shè)計(jì)需要解決的問題就是模糊化過程、知識(shí)庫、推理決策和精確化。模糊化過程主要任務(wù)是定義域內(nèi)所有的語言值的隸屬度函數(shù)。模糊邏輯原則上是一種擬人思維，要用從01之間的確切數(shù)值一個(gè)模糊命題的真假程度，有時(shí)候是很困難的，人們在日常生活中交流信息用的大多數(shù)是自然語言，而這種自然語言是用充滿了不確定性的描述來表達(dá)具有模糊性的現(xiàn)象和事物。根據(jù)系統(tǒng)控制精度的要求不同，誤差、誤差變化率和控制量的變化量，可以選擇3個(gè)，7個(gè)，8個(gè)等級(jí)甚至更多。如果在控制過程中動(dòng)態(tài)特性變化，比如在電機(jī)運(yùn)行過程中由負(fù)載的變化而引起系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性變化，那么，參數(shù)就可以重新整定。過載倍數(shù)，取電流反饋濾波時(shí)間常數(shù)，轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù)。電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)只能限制電流的沖擊，避免出現(xiàn)過電流的現(xiàn)象。 仿真模型 轉(zhuǎn)速環(huán)子系統(tǒng)： 電流環(huán)的子系統(tǒng) 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)仿真結(jié)果結(jié)果分析：從上圖可以看出，加入之后，系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)間較長，控制效果不是最佳的，但最終轉(zhuǎn)速可以穩(wěn)定在額定轉(zhuǎn)速。首先將輸入量進(jìn)行模糊化，再根據(jù)模糊規(guī)則得出模糊控制決策輸出控制量，最終將模糊化計(jì)算后得到精確的控制值來控制被控對(duì)象。再利用和得出模糊規(guī)則表。實(shí)施方案主要為：整體采用雙閉環(huán)直流調(diào)速，其中轉(zhuǎn)速環(huán)和電流環(huán)的設(shè)計(jì)都采用調(diào)節(jié)器，仿真結(jié)果可以看出調(diào)節(jié)時(shí)間較長，而且有較大的超調(diào)量，震