【正文】 ue(72,49,watchduty)。 //鍵盤按鍵 7 按下，則給定轉(zhuǎn)速增加 1000r/min case 8: givespeed=1000。 //鍵盤按鍵 3 按下，則給定轉(zhuǎn)速增加 10r/min case 4: givespeed=10。 //清鍵碼鎖存器 key=keycodeamp。 =1。 HallDrv()。 // 使能 CAP1,2,3 雙沿中斷 (換向 ) ，外設(shè)級(jí) =0x0001。 =amp。 //禁止所有的中斷 IFR=0x0000。 float Kd=0。 //換相數(shù) Uint32 speed=0。 interrupt void T2_ISR(void)。 本 設(shè)計(jì) 以 TMS320F2812 DSP 芯片為核心， 來實(shí)現(xiàn)對(duì)無刷直流電機(jī)的 PID 控制，可以 控制電機(jī) 自動(dòng)加減速，自動(dòng)換向，測(cè)量轉(zhuǎn)速值并實(shí)時(shí)顯示在液晶屏上 。由于所用的電機(jī)轉(zhuǎn)一圈換相 6 次，故設(shè)置定時(shí)器 T2 定時(shí) ，在此定時(shí)時(shí)間內(nèi)換相次數(shù)記為 N，則轉(zhuǎn)速即為 100N/min。 程序設(shè)計(jì)步驟如下： （ 1） 配置系統(tǒng)時(shí)鐘和外設(shè)時(shí)鐘，初始化中斷向量表和中斷控制寄存器。于是， 4 不斷修改 PWM 信號(hào)的脈沖寬度即可控制平均電壓的大小，進(jìn)而不斷控制 直流 電機(jī)的轉(zhuǎn)速 。這就意味著在 圖 3 中，要控制開關(guān) V V5 導(dǎo)通，這樣直流母線電壓就施加到 BC 繞組之間（直流電流從 B 繞組流向 C 繞組）；如果控制反轉(zhuǎn) ，則應(yīng)該選擇下一個(gè)導(dǎo)通相為 ANB，這需要控制 V2 和 V3 導(dǎo)通。 圖 3 給出了 6 種 狀態(tài)組合下對(duì)應(yīng)的通電繞組的情況，例如在狀態(tài) [001]通電繞組是 ANB。 圖中 符號(hào) H H2 和 H3 表示三個(gè)霍爾位置傳感器，它們輸出電平信號(hào)?；?TMS320F2812 的無刷直流電機(jī)控制 以前一個(gè)項(xiàng)目里有一部分是使用 2812 控制無刷直流電機(jī) ，這里分享一下軟硬件設(shè)計(jì)和程序代碼： 直流 電 機(jī) 的 結(jié)構(gòu) 和換相 原理 無刷 直流電機(jī)的本體在結(jié)構(gòu)上與永磁同步電動(dòng)機(jī)相似，但沒有籠型繞組和其他啟動(dòng)裝置 。 圖 1 直流無刷電動(dòng)機(jī) 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 圖 1 圖 2 電子換相器的工作原理圖 圖 2 給出了一個(gè)三相無刷直流電機(jī)電子換相原理圖。注意 ANC 電流從 A→ C，而 CAN 電流從 C→ A，作為 直流電機(jī)，繞組電流相反意味著受力是相反的，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，當(dāng) [H1 H2 H3]被讀取的當(dāng)前狀態(tài)為 101 時(shí) ，在正轉(zhuǎn)的情況下，應(yīng)該選擇下一個(gè)導(dǎo)通相 為 BNC。將 PWM 脈沖信號(hào)施加到三相全橋電路，其輸出 電壓作用于一個(gè)慣性設(shè)備（如一個(gè) LC 濾波器或者電機(jī)等），則控制作用只取決于平均電壓的大?。☉T性設(shè)備類似于一個(gè)低通濾波器），而此平均電壓正是由 PWM 信號(hào)的占空比來控制的。轉(zhuǎn)向控制則通過更換相序表來實(shí)現(xiàn)。 流程圖如圖 5 所 示： 圖 5 換相及轉(zhuǎn)向控制流程圖 轉(zhuǎn)速測(cè)量 6 轉(zhuǎn)速的 測(cè)量可以通過在標(biāo)準(zhǔn)的定時(shí)時(shí)間間隔內(nèi)對(duì)換相控 制的次數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)來實(shí)現(xiàn)。 由于在調(diào)試中會(huì)頻繁出現(xiàn)短路情況，故采用帶輸出限流保護(hù)的電源，以限制短路時(shí)過流引起 MOSFET 損壞的問題。 附 ： 源程序代碼 include // DSP281x Headerfile Include File include // DSP281x Examples Include File interrupt void CAPINT_ISR(void)。 //撥碼開關(guān) 1，位置在上為 0，在下為 1 Uint32 counter=0。 //PID 參數(shù) float Ki=0。 //關(guān)總中斷 IER=0x0000。CAPINT_ISR。 =0x0007。0x0001。 //使能全局中斷 ERTM。 //讀鍵盤碼 null=CTRLCDCR。 break。 break。 //顯示實(shí)際速度 watchduty=(Uint16)((1(float)Duty/Period)*100)。 //清零 T1 定時(shí)器的計(jì)數(shù)寄存器 =0x0000。 //初始占空比 30% =0x36FC。 //檢測(cè) CAP1~CAP3 引腳的當(dāng)前狀態(tài) if(direction==0) //正轉(zhuǎn)換向 switch(hall_status) { case 0x0500: =0x0038。 // PWM4/PWM1 010→ CNB case 0x0600: =0x0380。 break。 break。 //對(duì)中斷次數(shù)累加，得到換相數(shù)以計(jì)算轉(zhuǎn)速 =0xFFFF。 if(Duty0) Du