【正文】 控制精度高，功率較大，能精確定位，反應靈敏，可實現高速、高精度的連續(xù)軌跡控制，伺服特性好，控制系統(tǒng)復雜響應速度4)關節(jié)型（又稱回轉坐標型）機器人的空間結構由三個回轉運動實現的，這種機器人的手臂與人體上肢類似，其前三個關節(jié)都是回轉關節(jié)，這種機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂間形成肩關節(jié)，大臂和小臂間形成肘關節(jié)，可使大臂作回轉運動和使大臂作俯仰擺動，小臂作俯仰擺動。為實現以上要求，可以有不同的運動組合，本課題的運動可以從以下四種方案中進行選擇： 1)直角坐標型機器人的空間結構是用三個相互垂直的直線運動來實現的。為了滿足采摘高度等的要求該機器人具有6個自由度，即腰關節(jié)的轉動、大臂的擺動、小臂的擺動、腕部的轉動、腕部的俯仰、末端執(zhí)行器的剪切運動。要求在預定的工作期限內正?？煽康毓ぷ鳎瑥亩ＷC機器的各種功能的正常實現。1)對機械手整機設計的基本要求：實現預定的使用功能是機械設計的最基本要求，好的使用性能指標是設計的主要目標。設計完成的機器手包括腰部回轉、大臂擺動、小臂擺動、腕部擺動和回轉以及末端執(zhí)行器的剪切運動，從而達到采摘的功能要求。其中的機械系統(tǒng)又叫操作機(Manipulator)，相當于本文中的執(zhí)行機構部分。機器人的這些組成部分并不是各自獨立的，或者說并不是簡單的疊加在一起，從而構成一個機器人的。這種機器人在國外通常被稱之為“Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動。 機器人一般分為三類。本人授權　　 　 　大學可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數據庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。本文在充分了解國內外相關研究和應用現狀的基礎上，對小漿果采集機械手進行了研究。關鍵詞：小漿果采集；機械手；采集機械手；小漿果；機械手設計IIABSTRACTFruit and vegetables are absolutely necessarily food in our lives,the planted and output of them is boosting yearby and development about robot for picking fruit and vegetables that adapt to growth practical at present, not only canalleviate intensity of labour and advance productivity effect,also have expansive appliedp rospect.In this paper, both at home and abroad to fully understand the current situation related to the research and application on the basis of the collection of small berries manipulator is studied. Analyzed the position of the structure of robot,the ponent of the function, working principle of the pletion of part of the picking robot design. Including the arm, forearm, wrist,the end of the specific structure of the actuator design. The design of rotating the waist joint, the manipulator has a good working space, kinematic properties, to meet the small berries collected requirements.In improving the efficiency and quality at the same time picking,consideration should be given to minimize the collection of small berries robot manufacturing costs and enhance its versatility with a view to achieving a small business of collecting berries.Key words: Small berries collected。作者簽名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　 學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果?！肮I(yè)機器人”（Industrial Robot）：多數是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內稱作工業(yè)機器人或通用機器人）。它是除具備普通機械的物理性能之外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。要機器人像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關節(jié)等部分組成的抓取和移動機構——執(zhí)行機構；像肌肉那樣使手臂運動的驅動－傳動系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。工作對象驅動 執(zhí)行傳動 機構裝置位形檢測智能系統(tǒng)控制系統(tǒng)（二）控制系統(tǒng)（一） 機器人各組成部分之間的關系機器人的機械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機構和驅動－傳動系統(tǒng)組成。并采用專家系統(tǒng)進行問題求解、動作規(guī)劃，同時，越來越多的系統(tǒng)采用微機進行控制。對于本次設計的機械手可以在一些危險和環(huán)境不適合作業(yè)的地方使用，這樣可以體現出它的實用性。機器的經濟性設計主要體現在設計、制造和使用的全過程。要盡量降低零件的生產制造成本，這要求從零件的設計和制造等多方面加以考慮。動力源是機器工作的能量來源，可以直接利用自然資源（也稱一次資源）或二次資源轉變?yōu)闄C械能，如水輪機、內燃機、汽輪機、電動機、液壓馬達、氣動馬達等。主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)。綜上所述，關節(jié)型機器人既可以滿足條件要求又具有其他形式機器人不具備的優(yōu)點。功率/質量比大，體積小，結構緊湊，密封問題較大結構適當，執(zhí)行機構可標準化、模擬化，易實現直接驅動。帶傳動：帶傳動通常是由主動輪、從動輪和張緊在兩輪上的傳動帶所組成的。鏈傳動的主要缺點是:在兩根平行軸間只能用于同向回轉的傳動；運轉時不能保持恒定的瞬時傳動比；磨損后易發(fā)生跳齒；工作時有噪聲；不宜在速度變化很大和異速方向的運動中應用。蝸桿傳動通常用于中、小功率非長時間連續(xù)工作的應用場合。諧波傳動主要用于軍工、精密儀器生產、醫(yī)療器械、起重機、機器人等。諧波齒輪傳動的特點如下：1)承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數（重疊系數）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。制動器及其作用：制動器是將機械運動部分的能量變?yōu)闊崮茚尫?，從而使運動的機械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機械制動器和電氣制動器兩類。又因為這種制動器常用于安全制動場合，所以也稱為安全制動器。本章擬定了機械手設計的總體方案，確定了機械手結構及傳動方案,選擇了制動器。3)機器人的腰座是機器人的第一個回轉關節(jié)，它對機器人末端的運動精度影響最大，因此，在設計時特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度和剛度的保證。7)為了減輕機器人運動部分的慣量，提高機器人的控制精度，一般腰部回轉運動部分的殼體是比重較小的鋁合金材料制成，而不運動的基座是鑄鐵或鑄鋼材料制成。臂部通常即受彎曲(而且不僅是一個方向的彎曲)，也受扭轉，應選用抗彎和抗扭剛度較高的截面形狀。(4)驅動系統(tǒng)中設有緩沖裝置。 本文設計的機械手腕部結構，具有一個擺動的自由度和一個旋轉自由度，擺動范圍為0～90度，旋轉范圍為0～360度。4)要求結構緊湊、重量輕、效率高，在保證自身剛度、強度的前提下，盡可能使結構緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負載。腰關節(jié)的傳動是由電機通過齒形帶，再通過同步帶帶動腰部及整個機器人本體轉動?！　?）采用環(huán)形軸承的機器人腰部支承結構。設物體的最大當量回轉半徑R =75mm，設末端執(zhí)行器的最大當量回轉半徑R=20 mm，回轉裝置及物體的重心到回轉中心的距離R=100mm，腕部慣量折算到負載端，則腕部擺動時其轉動慣量： （） （） （）其中：、為物體、末端執(zhí)行器以及腕部擺動部分的折算質量。 初選電機：選擇異步電機，型號為42BYG101；步距角: ；質量:。腕部負載轉動慣量 ()假設小臂關節(jié)從加速到176。(4)驗算齒輪彎曲強度條件按彎曲強度條件驗算查文獻得，取。設法蘭盤及重物的最大回轉半徑。第4章 機械手切斷刀具(末端執(zhí)行器)的設計機械手切斷刀具是電機通過諧波減速器，帶動法蘭盤做轉動，最后使連桿作圓周運動，從而實現了機械手的剪切運動。通過兩個機構串聯(lián)，使電機最終驅動DE的來回擺動，從而實現手指的開合運動。包括大臂、小臂、腕部、末端執(zhí)行器具體結構的計算和設計。盡我所知，除文中已經特別注明引用的內容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫過的研究成果。 本次畢業(yè)設計是對我大學四年學習下來最好的檢驗。其次，我要感謝大學四年中所有的任課老師和輔導員在學習期間對我的嚴格要求，感謝他們對我學習上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。四年的風風雨雨，我們一同走過，充滿著關愛，給我留下了值得珍藏的最美