【正文】 stop()。 wait( )。 } }}攀枝花學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 致謝 致 謝 在此論文即將完成之際，謹(jǐn)向我尊敬的指導(dǎo)老師伍維根教授和助理指導(dǎo)老師范方靈副教授表示我最誠摯的感謝和敬意。 wait( )。 } } }void SubRoutine_1( ){ surf_1 = surface( 0 )。Automation San Francisco，CA，April 2000.[15] [D]中國國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)，1995.[16] 、設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制，中國國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)博士學(xué)位論文，1989.[17] :// news．xinhuanet．corn/it/200212/30/content674499．htm.[18] [J]計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用，2002，13：214．216.[19] Dickinson M，F(xiàn)arley C，F(xiàn)ullR, et a1．How animals move intergrative view[J]Science,2000，288(5463)：100106.[20] Christine，Azevedo，Nicolas Anamp。 結(jié) 論提高機(jī)器人行走速度，有很多方法，本文采用的是根據(jù)不同的環(huán)境，改變不同的程序。 wait( )。 stop()。 stop()。 } } else { if(surf_2 = 120) { drive( 0 , 40)。下面在同等條件下進(jìn)行第三次試驗(yàn)。 motor( 2 , 80 )。 加載比賽界面然后進(jìn)入相應(yīng)的比賽界面，如圖： 仿真比賽界面然后在相關(guān)的工具欄點(diǎn)擊比賽開始，即可開始仿真比賽。 仿真比賽界面在比賽管理菜單下的比賽隊(duì)伍管理界面建立兩個(gè)新的隊(duì)伍，分別為一隊(duì)和二隊(duì)。點(diǎn)擊仿真系統(tǒng)視圖切換區(qū)“流程圖編輯”，“流程圖編輯”視圖，該視圖提供了虛擬機(jī)器人驅(qū)動(dòng)程序可視化編程環(huán)境。要注意的是這里我們稱的這個(gè)差動(dòng)裝置是因?yàn)闄C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)矢量是由兩個(gè)獨(dú)立的部件產(chǎn)生的（它與差速齒輪沒有關(guān)系，此裝置上沒有使用差速齒輪）。在以同樣的圓心，40為半徑畫圓，顏色為綠色，灰度值為150，層數(shù)為5層。2) 機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感器知識(shí)構(gòu)建、算法與程序設(shè)計(jì)教學(xué)。17) 支持版本更新提示和在線升級(jí)功能。9) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)和傳感器類型、數(shù)量、方位、參數(shù)任意設(shè)定，可自由設(shè)計(jì)自己的機(jī)器人。 ASVROBOT能力風(fēng)暴虛擬機(jī)器人仿真系統(tǒng)1) 可以采用VJC流程圖編程，操作簡單，零起步學(xué)習(xí)軟件編程。也能到達(dá)本文探討的效果。1990年，美國Ohio大學(xué)的Y．F．Zheng[32]等人提出了用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)雙足步行機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行的觀點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了雙足機(jī)器人的動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)。在步行模式這方面的研究中，日本加藤一郎教授及其它作者1980年提出了準(zhǔn)動(dòng)態(tài)步行的概念[29]，這是一種介于靜態(tài)步行和動(dòng)態(tài)步行之間的步行方式。特別重要的是，他和Stcpaako博士一起在1972年提出了“零力矩點(diǎn)ZMP的概念[25]。在60年代和70年代，對(duì)步行機(jī)器人控制理論的研究產(chǎn)生了三種非常重要的控制方法，即有限狀態(tài)控制、模型參考控制和算法控制。 概括起來，雙足步行機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)包括如下十個(gè)方面：能動(dòng)態(tài)穩(wěn)定地高速步行能以自由步態(tài)全方位靈活行走；具有良好的地形適應(yīng)性；具有極強(qiáng)的越障和避障能力；具有很高的載重／自重比；可靠性高、工作壽命長；具有豐富的內(nèi)感知和外感知系統(tǒng)；控制系統(tǒng)和能源裝置機(jī)載化；具有完全的自律能力；具有靈活的操作能力(安裝一個(gè)或多個(gè)機(jī)械手)。值得一提的是，北京理工大學(xué)研制成功我國首例擬人機(jī)器人BRH．01，該機(jī)器人身高1．58米，體重76公斤，具有32個(gè)自由度，每小時(shí)能夠行走l公里，步幅O．33米。 國內(nèi)雙足機(jī)器人研究狀況國內(nèi)雙足機(jī)器人的研制工作起步較晚。它們采用分層遞解控制結(jié)構(gòu)，使雙足機(jī)器人實(shí)現(xiàn)站立、行走、爬坡和上下樓梯等。它還能夠通過內(nèi)置無線LAN模塊訪問企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)或因特網(wǎng)，為用戶找出所需要的信息。ASIMO高120厘米，體重鈣千克，使用個(gè)人電腦或便攜式控制器操作步行方向和關(guān)節(jié)及手的動(dòng)作。雙足機(jī)器人的研制成功，促進(jìn)了康復(fù)機(jī)器人的研制。目前用于實(shí)踐的機(jī)器人作業(yè)主要靠人的參與實(shí)現(xiàn)示教，缺乏自我學(xué)習(xí)和自我完善的能力。 ② 極限環(huán)境下代替人工作業(yè)，如太空星球表面考察、海底勘探、水下資源的開發(fā)和設(shè)備維修、沉船的尋找和協(xié)助打撈(代替浮游式機(jī)器人作為運(yùn)載工具，以減少推選器對(duì)水底的擾動(dòng)，提高能見度)；核電站內(nèi)的監(jiān)視和維護(hù)作業(yè)(如吸附式步行機(jī)對(duì)金屬壁容器的檢修)；高層建筑玻璃的擦洗；管道的探傷和維修(管內(nèi)爬行式機(jī)器人)；遙控救災(zāi)、滅火；爆炸物的處置(如探雷、排雷等)；戰(zhàn)地偵察、警戒等。由于動(dòng)物和機(jī)器需要完成相同的任務(wù)，它們的控制系統(tǒng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)必須解決類似的問題。[4][5] 雙足步行機(jī)器人不但具有雙足移動(dòng)的特點(diǎn)，還具有其它類人的智能特點(diǎn)，如手臂運(yùn)動(dòng)功能、手抓取物體功能、視覺功能、語音功能、自主決策功能等等。 步行機(jī)器人包括雙足、四足、六足和八足機(jī)器人等。輪式、履帶式車輛雖好，但當(dāng)在不平地面上行駛時(shí)，它們的能耗大大增加，而在松軟地面或嚴(yán)重崎嶇不平的地形上，車輪的作用將嚴(yán)重喪失。姑且不管這些定義如何，但他們都包含了機(jī)器人的共性：①能模仿人的一些動(dòng)作；②具有一定的智力、感覺和識(shí)別能力；③是人造的機(jī)器或機(jī)械電子裝置。自從本世紀(jì)50年代美國人發(fā)明第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來，機(jī)器人的發(fā)展已近半個(gè)世紀(jì)了。 世界著名機(jī)器人專家，日本早稻田大學(xué)的加藤一郎教授說過：“機(jī)器人應(yīng)當(dāng)具有的最大特征之一是步行功能。這就給人們一種啟示，即足式運(yùn)動(dòng)方式具有其它地面推進(jìn)方式所不具備的獨(dú)特優(yōu)越性能。 ③雙足行走是生物界難度最高的步行動(dòng)作，但其步行性能卻是其它步行結(jié)構(gòu)所無法比擬的。它是智能機(jī)器人理論和技術(shù)的集中體現(xiàn)，能夠帶動(dòng)許多相關(guān)學(xué)科和技術(shù)的交叉發(fā)展和進(jìn)步。一旦對(duì)動(dòng)物行走機(jī)理有了正確的理解，可以反過來更有效地指導(dǎo)步行機(jī)器人的研究和開發(fā)。 機(jī)器人技術(shù)研究熱點(diǎn)機(jī)器人技術(shù)雖然已經(jīng)取得了很大的發(fā)展，但是在很多方面還是有待完善。同時(shí)利用現(xiàn)場(chǎng)總線（FILDBUS）技術(shù)，實(shí)現(xiàn)分布式控制。目前，機(jī)器人僅僅實(shí)現(xiàn)了簡單的網(wǎng)絡(luò)通訊和控制，網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人是目前機(jī)器人研究中的熱點(diǎn)之一。日本加藤一郎教授于1986年研制出wL一12型雙足機(jī)器人[9]，該機(jī)器人通過軀體運(yùn)動(dòng)來補(bǔ)償下肢的任意運(yùn)動(dòng)，在軀體的平衡作用下，實(shí)現(xiàn)了步行周期1．3秒，步幅30厘米的平地動(dòng)態(tài)步行。Hirose介紹說，只有ASIMO擁有這種動(dòng)態(tài)行走能力。SDR．4X的集成實(shí)時(shí)自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)使它能夠在不規(guī)則的地形和斜坡上行走，即使受到外部壓力也能夠保持行走姿態(tài)。然而，近年來日本基本上在做模仿性的工作，突破性技術(shù)比較少。其中HIT一ⅡI為12個(gè)自由度，實(shí)現(xiàn)了靜態(tài)步行和動(dòng)態(tài)步行，能夠完成前／后行、側(cè)行、轉(zhuǎn)彎、上下臺(tái)階及上斜坡等動(dòng)作。在我國，機(jī)器人的真正使用到現(xiàn)在已經(jīng)20多年，已基本實(shí)現(xiàn)了試驗(yàn)、引進(jìn)到自主開發(fā)的轉(zhuǎn)變，促進(jìn)了我國制造業(yè)的發(fā)展。國內(nèi)由于起步較晚，與國際最高水平還有一段差距，需要迎頭趕上。這三種控制方法之間有一定的內(nèi)在聯(lián)系。這兩種步態(tài)不僅適應(yīng)于雙足而且也適應(yīng)于多足步行機(jī)器人。他們?cè)?971年發(fā)表的論文中，以具有約束條件的力學(xué)模型和性能最優(yōu)準(zhǔn)則作為兩足步行優(yōu)化問題的核心，而以一種簡化模型作為研究對(duì)象。例如，在工業(yè)方面可以提高工業(yè)生產(chǎn)的效率；在軍事方面可以快速的代替人力進(jìn)行偵查和彈藥運(yùn)輸?shù)确矫娴墓ぷ鳎惶貏e是在人道主義救援方面，可以極大的提高急救和災(zāi)害響應(yīng)的速度和效率，可以快速救出受災(zāi)的群眾，也可以快速的幫助救災(zāi)人員搶救物資和運(yùn)輸必須的補(bǔ)給品。ASVROBOT有三個(gè)版本，即ASVROBOT單機(jī)版、網(wǎng)絡(luò)版服務(wù)器、網(wǎng)絡(luò)版客戶端。4) 鼠標(biāo)與鍵盤雙重操作。12) 自由組隊(duì)，每對(duì)機(jī)器人任選，只受計(jì)算機(jī)性能和規(guī)則限制。3) 能實(shí)現(xiàn)進(jìn)行機(jī)器人控制算法快速驗(yàn)證。5) 虛擬機(jī)器人仿真比賽。 參數(shù)設(shè)定通過右鍵菜單具體的按照要求設(shè)定參數(shù)。根據(jù)輪子不同的轉(zhuǎn)向。首先判斷傳感器1反饋的數(shù)據(jù)，再判斷傳感器2反饋的數(shù)據(jù)。 比賽管理界面 機(jī)器人起始位置設(shè)定運(yùn)用右鍵菜單設(shè)定機(jī)器人的坐標(biāo)位置與角度。只要其中的實(shí)驗(yàn)大部分能夠達(dá)到實(shí)驗(yàn)預(yù)期，則我們認(rèn)為實(shí)驗(yàn)成功。 motor( 2 , 100 )。在隨后的10次實(shí)驗(yàn)中，有7次藍(lán)色小車能有效的減少于目標(biāo)紅色小車的距離，所以我們認(rèn)為這種程序修改的提速方法可以達(dá)到目的。 } else { drive( 80 ,0)。 我們將通過對(duì)上述程序的修改于調(diào)試，以至于達(dá)到實(shí)驗(yàn)的目的。 stop()。實(shí)驗(yàn)結(jié)果為： 第一次比賽結(jié)果如圖，我們可以看到，在比賽時(shí)間內(nèi)，藍(lán)色小車明顯的減少了與目標(biāo)紅色小車的距離，達(dá)到預(yù)期目的，所以本次實(shí)驗(yàn)成功。 由于實(shí)驗(yàn)室實(shí)驗(yàn)器材和環(huán)境的限制，本文無法使用雙足機(jī)器人進(jìn)行具體的實(shí)驗(yàn)和調(diào)試，于是采用輪式機(jī)器人代替雙足機(jī)器人進(jìn)行程序調(diào)試和仿真比賽。int surf_1=0。 motor( 2 , 80 )。 wait( )。感謝父母的養(yǎng)育之恩!感謝家人對(duì)我的支持和理解!感謝所有親戚的關(guān)心和鼓勵(lì)!同時(shí)，也感謝我的室友及同學(xué)，是他們?cè)谖矣龅嚼щy時(shí)給予我?guī)椭凸膭?lì)，由衷的感謝他們！最后，感謝各位評(píng)審老師在百忙之中抽出寶貴的時(shí)間來審閱我的論文，謝謝各位老師的指導(dǎo)！