狀態(tài)觀測器ppt課件(2)(更新版)
【正文】 可解得 G陣 。 對于 不能觀測部分 ， 若這部分是漸近穩(wěn)定的 ， 當(dāng) t ? ?時 ， 這部分的狀態(tài)誤差將趨于零 ， 也滿足漸近觀測器的要求 。 證明 若 （ A， C） 是能觀測的 ， 由 對偶原理 知 ，其對偶系統(tǒng) （ AT， CT） 是能控的 。 設(shè)原系統(tǒng)為 ?(A， B， C)， 按上述想法構(gòu)造的系統(tǒng)為 (A， B， C)， 即 ??????xCyBuxAx?????Σ?4 )?(? xxAxx ??? ??)]0(?)0([? xxxx A ??? te其解為 當(dāng) x(0)= (0)時 ， 必有 = x， 即估計值與真實值相等 ?，F(xiàn)代控制理論 主講：楊西俠 山東大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育學(xué)院 2 狀態(tài)觀測器設(shè)計 由前面兩節(jié)可知 ， 對于線性定常系統(tǒng) ， 在一定條件下 ， 可以通過對狀態(tài)反饋實現(xiàn)任意的極點配置和解耦控制 。 由于這個系統(tǒng)是人為構(gòu)造的 ， 所以這個系統(tǒng)的狀態(tài)變量是全都可以量測的 。 8 定理 47 線性定常系統(tǒng)（ A， B， C），其觀測器的極點可任意配置的充要條件是 ?(A， B， C)是完全能觀測的。對于 能觀測部分 ， 其相應(yīng)的觀測器的極點可任意配置 ，滿足漸近觀測器的要求 。 （ 1） 根據(jù)要求的觀測器的極點配置 ， 寫出觀測器希望的特征多項式 。 狀態(tài)反饋控制律為 x?u=r ? K 狀態(tài)觀測器方程為 17 ? ????????????????????????????????????????????xxCyrBBxxBKGCAGCBKAxx?0????? ??????????????????????????????????????????????xxx0CyrBxxxGCABKBKAxxx?0?0????顯然這是一個 2n階系統(tǒng)，有 2n個狀態(tài)變量。 x? 例 49 設(shè)受控系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 設(shè)計全維狀態(tài)觀測器，并用狀態(tài)反饋將閉環(huán)極點配置為 ?4 ? j
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