【正文】 _add(uchar address,uchar date)//指定地址寫一個字節(jié)數(shù)據(jù) { start()。 } uchar read_add(uchar address)//指定地址讀一個字節(jié)數(shù)據(jù) { uchar dd。 respons()。 if(key==0)return z=1。 begin2_display()。c++)m[c]=read_add(c)。 write_add(0,i)。amp。 } t++。還要感謝 許宇為 和 張鴻 同學對我的無私幫助，使我得以順利完成論文，在此我衷心的感謝他們 。 text_time_display(t)。 write_add(i,s)。 if(i==0)i=9。 display_s(m[i])。c6。 } else return z=0。 stop()。 writebyte(0xae)。 respons()。 else j=0。 SCL=0。 SCL=1。 WP=1。 delay(5)。 } void stop()//////////停止信號 { SDA=0。 SDA=1。 write(0x30+s%100/10,1)。c16。c16。c16。 write(0x01,0)。 RS=b。 TR0=0。 TH0=TL0=0。 char begin2[]= Tel:13312912925 : 。 //1602 的寄存器選擇端， 1 數(shù)據(jù)， 0 指令 sbit RW= P2^5。采用單個換能器以測量點到點和點到面的距離 ,如用于液面、井深測量等。 表 41 系統(tǒng)的測試數(shù)據(jù) 尺量距離（ mm） 超聲波測距 1（ mm） 超聲波測距 2（ mm） 2 2 2 15 14 15 31 31 30 49 49 49 65 64 62 89 86 88 110 105 111 134 133 136 178 177 177 199 193 194 統(tǒng)計以上數(shù)據(jù)算出平均誤差為： %。 start()。 respons()。 } delay(5)。i8。 SDA=1。 SCL=0。 SCL=0。 SDA=1。 SCL=1。 河南工程學院畢業(yè)設(shè)計 18 圖 39 AT24c02與單片機的 接 口電路 數(shù)據(jù)存儲程序 如下。當總線空閑時，兩根線均為高電平。 write(0x4d,1)。 for(c=0。 write(0x30+(a/100),1)。 for(c=0。 for(c=0。 P0=a。 E=1。 } ////////////////////////////////////////////////////// //////////////////////////////////////////////////// 三、顯示電路及程序 系統(tǒng)的顯示部分采用 LCD1602 做為顯示器件，顯示器件內(nèi)部有自己的處理器 河南工程學院畢業(yè)設(shè)計 14 （ HD44780），只需要單片機按照一定的規(guī)則送相應的數(shù)字，顯示器件就會顯示。 Trig=1。由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號的時間間隔可以計算得到距離。模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。 } else { write(0x80+0x40+7,0)。 display_m(i)。 while(1) { if(key(up)) //上翻數(shù)據(jù) { i=i+1。 result_display()。 begin1_display()。單片機通過 （ T0）引腳連接模塊的 Trig 引腳來控制超聲波的發(fā)送，然后單片機通過 INT0 引腳不停的檢測模塊的 Echo 引腳，當 INT0 引腳的電平由高電平變?yōu)榈碗娖綍r就認為超聲波已經(jīng) 返回。 系統(tǒng)的性能指標依據(jù) HCSR04系列超聲波測距模塊的 電氣參數(shù)，系統(tǒng)可提供 2cm200cm的非接觸式距離感測功能，超出測量范圍液晶 1602 顯示 Err，測距精度可高達 3mm，但是本系統(tǒng)最小的顯示單位是 1cm，所以測量的最小精度是 1cm。反之，如果兩電極間未外加電壓，當共振板接收到超聲波 時，將壓迫壓電晶片作振動，將機械能轉(zhuǎn)換 為電信號，這時它就成為超聲波接收器了。 發(fā)生器的原理是首先由信號發(fā)生器來產(chǎn)生一個特定頻率的信號，這個信號可以是正弦信號，也可以是脈沖信號，這個特定頻率就是換能器的頻率，一般應用在超聲波設(shè)備中的超聲波頻率為 20KHz、 25KHz、 28KHz、 33KHz、 40KHz、 60KHz。 超聲檢測技術(shù)是利用超聲波在媒質(zhì)中的傳播特性（聲速、衰減、反射、聲阻抗等）來實現(xiàn)對非聲學量（如密度、濃度、強度、彈性、硬度、粘度、溫度、流速、流量、液位、厚度、缺陷等）的測定。 第二節(jié) 超聲波測距 特性 一、 超聲波用于距離測量的優(yōu)勢 由于超聲波頻率較高，沿直線傳播，繞射小，穿透力強，指向性強，傳輸過程中衰減少，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠，遇到雜質(zhì)或分界 面時會產(chǎn)生反射波，因而 河南工程學院畢業(yè)設(shè)計 3 超聲波經(jīng)常用于距離的測量。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求，因此在移動機器人的研制上 也得到了廣泛的應用。如此廣泛的應用使得提高人們對機器人的了解顯得尤為重要。該模塊以空氣中超聲波的傳播速度為確定 條件，利用反射超聲波測量待測距離。隨著傳感器的技術(shù)進步，傳感器將從具有單純判斷功能發(fā)展到具有學習功能，最終發(fā)展到具有創(chuàng)造力。無庸置疑，未來的超聲波傳感器將與自動化智能化接軌，與其他的傳感器集成和融合，形成多傳感器。 本文介紹了一種基于單片機的脈沖反射式超聲波測距模塊。 河南工程學院畢業(yè)設(shè)計 2 第一章 超聲波測距 概述 第一節(jié) 超聲 波 檢測的發(fā)展 隨著機器人技術(shù)在其誕生后短短幾十年中的迅猛發(fā)展 ,它的應用范圍也逐步由工業(yè)生產(chǎn)走向人們的生活。 由于超聲波指向性強，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測量，如測距儀和物位測量儀等都可以通過超聲波來實現(xiàn)。目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器。超聲波具有聚束、定向及反射、透射等特性。從目前超聲業(yè)界的情況看，超聲波主要分為自激式和它激式電源 。當它的兩極外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片將會發(fā)生共振，并帶動共振板振動，便產(chǎn)生超聲波。模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。采用AT89S52 來實現(xiàn)對 HCSR04 系列超聲波測距模塊、 24c0 1602 的控制。 開始 按鍵檢測 測距函數(shù) 顯示和存儲測試結(jié)果 系統(tǒng)初始化 河南工程學院畢業(yè)設(shè)計 9 圖 34 程序流程圖 系統(tǒng)主程序 ///////////////////////////////////主函數(shù) /////////////////////// void main() { delay(20210)。c++)delay(50000)。 display_m(i)。 display_s(m[i])。 display_s(m[i])。////顯示測試次數(shù) } } } 二、測距電路及程序 河南工程學院畢業(yè)設(shè)計 11 本系統(tǒng)的超聲波發(fā)射和接收電路采用 HCSR04 系列超聲波測距模塊，此模塊的特點是可提供 2cm400cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可高達 3mm。回響信號的脈沖寬帶與所測的距離成正比。 //開定時器 TH0=TL0=0。////測試數(shù)據(jù)的處理 TR0=0。 RW=1。 E=1。 write(0x80,0)。 } void begin2_display()////開機顯示 Tel:13312912925 : { write(0x80,0)。 } void text_time_display(uint a) //////測試次數(shù)顯示函數(shù) { write(0x80+10,0)。 write(0x80+0x40,0)。 } void display_m(uchar m)//////顯示儲存單元的序號 { write(0x80+0x40+14,0)。 I2C 總線通過上拉電阻接正電源。 AT24c02 與單片機的借口電路如圖 39所示 。 delay(5)。 delay(5)。(i255))i++。i++) { temp=temp1。 delay(5)。 for(i=0。 delay(5)。 writebyte(date)。 respons()。系統(tǒng)的測試數(shù)據(jù)如表 41所示 ?？捎糜诰嚯x探測和方位探測。 //測距結(jié)果端，輸出的高電平時間與測試的距離成正比 sbit RS= P2^4。s graduation project 5/2021。 TR0=1。 s=(TH0*256+TL0)*。 } void write(char a,b)///////1602 寫數(shù)據(jù)程序， a 是待寫入的數(shù)據(jù)， { ///////b 代表待寫入的數(shù)據(jù)類型是數(shù)據(jù)或指令 busy()。 write(0x06,0)。 for(c=0。 for(c=0。 for(c=0。 write(0x30+s/100,1)。 delay(5)。 delay(5)。 SCL=1。 temp=date。 delay(5)。 河南工程學院畢業(yè)設(shè)計 35 } uchar readbyte() ///////讀一個字節(jié) { uchar i,j,k。 if(SDA==1)j=1。 writebyte(0xae)。 start()。 dd=readbyte()。 else return z=0。 for(c=0。 i=m[0]。 } if(key(down)) //下翻數(shù)據(jù) { 河南工程學院畢業(yè)設(shè)計 38 i=i1。s=200) { m[i]=s。 if(t==1000)t=0。最后，再次對關(guān)心幫助我的老師和同學表示衷心地感謝 ！