機電傳動控制第二章(更新版)
【正文】 成一體，為了使系統(tǒng)運行合理，就要使電動機的機械特性與生產(chǎn)機械的機械特性盡量相配合。 卷揚機起吊重物時，由于重物的作用方向永遠向著地心，所以，由它產(chǎn)生的負載轉矩永遠作用在使重物下降的方向，當電動機拖動重物上升時， TL與 n的方向相反；當重物下降時， TL和 n的方向相同。 一、多軸拖動系統(tǒng)的組成 電動機通過減速機構（如減速齒輪箱、蝸輪蝸桿等）與生產(chǎn)機械相連，如圖所示： 折算的原則是： 折算前后系統(tǒng)總的傳輸功率及儲存能量不變。 設重物 上升 時速度 n的符號為 正 ， 下降 時 n的符號為 負 。 時）：動態(tài)（ TT ?時：LM TT ? 0ddd ?? tJT ?即 ,0dd ?t? 傳動系統(tǒng)加速運動 。 電動機 電動機的驅動對象 連接件 系統(tǒng)結構圖 轉距方向 二、運動方程式 在機電系統(tǒng)中 ， TM、 TL、 ?（ 或 n)之間的函數(shù)關系稱為 運動方程式 。 J ─ 轉動慣量 （ ） 。 四、 TM、 TL 、 n的參考方向 (2) 因為電動機和生產(chǎn)機械以共同的轉速旋轉，所以，一般以 ω（或 n）的轉動方向為參考來確定轉矩的正負。 當重物下降時： TM、 TL、 n的方向如圖 （ b） 所示 。 一、恒轉矩型機械特性 恒轉矩型機械特性根據(jù)其特點可分為反抗轉矩和位能轉矩兩種 。 二、離心式通風型機械特性 離心式通風型機械特性是按離心力原理工作的，如離心式鼓風機、水泵等，它們的負載轉矩 TL的大小與速度 n的平方成正比，即： 2L CnT ?其中： C為常數(shù) 。 二 、 機電系統(tǒng)穩(wěn)定運行的條件 從 T— n坐標上來看，就是電動機的機械特性曲線 n=f(TM)和生產(chǎn)機械的機械特性曲線 n=f(TL)必須有交點，交點被稱為 平衡點 。M ?? TT 當負載波動消除后
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