移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃(更新版)
【正文】 利用 APF得到一條連接這兩個(gè)點(diǎn)的無(wú)碰撞路徑。 ，對(duì) {（ xi， yi ） }進(jìn)行交叉、變異、選擇運(yùn)算得到新的 n2個(gè)參數(shù)。 ： 障礙物與目標(biāo)點(diǎn)過(guò)于接近引起斥力場(chǎng)和引力場(chǎng)同時(shí)存在而阻礙到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的現(xiàn)象。 采用懲罰函數(shù)法轉(zhuǎn)化為 無(wú)約束優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行處理： m in lcE E wE??(EC為懲罰項(xiàng)） （ 3） ? 遺傳算法具有全局尋優(yōu)性能，對(duì)上述無(wú)約束優(yōu)化問(wèn)題可以得到全局最優(yōu)解。 Dijkstra算法尋找最優(yōu)路徑。 需要解決的問(wèn)題： 1. 始于初始點(diǎn)止于目標(biāo)點(diǎn)。 系。 。 （ 1） ? 主要是針對(duì)死鎖問(wèn)題進(jìn)行改進(jìn) RPP算法 (APF與隨機(jī)采樣相結(jié)合） 的原理： – Descend模式 – ，否則執(zhí)行Escape模式 – Escape模式失敗，執(zhí)行 Backtrack模式 （ 2） 一種 APF與 GA相結(jié)合的算法： 在基于 GA的路徑規(guī)劃算法（ ）中介紹了 GA如何用于路徑規(guī)劃，但是這種算法存在著計(jì)算量 (n) 與路徑規(guī)劃的質(zhì)量之間的
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