【正文】 還有一個被用作內(nèi)部定時器，類似輸入或暫停功能?？刂破魈峁┝诉@種可能性，通過使用兩個內(nèi)部虛擬線路同時運行。 . 固件 主要的線環(huán)是通過讀取 EEPROM 記憶中的每一資訊步驟進(jìn)行工作。B 和 C 是一起工作的主動器的例子 ,當(dāng) B 慢慢地推動一個物體的時候 , C 有時則重復(fù)它的工作。 同時發(fā)生的運 動在相同的步驟中被一起疊加。它可以重起系統(tǒng)或是應(yīng)付緊急情 況。這說明記錄所有步驟的運行結(jié)構(gòu)圖并把他們送給控制器 (表 3 和 4 所示 )。這些位元組被分成 5組，每一組描述系統(tǒng)運行的一個步驟 。這就要看他使用控制器的經(jīng)驗如何了。 2byte: mask for the inputs。 4byte: value for the outputs?？傊?，我們的這個系統(tǒng)是基于微控制器而設(shè)計，簡單快捷。 (圖 11) 顯示了一個以微控制器為基礎(chǔ)的非常有用的可編程的控制器。使用這種可編程的控制器 ,使用者必須知道運行方法的觀念并且規(guī)劃每個步驟的結(jié)構(gòu)。 這些照片是控制線路的電圖表 ,包括感應(yīng)器，控制鍵和電的活瓣卷。 圖 6 A ,B ,C ,D 傳動裝置傳動順序 圖 5 和 6 所表現(xiàn)的系統(tǒng)運行清楚的描述了所有序列。利用回旋的電流工作的主動器 D 連同 返回來的 C一起工作。根據(jù)使用者的構(gòu)造 ,它能利用分流或暫停應(yīng)付緊急線路情況 來保證系統(tǒng)安全。有兩個輸 入端共同工作可以快速的運行這些功能。 除了一個互動菜單外，這種控制器還有一個控制臺和一些指令按鈕，他們一起控制各個步驟的運行和連續(xù)性，也控制其他的一些裝置。 這種 控制器以微集成電路微控制器 PIC16F877[6,7] 為基礎(chǔ) ,它擁有全部此次項目所需要的資源。輸入端有二個位元組 ,輸出端有一個，其他結(jié)構(gòu)部分和附加功能步驟有兩個。 上述方法可以使發(fā)動機(jī)的每一個運動都被很好地用步驟來定義。只有成熟先進(jìn)的技術(shù)能做出特定的邏輯線路和執(zhí)行正確操作所需要的部件升級。對于自動化的工程， PLC 的使用是比較昂貴的，尤其是對那些小型的系統(tǒng)。 使用電氣技術(shù)的自動化系統(tǒng)主要由三個組成部分：發(fā)動機(jī)或馬達(dá)，感應(yīng)器或按鈕，狀如花瓣的控制零部件。 因為可以根據(jù)需要無數(shù)次創(chuàng)建和模擬這樣的系統(tǒng)，所以藉由 PLC 的使用，此項目有靈活的優(yōu)點。 這種基于微控制器的控制器的適用范圍比較小，只能用于一個類型的機(jī)器或者可以用做一個像普通 PLC 一樣可以被編程的控制器，那樣它就可以通過可變化的邏輯程序來進(jìn)行各種作業(yè)。 這種方計的不同標(biāo)準(zhǔn)的線路基法叫循序漸進(jìn)式或規(guī)則系統(tǒng) [1， 5]，它對氣流和電氣系統(tǒng)非常有效，而且也是此項目的一個基礎(chǔ)。在設(shè)計的最后階段，系統(tǒng)中會有一個從來不變化的序列和明確的輸入和輸出端。 傳統(tǒng)的 PLC 的系統(tǒng)運行程序是一個循環(huán)的線路：輸入一個圖像 ,運行所有的內(nèi)部程序 , 然后升級輸出的狀態(tài)。 我們做出了控制器的資源目錄，想盡可能 的使它變的完善。 ? 嘀嘀聲用來提示重要警示，停止，開始和一些緊急情況的發(fā)生 ? 亮燈表示接通電源，和輸入，輸出狀態(tài)。 使用者能利用接口配置一連串定義序列的步驟位元組。 主動器 A ， B 和 C 是兩倍的，只有 D是單倍的。當(dāng) D 返回開始的位置時候 , A和 B 也同時返回，這是第五個步驟。 對于程序的最后運行， 這些輔助設(shè)施十分的重要，因為他們能使線路有更多的功能。但是 ,如前面提到的那樣 ,使用一個 PLC 或特定的控制器 , 這種控制就變得比較容易的，而且系統(tǒng)的精密性也會提高。 序列獨自被定義，但每一步驟只被輸入和輸出端描述。 單獨使用內(nèi)部記憶 ,我們可以控制一個有 48個步驟的氣流系統(tǒng)，但是如果使用一個比較簡單的系統(tǒng)，就會達(dá)到 60個步驟 .控制器的變成不使用 PLC 語言，而是用一個比較簡單的和直覺的結(jié)構(gòu)。 function available on the main program for didactic purposes, the user gives the signal to execute the step. ?LCD display, which shows the status of the system, values of inputs, outputs, timer and statistics of the sequence execution. ?Beep to give important alerts, stop, start and emergency. ? Leds to show power on and others to show the state of inputs and outputs. . Security To make the final application works property, a correct configuration to execute the steps in the right way is needed, but more then that it must offer solutions in case of bad functioning or problems in the execution of the sequence. The controller offers the possibility to configure two internal virtual circuits that work in parallel to the principal. These two circuits can be used as emergency or reset buttons and can return the system to a certain state at any time [2]. There are two inputs that work with interruption to get an immediate access to these functions. It is possible to configure the position, the buttons and the value of timeout of the system. . User interface The sequence of strings can be programmed using the interface elements of the controller. A Computer interface can also be used to generate the user program easily. With a good documentation the final user can use the interface to configure the strings of bytes that define the steps of the sequence. But it is possible to create a program with visual resources that works as a translator to the user, it changes his work to the values that the controller understands. To implement the munication between the puter interface and the controller a simple protocol with check sum and number of bytes is the minimum requirements to guarantee the integrity of the data. . Firmware The main loop works by reading the strings of the steps from the EEPROM memory that has all the information about the steps. In each step, the status of the system is saved on the memory and it is shown on the display too. Depending of the user configuration, it can use the interruption to work with the emergency circuit or timeout to keep the system safety. In ,a block diagram of micro controller main program is presented. 5. Example of electropneumatic system The system is not a representation of a specific machine, but it is made with some mon movements and ponents found in a real one. The system is posed of four actuators. The actuators A, B and C are double acting and Dsingle acting. Actuator A advances and stays in specified position till the end of the cycle, it could work fixing an object to the next action for example (Fig. 5) , it is the first step. When A reaches the end position, actuator C starts his work together with B, making as many cycles as possible during the advancing of B. It depends on how fast actuator B is advanci