【正文】 還有一個(gè)被用作內(nèi)部定時(shí)器，類(lèi)似輸入或暫停功能?？刂破魈峁┝诉@種可能性，通過(guò)使用兩個(gè)內(nèi)部虛擬線路同時(shí)運(yùn)行。 . 固件 主要的線環(huán)是通過(guò)讀取 EEPROM 記憶中的每一資訊步驟進(jìn)行工作。B 和 C 是一起工作的主動(dòng)器的例子 ,當(dāng) B 慢慢地推動(dòng)一個(gè)物體的時(shí)候 , C 有時(shí)則重復(fù)它的工作。 同時(shí)發(fā)生的運(yùn) 動(dòng)在相同的步驟中被一起疊加。它可以重起系統(tǒng)或是應(yīng)付緊急情 況。這說(shuō)明記錄所有步驟的運(yùn)行結(jié)構(gòu)圖并把他們送給控制器 (表 3 和 4 所示 )。這些位元組被分成 5組，每一組描述系統(tǒng)運(yùn)行的一個(gè)步驟 。這就要看他使用控制器的經(jīng)驗(yàn)如何了。 2byte: mask for the inputs。 4byte: value for the outputs?？傊?，我們的這個(gè)系統(tǒng)是基于微控制器而設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)單快捷。 (圖 11) 顯示了一個(gè)以微控制器為基礎(chǔ)的非常有用的可編程的控制器。使用這種可編程的控制器 ,使用者必須知道運(yùn)行方法的觀念并且規(guī)劃每個(gè)步驟的結(jié)構(gòu)。 這些照片是控制線路的電圖表 ,包括感應(yīng)器，控制鍵和電的活瓣卷。 圖 6 A ,B ,C ,D 傳動(dòng)裝置傳動(dòng)順序 圖 5 和 6 所表現(xiàn)的系統(tǒng)運(yùn)行清楚的描述了所有序列。利用回旋的電流工作的主動(dòng)器 D 連同 返回來(lái)的 C一起工作。根據(jù)使用者的構(gòu)造 ,它能利用分流或暫停應(yīng)付緊急線路情況 來(lái)保證系統(tǒng)安全。有兩個(gè)輸 入端共同工作可以快速的運(yùn)行這些功能。 除了一個(gè)互動(dòng)菜單外，這種控制器還有一個(gè)控制臺(tái)和一些指令按鈕，他們一起控制各個(gè)步驟的運(yùn)行和連續(xù)性，也控制其他的一些裝置。 這種 控制器以微集成電路微控制器 PIC16F877[6,7] 為基礎(chǔ) ,它擁有全部此次項(xiàng)目所需要的資源。輸入端有二個(gè)位元組 ,輸出端有一個(gè)，其他結(jié)構(gòu)部分和附加功能步驟有兩個(gè)。 上述方法可以使發(fā)動(dòng)機(jī)的每一個(gè)運(yùn)動(dòng)都被很好地用步驟來(lái)定義。只有成熟先進(jìn)的技術(shù)能做出特定的邏輯線路和執(zhí)行正確操作所需要的部件升級(jí)。對(duì)于自動(dòng)化的工程， PLC 的使用是比較昂貴的，尤其是對(duì)那些小型的系統(tǒng)。 使用電氣技術(shù)的自動(dòng)化系統(tǒng)主要由三個(gè)組成部分：發(fā)動(dòng)機(jī)或馬達(dá)，感應(yīng)器或按鈕，狀如花瓣的控制零部件。 因?yàn)榭梢愿鶕?jù)需要無(wú)數(shù)次創(chuàng)建和模擬這樣的系統(tǒng)，所以藉由 PLC 的使用，此項(xiàng)目有靈活的優(yōu)點(diǎn)。 這種基于微控制器的控制器的適用范圍比較小，只能用于一個(gè)類(lèi)型的機(jī)器或者可以用做一個(gè)像普通 PLC 一樣可以被編程的控制器，那樣它就可以通過(guò)可變化的邏輯程序來(lái)進(jìn)行各種作業(yè)。 這種方計(jì)的不同標(biāo)準(zhǔn)的線路基法叫循序漸進(jìn)式或規(guī)則系統(tǒng) [1， 5]，它對(duì)氣流和電氣系統(tǒng)非常有效，而且也是此項(xiàng)目的一個(gè)基礎(chǔ)。在設(shè)計(jì)的最后階段，系統(tǒng)中會(huì)有一個(gè)從來(lái)不變化的序列和明確的輸入和輸出端。 傳統(tǒng)的 PLC 的系統(tǒng)運(yùn)行程序是一個(gè)循環(huán)的線路：輸入一個(gè)圖像 ,運(yùn)行所有的內(nèi)部程序 , 然后升級(jí)輸出的狀態(tài)。 我們做出了控制器的資源目錄，想盡可能 的使它變的完善。 ? 嘀嘀聲用來(lái)提示重要警示，停止，開(kāi)始和一些緊急情況的發(fā)生 ? 亮燈表示接通電源，和輸入，輸出狀態(tài)。 使用者能利用接口配置一連串定義序列的步驟位元組。 主動(dòng)器 A ， B 和 C 是兩倍的，只有 D是單倍的。當(dāng) D 返回開(kāi)始的位置時(shí)候 , A和 B 也同時(shí)返回，這是第五個(gè)步驟。 對(duì)于程序的最后運(yùn)行， 這些輔助設(shè)施十分的重要，因?yàn)樗麄兡苁咕€路有更多的功能。但是 ,如前面提到的那樣 ,使用一個(gè) PLC 或特定的控制器 , 這種控制就變得比較容易的，而且系統(tǒng)的精密性也會(huì)提高。 序列獨(dú)自被定義，但每一步驟只被輸入和輸出端描述。 單獨(dú)使用內(nèi)部記憶 ,我們可以控制一個(gè)有 48個(gè)步驟的氣流系統(tǒng)，但是如果使用一個(gè)比較簡(jiǎn)單的系統(tǒng)，就會(huì)達(dá)到 60個(gè)步驟 .控制器的變成不使用 PLC 語(yǔ)言，而是用一個(gè)比較簡(jiǎn)單的和直覺(jué)的結(jié)構(gòu)。 function available on the main program for didactic purposes, the user gives the signal to execute the step. ?LCD display, which shows the status of the system, values of inputs, outputs, timer and statistics of the sequence execution. ?Beep to give important alerts, stop, start and emergency. ? Leds to show power on and others to show the state of inputs and outputs. . Security To make the final application works property, a correct configuration to execute the steps in the right way is needed, but more then that it must offer solutions in case of bad functioning or problems in the execution of the sequence. The controller offers the possibility to configure two internal virtual circuits that work in parallel to the principal. These two circuits can be used as emergency or reset buttons and can return the system to a certain state at any time [2]. There are two inputs that work with interruption to get an immediate access to these functions. It is possible to configure the position, the buttons and the value of timeout of the system. . User interface The sequence of strings can be programmed using the interface elements of the controller. A Computer interface can also be used to generate the user program easily. With a good documentation the final user can use the interface to configure the strings of bytes that define the steps of the sequence. But it is possible to create a program with visual resources that works as a translator to the user, it changes his work to the values that the controller understands. To implement the munication between the puter interface and the controller a simple protocol with check sum and number of bytes is the minimum requirements to guarantee the integrity of the data. . Firmware The main loop works by reading the strings of the steps from the EEPROM memory that has all the information about the steps. In each step, the status of the system is saved on the memory and it is shown on the display too. Depending of the user configuration, it can use the interruption to work with the emergency circuit or timeout to keep the system safety. In ,a block diagram of micro controller main program is presented. 5. Example of electropneumatic system The system is not a representation of a specific machine, but it is made with some mon movements and ponents found in a real one. The system is posed of four actuators. The actuators A, B and C are double acting and Dsingle acting. Actuator A advances and stays in specified position till the end of the cycle, it could work fixing an object to the next action for example (Fig. 5) , it is the first step. When A reaches the end position, actuator C starts his work together with B, making as many cycles as possible during the advancing of B. It depends on how fast actuator B is advanci