排爆機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告(完整版)
【正文】 設(shè)計(jì)過程中，可以考慮兩方面的因素，以選定最佳的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)形式。首先，重力可以使移動(dòng)機(jī)械手的底盤運(yùn)動(dòng)，因而，導(dǎo)致機(jī)械手末端執(zhí)行器有較大的工作誤差，這嚴(yán)重降低了機(jī)械手的性能，其重力甚至導(dǎo)致移動(dòng)機(jī)械手傾翻。 因?yàn)槟Ｐ偷牟煌?，控制方法也各異，在文獻(xiàn) [9]中有總結(jié)到全方位移動(dòng)機(jī)械手的控制，就模型而論，主要分為基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的控制和基于動(dòng)力學(xué)模型的控制，就控制策略而言，大體上又可分為兩種類型：分散控制，亦即把移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械手看成兩個(gè)子系統(tǒng)，分別建模與控制。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需要 5個(gè)自由度，它是機(jī)械手設(shè)計(jì)的相關(guān) 參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手靈活性越大，通用性越廣，但其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開 題 報(bào) 告 1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫 2020 字左右的文獻(xiàn)綜述： 文 獻(xiàn) 綜 述 一．排爆機(jī)器人現(xiàn)狀 目前 排爆機(jī)器人大都通過無(wú)線電纜或遙控進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制，機(jī)器人車上裝有一臺(tái)攝像機(jī)用來(lái)對(duì)爆炸物及周圍情況進(jìn)行觀察，同時(shí)配有一個(gè)多自由度的機(jī)械手，用它的手爪抓起爆炸物放入防爆罐中，并把防爆物運(yùn)走進(jìn)行處理；車上還可將機(jī)械手換裝成獵槍，用于擊毀爆炸物的定時(shí)裝置或引爆裝置，或者進(jìn)入歹徒控制的場(chǎng)所與其作戰(zhàn) ,大體上此類機(jī)器人體積都 比較小，運(yùn)動(dòng)靈活，便于在各種環(huán)境下工作 [1]。比較具有代表意義的有由 ABP公司生產(chǎn)的“獨(dú)眼龍”， Vanguard公司 的 MK II多功能小型排爆機(jī)器人 [2]。 三．排爆機(jī)器人的建模、控制以及優(yōu)化設(shè)計(jì) 綜合文獻(xiàn) [ 7]，移動(dòng)機(jī)械手有多種實(shí)現(xiàn)形式，就平臺(tái)而論，主要分為全方位移動(dòng)平臺(tái)和差分驅(qū)動(dòng)平臺(tái)。集中控制，亦即把移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械手看出是一個(gè)整體，集中建模與控制。其次，地球上工作的移動(dòng)機(jī)械手的懸架和輪胎的柔度可以導(dǎo)致機(jī)械手系統(tǒng)共振，這將使機(jī)械手失穩(wěn)并嚴(yán)重降低其工作性能。在確定主動(dòng)臂和從動(dòng)臂長(zhǎng)度時(shí)，若兩者的長(zhǎng)度不同，需要在控制系統(tǒng)中采用比例放大或縮小等方法來(lái)使兩者終端上的運(yùn)動(dòng)速度和加速度差異減小，以免操作員產(chǎn)生錯(cuò)誤，導(dǎo)致事故發(fā)生。同時(shí)為了使機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈活性較好，負(fù)載能力的設(shè)計(jì)就不能過大，排爆機(jī)械手的額定的負(fù)載一般在 1020KG 左右。該系統(tǒng)擁有友好的人機(jī)界面，包括多視頻區(qū)域、控制區(qū)域和仿真區(qū)域，在能夠增強(qiáng)操作者
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