排爆機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計開題報告(完整版)
【正文】 設(shè)計過程中，可以考慮兩方面的因素，以選定最佳的結(jié)構(gòu)設(shè)計形式。首先，重力可以使移動機(jī)械手的底盤運(yùn)動，因而，導(dǎo)致機(jī)械手末端執(zhí)行器有較大的工作誤差，這嚴(yán)重降低了機(jī)械手的性能，其重力甚至導(dǎo)致移動機(jī)械手傾翻。 因為模型的不同，控制方法也各異，在文獻(xiàn) [9]中有總結(jié)到全方位移動機(jī)械手的控制，就模型而論，主要分為基于運(yùn)動學(xué)模型的控制和基于動力學(xué)模型的控制，就控制策略而言，大體上又可分為兩種類型：分散控制，亦即把移動平臺和機(jī)械手看成兩個子系統(tǒng)，分別建模與控制。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需要 5個自由度，它是機(jī)械手設(shè)計的相關(guān) 參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手靈活性越大，通用性越廣，但其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。 畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）開 題 報 告 1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫 2020 字左右的文獻(xiàn)綜述： 文 獻(xiàn) 綜 述 一．排爆機(jī)器人現(xiàn)狀 目前 排爆機(jī)器人大都通過無線電纜或遙控進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制，機(jī)器人車上裝有一臺攝像機(jī)用來對爆炸物及周圍情況進(jìn)行觀察，同時配有一個多自由度的機(jī)械手，用它的手爪抓起爆炸物放入防爆罐中，并把防爆物運(yùn)走進(jìn)行處理；車上還可將機(jī)械手換裝成獵槍，用于擊毀爆炸物的定時裝置或引爆裝置，或者進(jìn)入歹徒控制的場所與其作戰(zhàn) ,大體上此類機(jī)器人體積都 比較小，運(yùn)動靈活，便于在各種環(huán)境下工作 [1]。比較具有代表意義的有由 ABP公司生產(chǎn)的“獨(dú)眼龍”， Vanguard公司 的 MK II多功能小型排爆機(jī)器人 [2]。 三．排爆機(jī)器人的建模、控制以及優(yōu)化設(shè)計 綜合文獻(xiàn) [ 7]，移動機(jī)械手有多種實現(xiàn)形式，就平臺而論，主要分為全方位移動平臺和差分驅(qū)動平臺。集中控制，亦即把移動平臺和機(jī)械手看出是一個整體，集中建模與控制。其次，地球上工作的移動機(jī)械手的懸架和輪胎的柔度可以導(dǎo)致機(jī)械手系統(tǒng)共振，這將使機(jī)械手失穩(wěn)并嚴(yán)重降低其工作性能。在確定主動臂和從動臂長度時，若兩者的長度不同，需要在控制系統(tǒng)中采用比例放大或縮小等方法來使兩者終端上的運(yùn)動速度和加速度差異減小，以免操作員產(chǎn)生錯誤，導(dǎo)致事故發(fā)生。同時為了使機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、靈活性較好，負(fù)載能力的設(shè)計就不能過大，排爆機(jī)械手的額定的負(fù)載一般在 1020KG 左右。該系統(tǒng)擁有友好的人機(jī)界面，包括多視頻區(qū)域、控制區(qū)域和仿真區(qū)域，在能夠增強(qiáng)操作者
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