【正文】 2021 [10] 周士昌 .機械設計手冊 [4].北京 ： 機械工業(yè)出版社 ,2021 [11] 徐嘉元 曾家駒 .機械制造工藝學 .北京 ： 機械工業(yè)出版社 ,2021 [12] 張利平 . 液壓傳動系統(tǒng)及設計 .北京 ： 化學出版社 ,2021 [13] 陳于萍 周兆元 .互換性與測量技術(shù)基礎 .北京 ： 機械工業(yè)出版社 ,2021 [14] 丁樹摸 周驥平 .液壓傳動 .北京 ： 機械工業(yè)出版社 ,2021 [15] 梁俊有 李洪波 .CAD 工程設計 .內(nèi)蒙古： 遠方出版社 ， 2021 [16] 濮良貴 紀名剛 .機械設計 .北京：高等教育出版社， 2021 。他給予了我們充分的指導，并且還培養(yǎng)了我們獨立思考問題的能力。 (三 ).選擇電機 根據(jù)液壓泵功率選擇合適的電機，查電機產(chǎn)品列表選擇 Y160M4 型電機，其相關參數(shù)如下： 額定功率 11 kw 滿載轉(zhuǎn)速 1460 r/min 額定電壓 380 V 機械效率 88% 山東大學機電一體化工程專業(yè)畢業(yè)設計（論文） 23 結(jié) 論 本次設計 所做的主要工作有： 1．總體方案的確定。 MdII zz ?? （ 311） ??? ? 將立柱視為Ф 90 1200 的均勻圓柱，估算其質(zhì)量 kgm 20? 則其轉(zhuǎn)動慣量為 11 2 /2zI mR? （ 312） ?? ? 則底座托盤以上整體的轉(zhuǎn)動慣量為 39。在此用做兩傳送帶上的圓柱型工件搬運工作非常合適。 山東大學機電一體化工程專業(yè)畢業(yè)設計（論文） 13 圖 33 手爪結(jié)構(gòu)圖 1 指端部螺栓 2 指架 3 連接螺栓 4 活塞桿 5 連接塊 手部螺栓的選擇 經(jīng)計算 1V 型塊固定處螺栓受切應力最大為 NF ? 選擇材料 Q235， 級螺栓，查表得其抗剪強度為 48Mpa 根據(jù)螺栓抗剪強度計算螺栓直徑 mmd ? 圓整為 mmd 10? 由于 1V 塊自身重力不大，圓整后根據(jù)配合要求取 M10 x 40 的螺栓即可完全滿足使用要求。 其中， 機座 采用 擺動液壓缸同完成 驅(qū)動旋轉(zhuǎn) 動作 ， 小 臂及 手 爪采用 伸縮組合液壓 缸 完成動作，大臂采用柱塞式液壓缸完成升降動作。 山東大學機電一體化工程專業(yè)畢業(yè)設計（論文） 8 第 2 章 工業(yè)機器人的總體設計 工業(yè)機器人總體方案擬定 本設計為三自由度工業(yè)機器人，其工作方向為兩個直線方向和一個旋轉(zhuǎn)方向。我國國內(nèi)機器人生產(chǎn)廠家規(guī)模大都較小，甚至談不上規(guī)模，而國內(nèi)一般企業(yè)又沒有能力將機器人有效地集成到生產(chǎn)系統(tǒng)中去，因此，那些進行系統(tǒng)集成并向用戶提供一條龍服務的公司，在機器人市場中將有較強的競爭力。 我國雖然開始研制工業(yè)機器人僅比日本晚 56 年，但是由于種種原因，工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展比較慢。據(jù)當時統(tǒng)計，美國大約 200 臺工業(yè)機器人，工作時間共達 60 萬小時以上，與此同時，出現(xiàn)了所謂了高級機器人，例如：森德斯蘭德公司（ Sundstrand）發(fā)明了用小型計算機控制 50 臺機器人的系統(tǒng)。 山東大學機 電一體化工程專業(yè) 畢業(yè)設計（論文） 5 美國工業(yè)機器人技術(shù)的發(fā)展，大 致經(jīng)歷了以下幾個階段： （ 1） 19631967 年為試驗定型階段。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機器人本身的損壞。 第三代機器人（機器人）則能獨立地完成工作過程中的任務。 1958 年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機器人。一般而言，機器人通常就是由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動－傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)這三部分組成，如圖 11 所示。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機器人來進行探測月球等。機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差。 山東大學機 電一體化工程專業(yè) 畢業(yè)設計（論文） 2 第 1 章 概述 機器人概述 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。研究人員為了提高機器人系統(tǒng)的性能和智能水平，要求機器人系統(tǒng)具有開放結(jié)構(gòu)和集成各種外部傳感器的能力。Immediately after according to request to draft an overall design project, then carried on a design to the main parts structure and the size, among them, the point designed hand claw, small arm and sign the drive of structure and adoption of pillar and base method(hand claw and small arm adopted a sectional liquid to press an urn to plete or so flexible sport and signed the pillar adoption pillar fill type a liquid to press an urn to plete top and bottom perpendicular sport, base adoption swing the liquid pressed an urn of pletion to revolve sport) and at last in brief designed the control that the liquid press the choice of pump, electrical engineering and robot. The industrial robot not only raised a work efficiency, but also can consumedly reduce the cost waste result in by factitiousness in the work and it was starting change a modern industrial feature. KEY WORDS: Industrial robot, three freedom degree, the liquid presses an urn 山東大學機 電一體化工程專業(yè) 畢業(yè)設計（論文） III 目 錄 前 言 ......................................................................................................... 1 第 1 章 概述 ............................................................................................ 2 機器人概述 ................................................................................. 2 機器人的歷史、現(xiàn)狀 ................................................................ 3 機器人發(fā)展趨勢 ........................................................................ 5 第 2 章 工業(yè)機器人的總體設計 ........................................................... 8 工業(yè)機器人總體方案擬定 ........................................................ 8 驅(qū)動方式的選擇 ........................................................................ 8 第 3 章 工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)設計 ................................................. 10 手部的設計 ................................................................................11 手爪的設計 ......................................................................11 手部螺栓的選擇 ............................................................. 13 小臂的