基于超聲波倒車(chē)?yán)走_(dá)系統(tǒng)_畢業(yè)設(shè)計(jì)(完整版)
【正文】 . ：語(yǔ)音播放控制，主要代碼在 ，而語(yǔ)音中斷服務(wù)程序在 文件中，但為了使語(yǔ)音播放程序在初始化時(shí)不影響用戶的其它中斷，在 當(dāng)中還有一個(gè)中斷初始化程序 . ：主要指 文件，包括超聲波測(cè)距的中斷服務(wù)代碼，以及用于顯示刷新的 IRQ4 中斷服務(wù)程序 . ：主要指 文件，包含系統(tǒng)端口初始化、測(cè)量結(jié)果處理、以及顯示 刷新程序 . :負(fù)責(zé)控制整個(gè)系統(tǒng)的工作流程 . 14 各模塊程序說(shuō)明 超聲波測(cè)距程序 : 超聲波測(cè)距的功能函數(shù)流程圖見(jiàn) void Initial_ult(void)，再調(diào)用該函數(shù) unsigned int measure_ult(unsigned int type)即可進(jìn)行一次測(cè)距操作，函數(shù)返回值為測(cè)量結(jié)果 .在單次測(cè)距函數(shù)當(dāng)中，進(jìn)入該函數(shù)進(jìn)行測(cè)距，都會(huì)利用 TimerB 生成近似 40KHz 的波形，通過(guò) IOB9 口輸出，而這樣的波形輸出僅會(huì)持續(xù) 毫秒左右（實(shí)際上保證發(fā)送出去的 40KHz 脈沖信號(hào)超過(guò)二十個(gè)以上，具體的時(shí)長(zhǎng)或個(gè)數(shù)由測(cè)距模式定），然后將 TimerB 設(shè)置為計(jì)數(shù)器模式，用來(lái)計(jì)量超聲波從發(fā)射到接收的時(shí)間間隔長(zhǎng)度，并啟動(dòng) TimerB 的計(jì)時(shí)；當(dāng) TimerB 計(jì)時(shí)達(dá)到一定值時(shí)（具體的時(shí)間值由測(cè)距模式定）打開(kāi) EXT1 外部中斷，等待回波反射的接收 .當(dāng) EXT1 外部中斷檢測(cè)到回波信號(hào)的脈沖時(shí)，會(huì)在中斷服務(wù)程序當(dāng)中讀取 TimerB 的計(jì)數(shù)值，并通過(guò)全局變量通知單次測(cè)距函數(shù)已接收到回波信號(hào)，以及所讀取的當(dāng)次計(jì)數(shù)值 . 每次測(cè)量接收到回波信號(hào)后，都 會(huì)對(duì)測(cè)量的結(jié)果進(jìn)行處理、換算，用戶可以根據(jù)不同的應(yīng)用對(duì)數(shù)據(jù)處理部分的程序作適當(dāng)?shù)恼{(diào)整 .其中等待一定時(shí)間才開(kāi)啟 EXT1 外部中斷的原因：壓電式的電聲傳感器存在余波干擾，而有部份聲波會(huì)沿電路板直接傳到接收頭，經(jīng)接收電路的放大后，系統(tǒng)就有可能把它誤認(rèn)為是反射回來(lái)的回波信號(hào) . 圖 41 超聲波測(cè)距子函數(shù)流程圖 15 ② EXT1 外部中斷程序 當(dāng)回波觸發(fā)控制器的外部中斷后，程序會(huì)轉(zhuǎn)到 EXT1 外部中斷服務(wù)子程序中，讀取測(cè)量結(jié)果，并作數(shù)據(jù)的初步處理 .流程圖見(jiàn)：圖 圖 42 EXT1 外部中斷流程圖 語(yǔ)音播放程序 全方案采用 A20xx 的語(yǔ)音壓縮算法，播放 A20xx 格式的語(yǔ)音資源，作為語(yǔ)音提示的功能；為了讓系統(tǒng)在語(yǔ)音播放期間，其它的中斷能照常工作；因此在每一次語(yǔ)音播放前，進(jìn)行中斷的初始化操作，實(shí)際上是利用了 SACM 語(yǔ)音庫(kù)當(dāng)中使用到的一個(gè)中斷設(shè)置變量： ： 當(dāng)中定義；每次進(jìn)行語(yǔ)音播放的初始化操作時(shí)，語(yǔ)音庫(kù)當(dāng)中會(huì)從該變量讀取之前用戶設(shè)置的中斷，并以此為基礎(chǔ)設(shè)置語(yǔ)音庫(kù)進(jìn)行語(yǔ)音播放所需要打開(kāi)的中斷 .所以，中斷的初始化操作，也就 是將當(dāng)前中戶的中斷設(shè)置情況寫(xiě)入變量： R_InterruptStatus 當(dāng)中即可 . 另外，為了防止語(yǔ)音播報(bào)過(guò)于頻繁，本方案采用 2Hz 時(shí)基進(jìn)行計(jì)數(shù)，每次播放語(yǔ)音提示前，先判斷距離上一次語(yǔ)音提示的播放是否超過(guò) 3秒（即 2Hz 中斷當(dāng)中計(jì)數(shù) 6次以上）？如超過(guò)則可以進(jìn)行這次的播放，如果不符合要求，則退出 . 圖 43為語(yǔ)音播放程序的流程圖： 16 圖 43 語(yǔ)音播放程序流程 IRQ5 的 2Hz 中斷服務(wù)程序當(dāng)中，對(duì)一個(gè)用于計(jì)數(shù)（時(shí)）的變量進(jìn)行累加，以配合語(yǔ)音播放程序當(dāng)中對(duì)兩次播放的時(shí)間間隔的判斷 .為了避免出現(xiàn)不斷累加， 而溢出清零，在中斷服務(wù)程序當(dāng)中加入了限制，即當(dāng)計(jì)數(shù)的變量計(jì)數(shù)值大于 6（即超過(guò)了 3秒），則關(guān)閉 IRQ5 的 2Hz 中斷；等待下次播放語(yǔ)音時(shí)再打開(kāi) 2Hz 中斷 .2Hz 中斷服務(wù)程序的流程圖如圖 44 圖 44 IRQ5 的 2Hz 中斷服務(wù)程序 語(yǔ)音播放程序還需要在 FIQ 的 TimerA 中斷當(dāng)中，調(diào)用語(yǔ)音播放的中斷服務(wù)程序； 17 顯示刷新程序 本方案使用 IOA IOA IOA10 三個(gè)端口控制三個(gè)發(fā)光二極管（ LED）作為顯示，每一個(gè) LED 對(duì)應(yīng)一個(gè)超聲波測(cè)距模組，當(dāng)探測(cè)到 ~ 的范圍內(nèi)沒(méi)有障礙物時(shí)，對(duì) 應(yīng)的 LED 是以一定的頻率周期性的閃爍的；當(dāng)探測(cè)到 ~ 的范圍內(nèi)有障礙物時(shí)，對(duì)應(yīng)的 LED 則以與原來(lái)不同的頻率閃爍，而且距離越近則閃爍的頻率越高 . 系統(tǒng)以 IRQ4 的 1KHz 中斷對(duì)顯示進(jìn)行掃描，并設(shè)置有三個(gè)變量保存對(duì)應(yīng)傳感器模組的頻率設(shè)置數(shù)據(jù)，即 Show_Freq_Set[0]、 Show_Freq_Set[1]、 Show_Freq_Set[2].當(dāng)頻率設(shè)置數(shù)據(jù)的值為 0 時(shí)，系統(tǒng)則不對(duì)對(duì)應(yīng)的 LED 進(jìn)行顯示翻轉(zhuǎn)，則對(duì)應(yīng)的 LED不會(huì)閃爍；此外，系統(tǒng)還定義有三個(gè)變量（ Show_Counter_1KHz[x].， x=0~2）作為1KHz 的計(jì)數(shù)器，對(duì)應(yīng)用個(gè) LED，而當(dāng)頻率設(shè)置數(shù)據(jù)不為 0 時(shí)，計(jì)數(shù)器會(huì)不斷地計(jì)數(shù)（以1KHz），當(dāng)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值累加到與頻率設(shè)置數(shù)據(jù)一樣時(shí)，則會(huì)使對(duì)應(yīng)的 LED 顯示狀態(tài)進(jìn)行輸出翻轉(zhuǎn)，并對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行清零，周而復(fù)始 .由此可知，當(dāng)頻率設(shè)置數(shù)據(jù)非零時(shí)，該數(shù)據(jù)越小，則對(duì)應(yīng) LED 的閃爍頻率越高 .圖 IRQ4 的 1KHz 中斷程序當(dāng)中調(diào)用的顯示刷新程序流程圖 . 注：圖 44
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