【正文】 ................................................................... 7 3 系統(tǒng)的硬件設計 ........................................................................................ 8 單片機電路 ..................................................................................... 8 單片機的簡介 .................................................................................................. 8 單片機的主要特點 .......................................................................................... 9 路徑檢測模塊 ................................................................................. 10 TSL1401 線性 CCD 簡介 ............................................................................... 10 線性 CCD 的主要工作原理 .......................................................................... 11 環(huán)境光影響問題 ............................................................................................ 12 無線模塊 ........................................................................................ 12 無線 NRF24L01 簡介 .................................................................................... 12 無線 NRF24L01 的工作原理 ........................................................................ 13 避障模塊 ........................................................................................ 15 超聲波 HCSR04 簡介 ................................................................................... 15 超聲波的主要工作原理 ................................................................................ 15 尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作 顯示模塊 ........................................................................................ 17 NOKIA5110 液晶 顯示簡介 ............................................................................ 17 液晶的主要工作原理 .................................................................................... 18 電機驅動電路 ................................................................................. 19 紅外測速電路 ................................................................................. 22 4 系統(tǒng)的軟件設計 ....................................................................................... 24 程序設計框圖 ................................................................................. 24 AD 程序 .......................................................................................... 25 nokia5110 程序 ................................................................................ 27 NRF24L01 無線程序 ....................................................................... 30 TSL1401 線性 CCD 程序 ................................................................. 31 超聲波 HC_SR04 程序 ................................................................... 32 電機驅動程序 ................................................................................. 33 5 制作安裝與調試 ....................................................................................... 35 小車的安裝 ......................................................................................................... 35 小車的調試 .................................................................................... 35 智能小車的功能 ............................................................................. 36 結束語 .......................................................................................................... 37 致 謝 .......................................................................................................... 38 參考文獻 ...................................................................................................... 39 附錄一 小車循跡控制系統(tǒng)原理圖 ............................................................... 40 附錄二 無線遙控器原理 圖 .......................................................................... 41 附錄三 部分程序代碼 .................................................................................. 42 尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作 尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作 摘 要 本文論述了基于單片機的智能循跡小車的控制過程。 參考資料 [1] 河南工程學院本科畢業(yè)設計管理規(guī)范。 關鍵詞 單片機 /自動循跡 /驅動電路 尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作 II DESIGN AND REALITY OF CONTROL SCHEME FOR SMART TRACING CAR ABSTRACT The intelligent tracing electric trolley control process was discussed here. Automatic tracing is used to make the car indentify route automatically , and choosing the right route, based on the automatic guide robot system. Intelligent tracing electric trolley is an advanced technology to realize automatic tracing navigation. It is out of human management but under the designed mode that use of the use of a transducer, single chip, motor drive and automatic control .This technology has been applied in unmanned vehicle, unmanned factory, warehouse, service robot and many other fields. During the design of Intelligent tracing electric trolley, STC12C5A60S2 single clip is used as the control core。 循跡小車的發(fā)展歷程回顧 隨著社會的不斷發(fā)展，科學技術水平的不斷提高，人們希望創(chuàng)造出一種來代替人來做一些非常危險，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就誕生了機器人這門學科。一般根據(jù)行駛的導航方式將 智能循跡 小車 分為以下幾種類型： (1)電磁感應式 電磁感應式引導一般在地面上，沿預定路徑埋電線，當高頻電流通過導線，電線周圍產(chǎn)生電磁場流動， AGV 小車上安裝兩個對稱的電磁感應傳感器，他們收到的電磁信號差異可以反映的 AGV 偏離程度路徑的程度。這種 AGV 小車并不需要設置任何的人工物理路徑，所以在理論上具有靈活性，在計算機圖像采集，存儲和處理技術飛速發(fā)展的今天，這種尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作 3 類型的 AGV 實用性越來越強。目前，在世界主要的汽車生產(chǎn)廠家，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾 AGV 小車已被廣泛應用。自動汽車導航是一個非常復雜的系統(tǒng)，它不僅應具有正常的運動功能的成分，而且還應具有任務分析，路徑規(guī)劃，信息感知，自主決策等類似人類的智能行為。第3 章是系統(tǒng)的硬件設計，其中包含單片機電路的設計、 NRF24L01 無線模塊、 TSL1401線性 CCD 模塊和電機驅動電路等。 主要工作原理是 通過 TSL1401 線性 CCD 循跡模塊采集的黑線路經(jīng)或 NRF24L01 無線接收模塊接收遙控器的數(shù)據(jù)，然后由 STC12C5A60S2 產(chǎn)生 PWM 來 控制電機驅動模塊改變電機的工作狀態(tài)，最后實現(xiàn)小車循跡。其中 電源是由直接提供的可充電電池供電， 5V、 是通過 電池來實現(xiàn)的。內部集成 MAX810 專用復位電路， 2 路 PWM， 8 路高速 10 位 A/D轉換 (250K/S，即 25 萬次 /秒 )，針對電機控制，強干擾場合。 方案二：線陣 CCD 檢測方法，優(yōu)點：檢測前瞻距離大、檢測范圍寬、檢測道路參數(shù)較多。 線性 CCD 的主要工作原理 TSL1401CL 的核心是 128 個光電二極管組成的感光陣列，陣列后面有一排積分電容，光電二極管在光能量沖擊下產(chǎn)生光電流，構成有源積分電路，那么積分電容就是用來存儲光能轉化后的電荷。 環(huán)境光影響問題 尋跡小車智能控制系統(tǒng)的設計與制作 12 試驗表明 TSL1401 線性 CCD 的輸出信號和環(huán)境光線密切相關，在自 然光條件比晚上燈光下 AO 引腳輸出電壓值高出很多，正對著光線比背著光線輸出電壓高，白熾燈光下比日光燈下輸出電壓高。無線通信速度可以達到 2M(bps)。 SCK；芯片控制的時鐘線（ SPI 時鐘） 。若自動應答開啟，那么 NRF24L01 在