can-bus汽車-palmnet通信協(xié)議及高級(jí)palmnet通信協(xié)議(完整版)
【正文】 編碼 NRZ（不歸零） NRZ（不歸零） PWM（脈寬調(diào)制） 位速率 可達(dá) 125 kbps 可達(dá) 1 Mbps 20 kbps 總線接口 直流耦合型 對(duì)所有故障模式均能容錯(cuò) 直流耦合型 除 +B 短路模式需屏蔽導(dǎo)線外，對(duì)所有故障模式均能容錯(cuò) 交流耦合型除總線中斷和總線方式短路外，對(duì)各種故障模式容錯(cuò) 媒體 雙扭線 帶屏蔽的雙扭線 雙扭線 3．高級(jí) PALMNET 協(xié)議的傳輸速率 對(duì)于汽車局域網(wǎng) LAN，為了包含從車身控制系統(tǒng)到底盤控制系統(tǒng)的所有信號(hào)，必須將原 90 型的 PALMNET 20kbps 的傳輸速率向上增加，才能滿足使用要求。 表 2 高級(jí) PALMNET 協(xié)議的幀格式 幀格式 高速傳輸速率 中 低速傳輸速率 SOF 幀起始 8 bit 8 bit PRI 幀優(yōu)先 8 bit 8 bit TYPE 幀類型 8 bit 8 bit ID 數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)符 8 bit 8 bit DATA 數(shù)據(jù)字節(jié) 每個(gè) 8 位號(hào)， n 為 4 或 8 每個(gè) 8 位長(zhǎng) CRC 循環(huán)冗余校驗(yàn) 16 bit 8 bit EOD 數(shù)據(jù)結(jié)束 2 bit —— AND 網(wǎng)絡(luò)控制確認(rèn) 16 bit 17 bit 中國(guó)最大的管理資源中心 第 5 頁(yè) 共 16 頁(yè) EOF 幀結(jié)束 10 bit 10 bit 為方便理解，將上述幀格式中的內(nèi)容解釋如下 : 幀起始是一個(gè)指示幀開始的專用代碼，它由有 6 個(gè)連續(xù)位支配的 8 位構(gòu)成，每個(gè)位從屬和位支配均從位同步的角度考慮，因此，在其后面很容易形成幀同步和位同步。該 16 位 CRC 較早先的車內(nèi)局城網(wǎng) LAN 協(xié)議有更佳的檢錯(cuò)能力。因此，發(fā)送節(jié)點(diǎn)在 1 個(gè)固定周期發(fā)送同步位，而在高傳輸速率幀的發(fā)送過程中位塞入同步與起 止同步發(fā)生轉(zhuǎn)換。由于高級(jí) PALMNET 使用 NRZ 編碼而不用原 PWM 編碼，因此，ANC 方法可由 ANC 區(qū)域中兩個(gè)以上節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送的起 止同步來實(shí)現(xiàn)。 SDG 方法能讓 1 個(gè)節(jié)點(diǎn)僅用 1 幀從幾個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)收集數(shù)據(jù) (圖2)。 3 種 IC 都采用 m 標(biāo)準(zhǔn)的精細(xì)處理技術(shù)，并通過縮減芯片尺寸降低成本。對(duì)于接收部分，可由通信控制電路及軟件處理通信 中國(guó)最大的管理資源中心 第 10 頁(yè) 共 16 頁(yè) 控制中斷 CPU。為了判定上述是否重發(fā)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)先識(shí)別是哪些節(jié)點(diǎn)連接在網(wǎng)絡(luò)上，識(shí)別方法是用 ANC 表，該表是從各個(gè)節(jié)點(diǎn)(ANC 信號(hào) )最后的 4 個(gè) ACK 信號(hào) 作為依據(jù)制成的。底盤控制系統(tǒng)的電子控制裝置由高性能的微處理器組成，而高速傳輸速率下的通信集成電路 HiIC 則用微處理器構(gòu)成外圍電路。非重寫緩沖器參與應(yīng)急方式下的驅(qū)動(dòng)型事件的信息幀，其應(yīng)用結(jié)果，可獲得快速響應(yīng)和可減少接收部分的 CPU 載荷。接收信號(hào)中的非正常信號(hào)被單 獨(dú)檢出并由數(shù)字濾波電路過濾掉，僅讓正常信號(hào)進(jìn)入數(shù)據(jù)鏈路。 (2)雙扭線通常用于平衡傳輸，而屏蔽護(hù)套在故障發(fā)生時(shí)，作為非平衡傳輸媒體。 圖 6 對(duì)故障客錯(cuò)的傳輸模式 轉(zhuǎn)換 接收器電路對(duì)各種傳輸模式并不改換信號(hào)線，而是模擬轉(zhuǎn)換線電壓為一合適值以匹配比較器性能，由此實(shí)現(xiàn)故障容錯(cuò)。 ISO 推薦的 9 種故障型式，其中對(duì)蓄電池 (線 )的短路概率可以忽略不計(jì)，原因是雙扭線有屏蔽護(hù)套。 圖 6 指出了這些傳輸模式。如果總線之間發(fā)生短路，傳 中國(guó)最大的管理資源中心 第 14 頁(yè) 共 16 頁(yè) 輸模式轉(zhuǎn)換至非平衡模式，此時(shí)分離出 1 個(gè)偏置電路代替總線。 表 4 是由 ISO 推薦的 9 種故障容錯(cuò)。多路復(fù)用或分離的地址 /數(shù)據(jù)總線可由與摩托羅拉或英特爾總線規(guī)格兼容的結(jié)構(gòu)提供給 HiIC。按上述情況，依據(jù)每次發(fā)送和接收操作獲得的 ANC 信號(hào)形成和修訂的 ANC 表的操作程序，被稱為
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