【正文】 odeUnionstructurespossessof theabilityofandbinationin time.theofthe switchingandcharacterizedofmode controlrobustwhichaninmust ensureapproximation ofbe duemodeldiscrepanciesofcreatedefine labelswediffersthethenanalyzingswitchingwhichcontrollerathecontrol isaregionsvariables membershipthethecontrol. Athen binedinputArea). Instagesnonlinear structureprovepropertiesaccuracyestimates.uncertaintiesperturbations themselves. Consequently,for robustnessstructurefor electromechanicalapproachimplementeduncertainties.lawapplicabilitybeentreatedrobustness characteristics.undesirableofusedcontrollers(SMC)controllerandandcontrol.certaineffective“Flexibleforthethestudy is to stabilize the Inverted Pendulum such that the position of the carriage on the track is controlled quickly and accurately so that the pendulum is always erected in its inverted position during such movements.missileprojectInvertedabroom, is employed. Degree of plexity and difficulty in its control increaseswhencart) is a well known example of nonlinear,unstableimportantmethodolog. Thesolveofledmathematicalbeformulationtoweofbeginandand systematic parameter tuning method will be given which allows turning thisinputfunctionsthatappropriatetheonlyawhicha particular scheduling choice is betterinvertedperformancetasks.calculations.asthetoRealTime(. PIDandaa Thethemeasuringdynamics.whichontheexperimentof aluminum) free to oscillate around a fixed pivot. The pivot is mounted on a carriage, which in its turn can move on a horizontal direction. The carriage is driven by a motor, which can exert on it a variable force.60176。成果，被用于闡述成功的實(shí)際的理論上的應(yīng)用。注意這個(gè)控制規(guī)則并不是必然不連續(xù)的。 在滑?？刂浦校琕SCS被設(shè)計(jì)成操作并強(qiáng)迫系統(tǒng)狀態(tài)位于鄰近的開關(guān)方程中。一個(gè)VSCS是由一套反饋控制定律和一個(gè)決策規(guī)則表現(xiàn)出來的。失諧也許應(yīng)歸于非建模動(dòng)力學(xué)中，通過一個(gè)簡(jiǎn)潔的模型系統(tǒng)參數(shù)或者復(fù)雜設(shè)備的近似值會(huì)發(fā)生變化。 我們將從系統(tǒng)設(shè)計(jì)開始，分析二級(jí)倒立擺的控制行為。一個(gè)級(jí)性中控制一些誤差動(dòng)力學(xué)的條件減少了一些不確定性（就如同在傳統(tǒng)的SMC中）。削弱這個(gè)令人不快的效果的嘗試導(dǎo)致堅(jiān)固的特性的變化。在這篇論文中，倒立擺的控制是一個(gè)控制工程的方案基于火箭的飛行模擬或者導(dǎo)彈飛行的初始狀態(tài)。的倒立擺的問題是一個(gè)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室工作的一部分。置。入變量仿射函數(shù)的隸屬函數(shù)。實(shí)時(shí)倒立擺被作為一個(gè)基準(zhǔn)，去測(cè)試軟件在狀態(tài)空間控制器運(yùn)算法則下的有效性和性能，也就是實(shí)用的操作系統(tǒng)。這是有可能的只要運(yùn)用通過馬達(dá)的小車一個(gè)力該力可以與“自由”擺的動(dòng)力學(xué)抵消。定范圍內(nèi)移動(dòng)，雖然你的手可以上升、下降、斜向一邊等等。為了使手上的尺保持平衡，當(dāng)尺移到右邊時(shí)，你必須首先迅速將你的手向左急轉(zhuǎn)，指向尺的右邊，以便當(dāng)你的手趕上尺子，你必須同時(shí)將你的手和尺移到右邊。圖5改善點(diǎn)擊時(shí)間常數(shù)的擺桿根軌跡圖不幸的是，該系統(tǒng)仍然存在一個(gè)很微妙的問題。圖3補(bǔ)償系統(tǒng)的框圖圖4 擺桿綜合補(bǔ)償?shù)母壽E圖，Siebert解釋說這個(gè)積分器所需的物理解釋是根據(jù)我們所用的二階壓控馬達(dá)而產(chǎn)生的。90176。寫出這些加速度的運(yùn)動(dòng)方程，使之線性化，再進(jìn)行拉普拉斯變換，我們得到了傳遞函數(shù)G(s)如下：其中時(shí)間常數(shù)定義為。 譯文一：倒立擺系統(tǒng)倒立擺系統(tǒng)是一種廣泛應(yīng)用的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，在該平臺(tái)上，可以采用反饋控制理論鎮(zhèn)定不穩(wěn)定的開環(huán)系統(tǒng)使之達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)。此系統(tǒng)就是一種理想的根軌跡分析范例。為了穩(wěn)定系統(tǒng)，我們需要擺脫剩余的零點(diǎn)起源，以便極點(diǎn)能在左半邊的正實(shí)軸移動(dòng)形成軌跡。它將最終導(dǎo)致極點(diǎn)產(chǎn)生在右半邊）。結(jié)論是閉環(huán)系統(tǒng)有非常低利潤(rùn)的穩(wěn)定性并且會(huì)有很振蕩的反應(yīng)的障礙。該反饋回路將會(huì)影響原點(diǎn)到極點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，從而防止零極點(diǎn)取消來源是無法控制的模式。這樣就會(huì)運(yùn)動(dòng)到理想狀態(tài)！譯文二：倒立擺關(guān)鍵詞：倒立擺，模型，PID控制，LQR控制倒立擺是什么？還記得當(dāng)你是個(gè)孩子時(shí)你曾用你的食指或者掌心設(shè)法去平衡一把掃帚柄或者棒球棍嗎？你必須不斷地調(diào)整你的手的位置以保持對(duì)象的垂直。小車是由一個(gè)馬達(dá)控制的，它可以運(yùn)用于一個(gè)變力。倒立擺在求數(shù)值和各種控制理論的比較中是必要的。為倒立擺建模。我們將比較這個(gè)區(qū)域勸導(dǎo)仿射控制器和一個(gè)模糊的可變結(jié)構(gòu)的控制器通過應(yīng)用一個(gè)倒立擺控制。擺系統(tǒng)和設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)是很有用的。復(fù)雜的問題的真實(shí)度和模型不是一然而，一個(gè)SMC有一些缺點(diǎn)，涉及控制輸入信號(hào)的振動(dòng)。在這篇論文中我們提出一個(gè)機(jī)電系統(tǒng)中分散震動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)方法除了滑模震動(dòng)控制器結(jié)構(gòu)和干擾轉(zhuǎn)矩的估算。最終控制器的非線性性質(zhì)來源于各級(jí)模糊控制的控制器，顯著地逆模糊化方法（諸如中心區(qū)）。一個(gè)區(qū)域那個(gè)區(qū)域中控制是正的反之另一邊是負(fù)的，模糊控制器可以視為一個(gè)可變結(jié)構(gòu)的控制器。如何使用這個(gè)曲線去定義標(biāo)志還有變量的隸屬函數(shù)，還有就是如何為控制器創(chuàng)立一套規(guī)則。堅(jiān)固的操縱控制器設(shè)計(jì)的一介紹這個(gè)額外的系統(tǒng)的復(fù)雜性的優(yōu)勢(shì)之一就是可以將系統(tǒng)中復(fù)合結(jié)構(gòu)的有用的性質(zhì)組合起來。第一個(gè)包括開關(guān)方程的設(shè)計(jì)所以滑行的動(dòng)作滿足設(shè)計(jì)規(guī)范。Matlab軟件。 (otherwise, the asymptotes would be 177。pendulum, modeling, PIDgoalpendulumis possiblemotor39。tothe horizontalthroughinvertednorusedperformancefuzzyasthe performance of thethecooperatingschedulinga correct scheduling of each task is crucial forhenceinwhich Modelingismodelingthemembershipwillobtainoflinear defuzzification algorithmwithcontrol.analyzingand how it differs from that of conventional controllers when using a fuzzywellcontroller.thereplantmismatches.inwhichsocalledofPendulumbeesofThis problemengineers.filght simulation ofTheaofpapers,InvertedwhichandtrajectorytasktheTheperformanceThecontrolin the model structure are bounded with known bounds. However, an SMC has some disadvantages, related to chattering of the control input signal. Often this phenomenon is undesirable, sincetodeteriorationproblemInlimitingoverboundsthewedecentralizedmodeestimationupperarethemuchcontrol.theoreticallyan opencontrollersasregionwise structure given the partitionLocalthebeMoreover, each fuzzy controllerinputparameterstheintootherThistoaswithsystemtwostageacurvewhenthisasInwillandmismatchsystem parametersathehassocalledOnethea(VSCS).feedbackdecisioninputproducesbe usedbea fixedbehavior,systemeach ofmayany ofideas begans. designedstatefunction. ThereofSecondly,lattercontrol.modedesigninvolvestheathatwillinsuchbasicstatespaceareanthefeature. Industrial case studies, which present the results of sliding mode controller implementations, areusingFromofapprop