【正文】 發(fā)展的社會需求。而設(shè)計研制箱涵排水疏通移動機 器人的自動控制系統(tǒng)，保證機器人在箱涵中自由排污疏通，是箱涵排污疏通機器人的設(shè)計研制的核心部分。 具體要求如下： ① 設(shè)計出超聲波測距儀的硬件結(jié)構(gòu)電路。 超聲波 測距器 原理： 超聲波是指頻率高于 20KHz 的機械波。如果測基于 C51 單片機超聲波測距器課程設(shè)計 3 距精度要求很高，則應(yīng)通過溫度補償?shù)姆椒右孕Ｕ? 系統(tǒng)整體方案的論證 超聲波測距的原理是利用超聲波的發(fā)射和接受，根據(jù)超聲波傳播的時間來計算出傳播距離。采用 12MHz 高精度的晶振，以獲得較穩(wěn)定時鐘頻率，減小測量誤差。 ②掉電方式：保存 RAM的內(nèi)容，振蕩器停振，禁止芯片所有的其他功能 直到下一次硬件復(fù)位。 （ 3） 超聲波發(fā)射電路設(shè)計 超聲波發(fā)射電路原理圖如下圖 (12)所示。 內(nèi)部結(jié)構(gòu) 如下 圖 （ 13） 所示 ： 圖（ 13）超聲波轉(zhuǎn)化結(jié)構(gòu)圖 （ 4）超聲波檢測接收電路設(shè)計 集成電路 CX20206A是一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用于電視機紅外遙控接收器。 12538764*LM3582 7 685431*LM5674 3 2 15 6 7 8*24C02*10K10K 10KXTAL1191011141521VCC402412XTAL218GND2023AT89C511KR?Res2220K22K10K30pF30PF104 1041041521uF1uF3 4 5 610 11 12 131497128*74ls1641K 1001 2 4 5 6 7 9 1038*2 位 LED 七段數(shù)碼管VCCVCCVCC20K*超聲波換能發(fā)射器*超聲波換能接收器 圖（ 15） 硬件電路設(shè)計圖 基于 C51 單片機超聲波測距器課程設(shè)計 9 系統(tǒng)軟件的設(shè)計 超聲波測距儀的軟件設(shè)計主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序及顯示子程序組成。然后調(diào)用超聲波發(fā)生子程序送出一個超聲波脈沖，為避免超聲波從發(fā)射器直接傳送到接收器引起的直接波觸發(fā)，需延遲 (這也就是測距器會有一 個最小可測距離的原因 )后，才打開外中斷 0接收返回的超聲波信號。 前方測距電路的輸出端接單片機INT0 端口，中斷優(yōu)先級最高，左、 右測距電路的輸出通過與門 IC3A 的輸出接單片機 INT1 端口，同時單片機 和 接到 IC3A 的輸入端，中斷源的識別由程序查詢來處理，中斷優(yōu)先級為先右后左。 TEL : 。 紅外脈沖輸出端口 基于 C51 單片機超聲波測距器課程設(shè)計 13 speak equ 。******************************************** 。計算距離子程序 CLR EA MOV R2,32h。T1 中斷，發(fā)超聲波用 。外中斷 0，收到回波時進入 PINT0: NOP JB ,pint0_exit CLR TR0 。**************************************************** 。共陽段碼表 0 1 2 3 4 56 7 8 9 不亮 A 。* 距離計算程序 (=計數(shù)值 *17/1000cm) * 。若能將超聲波接收電路用金屬殼屏蔽起來，則可提高抗干擾能力。以數(shù)字的形式顯示測量距離。顯示電路采用簡單實用的 4位共陽 LED數(shù)碼管，段碼用74LS244 驅(qū)動，位碼用 PNP 三極管 8550 驅(qū)動。 超聲波檢測接收電路主要是由 集成電路 CX20206A組成，它是一款紅外線檢波接收的專用芯片，常用于電視機紅外遙控接收器。如果當(dāng)計時器溢出時還未檢測到超聲波返回信號，則定時器 T0溢出中斷將外中斷 0關(guān)閉，并將測距成功標(biāo)志字賦值 2以表示此次測距不成功。一般只要電路焊接無誤，稍加調(diào)試應(yīng)該會正常工作。同時，我還要感謝我組員，正是在相互促進的環(huán)境中，在相互的幫助和啟發(fā)中，才有我今天的小小收獲。根據(jù)測量范圍要求不 同，可適當(dāng)調(diào)整與接收換能器并接的濾波電容 C0的大小，以獲得合適的接收靈敏度和抗干擾能力。 超聲波測距的算法設(shè)計原理為超聲波發(fā)生器 T 在某一時刻發(fā)出一個超聲波信號，當(dāng)這個超聲波遇到被測物體后反射回來，就被超聲波接收器 R 所接收到。實驗證明用 CX20206A接收超聲波 (無信號時輸出高電平 )，具有很好的靈敏度和較強的抗干擾能力。輸出端采兩個反向器并聯(lián)，用以提高驅(qū)動能力。實用的測距方法有兩種，一種是在被測距離的兩端，一端發(fā)射，另一端接收的直接波方 式，適用于身高計；一種是發(fā)射波被物體反射回來后接收的反射波方式，適用于測距儀。 硬件電路制作完成并調(diào)試好后，便可將程序編譯好下載到單片機試運行。 work: PUSH ACC PUSH PSW PUSH B MOV PSW, 18h MOV R3, 45H MOV R2, 44H MOV R1, 00D MOV R0, 17D LCALL MUL2BY2 MOV R3, 03H MOV R2, 0E8H LCALL DIV4BY2 LCALL DIV4BY2 MOV 40H, R4 MOV A,40H JNZ JJ0 MOV 40H,0AH 。**************************************************** 。**************************************************** 。 CLR EX0 。 INTT1: CLR EA CLR TR0 CLR EX0 MOV TH0 , 00H MOV TL0 , 00H MOV TH1 , 00H MOV TL1 , 00H SETB ET0 SETB EA SETB TR0 。測量間隔控制（約 4*100=400MS） LOOP: LCALL DISPLAY DJNZ R2,LOOP CLR 00H SETB ET0 MOV TH0,00H MOV TL0,00H SETB TR1 。40H43H為顯示數(shù)據(jù)存放單元（ 40H為最高位） MOV R7,0BH CLEARDISP: MOV R0,00H INC