【正文】 mov sudu,07h ajmp jiance stop: acall delay jnb 25h,zhangai 洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 clr tr0 mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,02h add a,fenmc mov fenmc,a here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb acall delaa setb ajmp $ 洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 軟件抗干擾技術(shù) 提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來克服某些干擾。分米位 fmiao equ 33h 。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。 管腳 d0﹑ d1﹑ d2﹑ d3 接單片機(jī)并行口，通過單片機(jī)對芯片進(jìn)行控制。 由于晶體管的關(guān)斷過程中有一段存儲(chǔ)時(shí)間和電流下降時(shí)間 ,總稱關(guān)斷時(shí)間 ,在這段時(shí)間內(nèi)晶體管并未完全關(guān)斷 。當(dāng)脈沖頻率在 10Hz 以下時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)有明顯的跳動(dòng)現(xiàn)洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 19 象，經(jīng)反復(fù)試驗(yàn)，本車在脈沖頻率為 15 ～ 20Hz 時(shí)控制效果最佳。 只要鋸齒波的線性度足夠好 ,輸出脈沖的寬度是和控制電壓的大小成正比的 。 VT1和 VT4同時(shí)導(dǎo)通和關(guān)斷，其驅(qū)動(dòng)電路中 Ub1=Ub4； VT2 和 VT3 同時(shí)動(dòng)作，其驅(qū)動(dòng)電壓 Ub2=Ub3= Ub1。通常采用信號隔離﹑電源隔離和對功率開關(guān)實(shí)現(xiàn)過零切換等方法進(jìn)行干擾防治。 (2) 是一個(gè)輸出通道。利用超聲波的特性，可做成各種超聲波傳感器，結(jié)合不同的電路，可以制成超聲波儀器及裝置，在通訊、醫(yī)療及家電中獲得廣泛應(yīng)用。其優(yōu)點(diǎn)是尺寸小，價(jià)格合理，在一定的寬度和視覺域內(nèi)可以測量定多個(gè)目標(biāo)，并且可以利用測量的圖像洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 16 根據(jù)外形和大小對目標(biāo)進(jìn)行分類。另外超聲波傳感器的工作原理基于聲，即使可以使之測達(dá) 100m 遠(yuǎn)，但其更新頻率為 2Hz，而且還有可能在傳輸中受到它信號的干擾，所以在CW/ICC 系統(tǒng)中使用是不實(shí)際的。 并不是所有單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)都有前向通道，例如時(shí)序控制系統(tǒng)，只根據(jù)系統(tǒng)內(nèi)部的時(shí)間序列來控制 外部的運(yùn)行狀態(tài)；分布式測控系統(tǒng)中的智能控制總站完成上級主計(jì)算機(jī)與現(xiàn)場測、控子站計(jì)算機(jī)之間的指令、數(shù)據(jù)傳送。因此，在前向通道中，傳感器、敏感元件及其相關(guān)電路占有重要地位。按鍵手動(dòng)復(fù)位時(shí)鐘頻率選用 6MHZ時(shí)， C 取 22uF,Rs 取 200Ω， RK 取 1KΩ。復(fù)位電路通常采用上電自動(dòng)復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。振蕩晶體可 在 到 12MHZ 之間選擇。用 80C51單片機(jī)構(gòu)成最小應(yīng)用系統(tǒng)時(shí)，只要將單片機(jī)接上時(shí)鐘電路和復(fù)位電路即可，如 21 80C51 單片機(jī)最小系統(tǒng)所示。 P0 口、 P1 口、 P2 口、 P3 口為 4 個(gè)并行 8 位 I/O 口。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是 CPU加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式，但對各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。將該信號傳輸?shù)?0C51 單片機(jī)的內(nèi)部計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，根據(jù)預(yù)先實(shí)測的數(shù)據(jù)換算關(guān)系即可計(jì)算出電動(dòng)機(jī)車的行車距離。 遮光盤有一缺口，盤下方的凹形物為槽型光電耦合器，其兩端高出部分的里面分別裝有紅外發(fā)射管和紅外接收管。但是，滯回比較器畢竟是模擬器件，溫度的漂移是它無法消除的。具體措施多為在集成運(yùn)放的兩個(gè)輸入端并聯(lián)二極管。 什么是電壓比較器 簡單地說， 電壓比較器是對兩個(gè)模擬電壓比較其大小，并判斷出其中哪一個(gè)電壓高，在要求不高時(shí)可采用通用運(yùn)放來作比較器電路 。 方案三：電壓比較器方案。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、調(diào)試方便、價(jià)格低廉。電刷 A﹑ B 兩端加直流電壓 U，若電流從電源的正極流出，經(jīng)過電刷 A 與換向片 1 而流入電動(dòng)勢線圈，電流方向?yàn)閍→ b→ c→ d，然后再經(jīng)過換向片 2 與電刷 B 流回電源的負(fù)極。前行與倒車控制電路的核心是橋式電路和繼電器。見圖 11 電動(dòng)洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4 車的方向檢測電路。為順利實(shí)現(xiàn)電動(dòng)小汽車的前行與倒車，本設(shè)計(jì)采用了可逆 PWM 變換器。脈沖周期不變，只改變晶閘管的導(dǎo)通時(shí)間，即通過改變脈沖寬度來進(jìn)行直流調(diào)速。 VM 系統(tǒng)是當(dāng)今直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。采用紅外測距儀檢測行車距離，采用直流電機(jī)控制小車的前行后退，利用超聲波障礙檢測，利用其特性超聲波是一種在彈性介質(zhì)中的機(jī)械振蕩，其頻率超過 20KHZ，分橫向振蕩和縱向振蕩兩種，超聲波可以在氣體﹑液體及固體中傳播，其傳播速度不同?？梢娖溲芯恳饬x很大。最后， 通過 匯編語言編程控制 51單片機(jī)系統(tǒng)來決策智能車的行駛狀態(tài)。 整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單，可靠性能高。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。 最后的整體電路圖用畫圖軟件 Protel 99 SE 來畫，我在此設(shè)計(jì)中對此軟件有了更多的了解，對此軟件的應(yīng)用也更加熟練，整個(gè)電路圖都是我一人完成，我 感覺這個(gè)畫圖軟件真的是很有用我很有必要熟練掌握此軟件的應(yīng)用，會(huì)對以后的工作學(xué)習(xí)有很大幫助的。它可以是單相、三相或更多相數(shù)，半波、全波、半控、全控等類型，可實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。 與 VM 系統(tǒng)相比， PWM 調(diào)速系統(tǒng)有下列優(yōu)點(diǎn)： (1) 由于 PWM 調(diào)速系統(tǒng)的開關(guān)頻率較高，僅靠電樞電感的濾波作用就可以獲得脈動(dòng)很小的直流電流，電樞電流容易連續(xù)，系統(tǒng)的低速運(yùn)行平 穩(wěn)，洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 調(diào)速 范圍較寬，可達(dá) 1： 10000 左右?？赡?PWM 變換器主電路的結(jié)構(gòu)式有 H 型、 T 型等類型。 行車方向檢測電路采用反射 接收原理配置了一對紅外線發(fā)射、接收傳感器。電橋上設(shè)置有兩組開關(guān)，一組常閉，另一組常開。根據(jù)電磁力定律，線圈邊 ab 與 cd 在磁場中分別受到電磁力的作用，其方向可用左手洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 6 定則確定，當(dāng)線圈 ab 轉(zhuǎn)到 S 極面下， cd 轉(zhuǎn)到 N 極面下時(shí)，流經(jīng)線圈的電流方向必須改變，這樣導(dǎo)體受到的電磁力方向才能不變，從而保持 電動(dòng)機(jī)沿 著一個(gè)固定的方向旋轉(zhuǎn)。但是也存在著許多不足。電壓比較器的功能是比較兩個(gè)電壓的大小，例如將一個(gè)信號電壓 Ui 和一個(gè)參考電壓 Ur 進(jìn)行比較，在 UiUr 和 UiUr兩種不同情況下，電壓比較器輸出兩個(gè)不同的電平，即高電平和低電平。 (1) 工作在開環(huán)或正反饋狀態(tài)。如圖 13 電壓比較器電路所示： 圖 13 電壓比較器電路 洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8 在本設(shè)計(jì)中，光電傳感器只輸出一種高低電平信號且伴有外界雜波干擾，所以我則比較器輸出就會(huì)反復(fù)的從一個(gè)電平跳到另一個(gè)電平們嘗試采用了一種滯回比較器。 方案四：施密特觸發(fā)器。遮光盤在凹槽中轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，缺口進(jìn)入凹槽時(shí)，紅外線可以通過，缺口離開凹槽紅外線被阻擋。 顯示電路 本設(shè)計(jì)中用兩片 4位八段數(shù)碼管 gem4561ae作顯示器 ,并具有雙重功能 ,在小車不行駛時(shí)其中一片顯示年﹑月 ,另一片顯示時(shí)﹑分； 當(dāng)小車行駛時(shí) ,分別顯示時(shí)間和行駛距離。 微處理器 該單片機(jī)中有一個(gè) 8 位的微處理器，與通用的微處理器基本相同，同樣包括了運(yùn)算器和控制器兩大部分，只是增加了面向控制的處理功能，不僅可處理數(shù)據(jù)，還可以進(jìn)行位變量的 處理。 特殊功能寄存器 共有 21 個(gè)，用于對片內(nèi)的個(gè)功能的部件進(jìn)行管理、控制、監(jiān)視。由于集成度的限制，最小 應(yīng)用系統(tǒng)只能用作一些小型的控制單元。電容值無嚴(yán)格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度 。 最簡單的上電自動(dòng)復(fù)位電路中上電自動(dòng)復(fù)位是通過外部復(fù)位電路的電洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 14 容充電來實(shí)現(xiàn)的。 前向通道設(shè)計(jì) 單片機(jī)用與測控系統(tǒng)時(shí)，總要有與被測對象相聯(lián)系的前向通道。 對被測對象的信號的拾取其主要任務(wù)就是最忠實(shí)地反映被測對象的真實(shí)狀態(tài)，它包括實(shí)時(shí)性與測量精度。這些應(yīng)用系統(tǒng)沒有被測對象，故不需要前向通道。 表 21 傳感器性能比較表 傳感器類型 優(yōu) 點(diǎn) 缺 點(diǎn) 超聲波 視覺 激光雷達(dá) MMW 雷達(dá) 價(jià)格合理，夜間不受影響。但是算法復(fù)雜，處理速度慢。 超聲波傳感器的材料主要為壓電晶體。輸出伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制信號，而伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的狀態(tài)反饋信號通常是作為檢測信號輸入前向通道。 數(shù) /模轉(zhuǎn)換。 洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 18 雙極式 PWM 變換器的優(yōu)點(diǎn)如下： (1) 電流一定連續(xù)； (2) 可使電動(dòng)機(jī)在四象限中運(yùn)行； (3) 電機(jī)停止時(shí)有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)； (4) 低速時(shí)，每個(gè)晶 體管的驅(qū)動(dòng)脈沖仍較寬，有利于保證晶體管可靠導(dǎo)通； (5) 低速平穩(wěn)性好，調(diào)速范圍可達(dá) 20200 左右。 雙極式 H 型變換器是由 4 個(gè)電力三極管和 4 個(gè)續(xù)流二極管組成的橋式電路。為方便測量及控制，在實(shí)際中我們采用了 20Hz 的脈沖。 如果在此期間另一個(gè)晶體管已經(jīng)導(dǎo)通 ,則將造成上下兩管之通 ,從而使電源正負(fù)極短路 。管腳 Vss串上 10k 電阻后與 Vcc 管腳相接后再接 +5v 電源，管腳 gnd 接地。 為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，通常把整個(gè)過程分成若干個(gè)部分，每一部分叫做一個(gè)模塊。分秒位 meter equ 34h 。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，如能正確的采用軟件抗干擾技術(shù)，與硬件干擾措施構(gòu)成雙道抗干擾防線，無疑為了將大大提高控制系統(tǒng)的可靠性。 開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)： 關(guān)型狀態(tài)傳感器，如限位開關(guān)、操作按鈕、電氣觸點(diǎn)等，對這些信號的采集不能用多次平均的方法， 必須絕對一致才行。指令冗余無疑會(huì)降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下，CPU還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還是被廣泛采用。如果該定時(shí)計(jì)數(shù)器用 MCU 芯片外部電路實(shí)現(xiàn)，則為硬件看門狗，如果該定時(shí)計(jì)數(shù)器用 MCU芯片內(nèi)部定時(shí)器／計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)，則稱為軟件看門狗。 基本原理 CD4060 是帶震蕩器的 14 位計(jì)數(shù)器，由該芯片構(gòu)成的看門狗電路如圖 32看門狗電路圖所示。 4060 的振蕩頻率和 Qi(i=6,7,8,9,10,12,13,14)的選擇要根據(jù)情況確定。它采用更為靈活的可編 I/O 結(jié)構(gòu)，并采用了先進(jìn)的 EECOMS 工藝，數(shù) 秒內(nèi)即可完成芯片的擦除和編程過程，并可反復(fù)改寫，是產(chǎn)品開發(fā)研制的理想器件之一。電機(jī)軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速，變比 1/16。 我還學(xué)會(huì)了用 Protel 99 SE 畫圖軟件來畫整體電路圖，通過歷時(shí)四天的畫圖經(jīng)歷我對此畫圖軟件有了很好的認(rèn)識，并能夠熟練應(yīng)用此軟件，雖然在畫圖的過程中遇到了很多困難但在同學(xué)的幫助下都得到了解決，也讓我深感到團(tuán)隊(duì)的合作精神是多么重要。必要時(shí)用室友的電腦他們也很樂意幫忙。 定位精度分析 本設(shè)計(jì)采用實(shí)際測量與軟件補(bǔ)償技術(shù)，理論上可使定位 精度提高到誤差 10mm。消抖 (延時(shí) 20ms)由軟件延時(shí)完成。 4060 的 RST 線上阻容組成的微分電路很重要，因?yàn)閽呙栎斎胄盘柺?CPU 產(chǎn)生的正脈沖，若此信號變“ 1”后，由于干擾，程序亂飛，微分電路只能讓上跳沿通過，不會(huì)封死 4060，看門狗仍能計(jì)數(shù)起作用。設(shè)實(shí)際的程序所需工作周期為 T，分頻器記滿時(shí)間為 T′ ,當(dāng) T′ T 且系統(tǒng)正常工作時(shí)， 程序每隔 T 對 4060 進(jìn)行掃描一次，分頻且永無記滿輸出信號。 硬件看門狗電路及其工作原理基于 CD4060 的硬件看門狗電路如圖 32 所示，它是針對工程項(xiàng)目所設(shè)計(jì)的一個(gè)實(shí)用電路，并且該電路實(shí)際使用情況良好 [8]。首先，彈飛的程序必須落到程序區(qū)；其次，必須執(zhí)行到冗余指令。在滿足實(shí)時(shí)性要求的前提下，如果在各次采集數(shù)字信號之間接入一段延時(shí)，效果會(huì)好一些，就能對抗較寬的干擾。 數(shù)字濾波技術(shù)： 所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計(jì)算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。分位 洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 point equ 36h 。 模塊程序設(shè)計(jì)法的主要優(yōu)點(diǎn)是： (1) 單個(gè)模塊比起一個(gè)完整的程序易編寫及調(diào)試； (2) 模塊可以共存，一個(gè)模塊可以被多個(gè)任務(wù)在不同條件下調(diào)用； (3) 模塊程序允許設(shè)計(jì)者分割任務(wù)和利用已有程序，為 設(shè)計(jì)者提供方便。 洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 gem4561ael e d31l e d42a3b4gnd5c6d7e8f9g10dp11d012d113d214d315vc c161775vs s18l e d119l e d220E M 78P 458680680680680680680680901490149014901410k