mcgs機械手控制實例(完整版)
【正文】 水平移動量 =0 EXIT ENDIF ENDIF IF 定時器啟動 =0 THEN 下移 =1 上移 =1 左移 =1 右移 =1 ENDIF。 單擊新增策略行末端的小方塊 ， 腳本程序被加到該策略 。 在 “ 復位條件” 一欄 ， 填入： 定時器復位 。 計時時間設定功能 ， 即可以根據需要設定時計時 。 在 “ 定時循序執(zhí)行 ， 循環(huán)時間[ms]”一欄 ， 填入 200。 動畫連接 左桿縮放設置 ? 構件移動動畫連接 ? [5] 工件移動動畫的實現 。 動畫連接 ? 構件移動動畫連接 ? 按圖對右滑桿、機械手、上工件分別進行水平移動動畫連接。 選中并雙擊下滑桿 ，彈出屬性設置窗口，單擊“ 大小變化 ”選項卡，進入該頁。在 垂直移動連接 欄填入各項參數： 當垂直移動量 =0時，向下移動距離 =0；當垂直移動量 =25時，向下移動距離 =72。在“ 表達式 ”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當前用戶定義的所以數據對象列表， 雙擊“啟動” （也可在這一欄直接輸入文字：啟動）。用同樣的方法建立復位按鈕與對應變量之間的動畫連接。 ? [3] 雙擊選中對象，打開“數據對象屬性設置” 。 制作工程畫面 構件的選取 （ 3）畫指示燈：需要啟動、復位、上、下、左、右、夾緊、放松 8個指示燈顯示機械手的工作狀態(tài)。 依次畫出機械手畫面 9個矩形部分（ 7個藍色， 2個紅色） 。 制作工程畫面 編輯畫面 選中“機械手控制”窗口圖標，單擊“動畫組態(tài)”，進入動畫組態(tài)窗口，開始編輯畫面。 按下復位按鈕后，機械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。 松開復位按鈕，退出復位狀態(tài)。 （ 1）利用 圖標制作工程標題： 機械手控制系統(tǒng)， 屬性依然設置為： 無填充、無邊線、宋體藍色 26號字。單擊“保存”按鈕。選用 MCGS元件庫中提供的 指示燈 2。 ? [4] 將對象名稱改為： 垂直移動量 ；對象類型選擇： 數值型 ；在對象內容注釋輸入框內輸入：“控制構件上下運動的參量 ”，單擊“確認”。單擊“保存”按鈕。在“ 當表達式非零時 ”一欄，選擇“ 對應圖符可見 ”。單擊“確認”按鈕，存盤。 變化方向選擇向下 。參數設置的意思是：當水平移動量 =0時，向右移動距離為 0；當水平移動量=50時，向右移動距離為 180。 選中下工件 ， 在 “ 屬性設置 ” 頁中選擇進入 “ 可見度 ” 頁 ， 在 表達式 一欄填入： 工件夾緊標志 ；當 表達式非零時， 選擇： 對應圖符不可見 。 單擊 “ 確認 ” 按鈕 。 狀態(tài)報告功能 ：即是否到設定時間 。 在 “ 計時狀態(tài) ” 一欄， 直接或操作 “ ？ ” 按鈕填入： 時間到 。 雙擊 “ 腳本程序 ” 策略行末端的方塊 。 輸入如下的程序清單 。 在 “ 內容注釋 ” 一欄 ， 填入： 定時器 。 雙擊新增策略行末端的定時器方塊 ，出現定時器屬性設置 。 單擊“ 工具箱 ” 按鈕
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