【正文】 to one. With AT89C51 singlechip microputer control system for core, foreign set control, using linear regulator chip to voltage stability of control for single chip microputer and other peripherals for the reliable power supply, the use of infrared pipe is black and white signal detection, use L298N motor driver module to the dc motor stability control, use wireless remote control chip HT6221 remote controlled, launch instruction encoding signals, then through the integrated infrared sensor HS0038 receiving, single chip mands decoding instruction, again through the two dc motivation of the control, realize the small car parking, backing up, turn right, turn left, the state function. The design also use of a tube of infrared infrared in different colors of physical surface has a different reflection properties characteristics for the car to acquire the follow mark obstacle avoidance function, achieve intelligent driving car, and use LCD1602 show car instant motionsBased on the perfect design of the hardware and software system, it is well realized on car tracing obstacle avoidance, displaying motion state and other functions.Keywords SCM。比如說蘋果公司把產(chǎn)品90%的利潤帶走，而只給制造商留下10%，少部分人拿走了巨額財富，卻要讓數(shù)十萬人再去瓜分那可憐的10%利潤。在實踐中檢驗所學(xué)知識,從而加強理論與實踐的相結(jié)合。同時也標志了自動控制領(lǐng)域成為了數(shù)字化時代的一員。將系統(tǒng)拆分成以上的這些基本功能模塊后，再根據(jù)各個模塊所要完成的功能分別去設(shè)計，也就是按照“逐步求精”的思想去設(shè)計本系統(tǒng)，這將使設(shè)計工作細化，也有助于制定進度安排。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。 電機驅(qū)動模塊方案設(shè)計與論證方案一：采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制,缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。現(xiàn)市面上有很多此種芯片，我選用了L298N。并且用數(shù)碼管顯示不直觀。只不過如果小車運動速度過快，由于慣性的緣故，左右只有一級方向控制傳感器的情況下，不能很好地實現(xiàn)循跡功能，有可能跨國黑線，導(dǎo)致整個設(shè)計所要求的功能不能很好地實現(xiàn)，故未采納此方案。通過比較，我選擇第三種方案來實現(xiàn)循跡功能。通過比較，我采用方案三。不過這些工作都由一塊集成電路完成，自己需要做的是搭建外圍電路，當(dāng)選定一種型號的發(fā)射IC后只要按照它的說明書上的典型電路搭建就可以了。 本章小結(jié)本章將系統(tǒng)拆分成了若干個功能模塊，并且對系統(tǒng)關(guān)鍵部分進行了方案的分析與選擇。AT89C51單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。當(dāng)使用片內(nèi)振蕩器時，該引腳連接外部石英晶體和微調(diào)電容；當(dāng)采用外接時鐘源時，該引腳接外部時鐘振蕩器的信號。這些特性使得L298N很適合用作小型直流電機控制芯片。表31是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系：表31 L298N芯片引腳的邏輯關(guān)系EN A（B）IN1（IN3）IN2（IN4）電機運行情況HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)H同IN2（IN4）同IN1（IN3）快速停止LXX停止控制使能引腳ENA或者ENB就可以實現(xiàn)PWM脈寬速度調(diào)整。同理，只要讓兩個電機同時反轉(zhuǎn)，就實現(xiàn)了小車的倒退功能。但是由于慣性的作用，雖然一側(cè)的電機停轉(zhuǎn)了，另一側(cè)的輪子會帶著停轉(zhuǎn)的輪子一起運動，這樣小車偏轉(zhuǎn)的趨勢就不明顯，小車轉(zhuǎn)彎的半徑就會比較大，不能達到理想的目的。筆者在該模塊中利用了簡單、應(yīng)用也比較普遍的檢測方法紅外探測法。1V177。兩個輸入端電壓差別大于 10mV就能確保輸出能從一種狀態(tài)可靠地轉(zhuǎn)換到另一種狀態(tài)，因此，把 LM324用在弱信號檢測等場合是比較理想的。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號，再通過LM324作比較器來采集高低電平，從而實現(xiàn)信號的檢測。D7是按鍵指示，在有按鍵按下時此二極管亮。1602液晶也叫1602字符型液晶 它是一種專門用來顯示字母、數(shù)字、符號等的點陣型液晶模塊 。RST變?yōu)榈碗娖胶?，退出?fù)位，CPU從初始狀態(tài)開始工作。復(fù)位電路如圖38所示。電容C1和C2的作用有兩個：其一是使振蕩器起振，其二是對振蕩器的頻率f起微調(diào)作用（CC2大，f變小），其典型值為22pF。紅外信號的接收和解碼可以在外部中斷和定時0中段中完成，液晶屏顯示和直流電機驅(qū)動可以在數(shù)據(jù)處理子程序中完成，則主程序主要完成的工作是設(shè)置小車和液晶屏的初始狀態(tài)以及中斷和存儲器的初始參數(shù)。軟件是一個智能系統(tǒng)的靈魂，軟件設(shè)計的好壞直接決定著系統(tǒng)智能化的程度和系統(tǒng)功能的完善程度。在實踐的過程中，我不僅提高了動手能力，也鞏固了理論基礎(chǔ)。在此，我對大家表示最真摯的感謝！ 同時，我要感謝我的母校吉林建筑工程學(xué)院！在我即將踏上工作崗位的同時，提供了這樣一個學(xué)習(xí)鍛煉的機會，使我加深了對專業(yè)知識的理解，也提高了我對所學(xué)知識的綜合應(yīng)用能力。sbit p1_3=P1^3。uint irdata=0。 P1=0xff。 } }}void key_scan(void){ for(i=0。break。 if(value1==value2) {keyvalue=portvalue[keycount]。k++) {}}void time0int(void) interrupt 1{ TH0=0xFF。 // endcount=180。s++) { /// 20和60為計算的數(shù)據(jù) endcount=20。 } //發(fā)送數(shù)據(jù) irdata=keyvalue。count=0。 for(s=0。} p3_0=0。定時計數(shù)數(shù)值FLAG_USER1 EQU 45H 。先進行清零 MOV 53H,00H MOV 54H,00H MOV 55H,00H MOV 51H,00H 。顯示紅外遙控模式 MOV DPTR,TAB6 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,0 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB7 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,16 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB8 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,32 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB10 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,64 LCALL LCD_DISP MOV DPTR,TAB9 MOV PAGES,3 MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP 。外部中斷0部分EXTER0INT: SETB TR0 MOV 30H,00H 。 6和16 CLR C SUBB A,90 JC ENDTIMER0INT 。c為1，表明狀態(tài)發(fā)生變化，可以對計數(shù)值進行判斷接收的位是0還是1 CLR TR0 MOV A,30H CLR TR0 。判斷數(shù)據(jù)接收的是否正確 MOV A,54H MOV SAVEDATA,A 。前轉(zhuǎn)并顯示CON6:JMP ENDDATASHOW1ENDDATASHOW: MOV COLUMN,48 LCALL LCD_DISP
。先進行清零 MOV 53H,00H MOV 54H,00H MOV 55H,00HENDDATACHULI: RETDATASHOW: CJNE A,00H,CON1 LJMP AOTO 。以8為分界線，小于8則為0，大于8我們認為接收的是1 JC ORECEIVE 。數(shù)據(jù)接收標志。定時100us MOV TL0,9CH INC 30H 。判斷是否進行數(shù)據(jù)處理。設(shè)定接收的數(shù)據(jù)8個一組 MOV R2,02H 。用戶碼位置2SAVEDATA EQU 47H 。 // endcount=20。s++) { datapd=irdata amp。 do{}while(countendcount)。s=7。 p3_0=0。 p3_0=1。 //設(shè)定時值為38K 也就是每隔28us中斷一次 count++。flag_press=1。flag_key=1。i++) { P1=keycode[i]。 TL0 = 0xE4。void key_scan(void)。uint keyvalue=0x00,flag_key=0,value1,value2,keycount=0,i,j,flag_set=0,flag_press=0。sbit p2_1=P2^1。不斷汲取新的知識，刻苦學(xué)習(xí)，迎接電子領(lǐng)域的各類挑戰(zhàn)。一個系統(tǒng)追求的目標應(yīng)該是用盡可能簡單的軟件和硬件實現(xiàn)盡可能多、盡可能完善可靠的功能。開始初始化液晶顯示，小車處于紅外遙控初始狀態(tài)設(shè)置初始參數(shù)，打開中斷，為1則進行數(shù)據(jù)處理進入中段，接收數(shù)據(jù)對接收到的信號進行用戶碼以及數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)反碼比對，看是否正確存儲數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)，識別命令，以驅(qū)動直流電機和液晶屏NYNY圖43 接收端主程序流程圖 接收端中斷子程序流程圖接收端中斷子程序主要完成了紅外信號的接收和解碼，并把接收到的數(shù)據(jù)存儲到存儲器中，以便接下來的數(shù)據(jù)處理。圖39 時鐘振蕩電路 本章小結(jié)本章是在各個電路模塊的設(shè)計方案確定之后，對各電路中所用的元器件進行整理和介紹。MCS51單片機允許的時鐘頻率是因型號而異的典型值為12MHZMCS51內(nèi)部都有一個反相放大器，XTALXTAL2分別為反相放大器輸入和輸出端，外接定時反饋元件以后就組成振蕩器，產(chǎn)生時鐘送至單片機內(nèi)部的各個部件。對于MOS(AT89C51)單片機只要接一個電容至VCC即可。每位之間有一個點距的間隔 每行之間也有也有間隔 起到了字符間距和行間距的作用。按照上圖的接法，K2~K9的數(shù)據(jù)碼分別為：0x00，0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07。 避障報警在小車行進過程中，如果小車前方發(fā)現(xiàn)障礙物，必然會被紅外傳感器捕捉到，將信號回饋給單片機，再由單片機控制報警電路，小車將會立即停止前進，發(fā)出報警。選不同阻值的上拉電阻會影響輸出端高電位的值。LM324類似于增益不可調(diào)的運算放大器。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號，再通過LM324作比較器來采集高低電平，從而實現(xiàn)信號的檢測。且只要搭配恰當(dāng)就能實現(xiàn)正常功能。（2）轉(zhuǎn)彎的實現(xiàn)原理智能車行進過程中要求能實現(xiàn)自動避開障礙物，因而需實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)彎功能。在可設(shè)計中就將它們直接接地。圖32 電機驅(qū)動電路 L298N簡介L298N 是SGS 公司的產(chǎn)品。當(dāng)使用片內(nèi)振蕩器時，該引腳連接外部石英晶體和微調(diào)電容；當(dāng)采用外部時鐘源時，該引腳懸空。在由外部程序存儲器取指期間，每個機器周期兩次/PSEN有效。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上