基于89c51單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì)(完整版)
【正文】 自動(dòng)或人工布線（3）SPICE 電路仿真。機(jī)器匯編是通過匯編軟件將源程序變?yōu)闄C(jī)器碼，用于 MCS51 單片機(jī)的匯編軟件有早期的 A51，隨著單片機(jī)開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級(jí)語言開發(fā)，單片機(jī)的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展，Keil 軟件是目前最流行開發(fā) MCS51 系列單片機(jī)的軟件，這從近年來各仿真機(jī)廠商紛紛宣布全面支持 Keil 即可看出。 控制器模塊的選擇10 / 22方案 1：采用凌陽的 SPCE061A 小板作為主控制芯片，而且可以采用凌陽的小車模組，可以很快的完成其基本功能，當(dāng)是用該小板存在一定的局限性，較難擴(kuò)張功能，而且各個(gè)模塊的拼湊，沒有比集成在一塊板的穩(wěn)定性高。SM6135W 是專為遙控車設(shè)計(jì)的大規(guī)模集成電路。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。MCU 要寫入指令時(shí)，使 RS 為低電平；MCU 要寫入數(shù)據(jù)時(shí)，使 RS 為高電平；R/W：讀寫控制端。功率密度越大，電機(jī)的有效材料的利用率就越高。在國(guó)際單位制中為rad/s，即弧度每秒。在直流電機(jī)中，換向器和電刷把輸入的直流電變?yōu)榫€圈中的交流電。根據(jù)磁場(chǎng)方向和導(dǎo)體中的電流方向，利用電機(jī)左手定則判斷，ab 邊受力的方向是向左的，而 cd 邊則是向右的?，F(xiàn)行的直流電機(jī)都是旋轉(zhuǎn)電驅(qū)式，也就是說，激磁繞組及其所包圍的鐵芯組成的磁極為定子，帶換向單元的電驅(qū)繞組和電驅(qū)鐵芯結(jié)合構(gòu)成直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子。由表 1 可知 EnA為低電平時(shí)，輸入電平對(duì)電機(jī)控制起作用，當(dāng) EnA 為高電平，輸入電平為一高一低，電機(jī)正或反轉(zhuǎn)。4 腳VS 接電源電壓，VS 電壓范圍 VIH 為＋2．5～46 V。具體的過程如下：四路紅外傳感器，每一路發(fā)射一個(gè)信號(hào)，檢測(cè)接收到的信號(hào)，若出現(xiàn)高電平，則說明該方向前方有障礙物，則單片機(jī)控制電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)繞開障礙物繼續(xù)前行。無線遙控器由于控制距離遠(yuǎn)，抗干擾性強(qiáng)，已越來越多的出現(xiàn)在生活的各個(gè)方面。本文使用了一款通用的無線遙控電路，基于STC89C52 作為控制核心，采用專用編碼解碼電路，由于其體積小、功能強(qiáng)大，因此可非常方便的移植到遙控機(jī)器人、遙控小車上等，并實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制。同時(shí)還增加一個(gè)無線發(fā)射和無線接收模塊控制單片機(jī)，讓單片機(jī)翻譯傳輸指令，從而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。輸出電流可達(dá) 2．5A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。同為低電平電機(jī)停止，同為高電平電機(jī)剎停。直流電機(jī)有以下 4 方面的優(yōu)點(diǎn)：1) 調(diào)速范圍廣，且易于平滑調(diào)節(jié)。由于磁場(chǎng)是均勻的，導(dǎo)體中流過的又是相同的電流，所以 ab 邊和 cd 邊所受電磁力的大小相等?？梢?，換向器和電刷是直流電機(jī)中不可缺少的關(guān)鍵部件。電樞電阻電樞內(nèi)部的電阻，在有刷電機(jī)里一般包括電刷與換向器之間的接觸電阻，由于電阻中流過電流時(shí)會(huì)發(fā)熱，因此總希望電樞電阻盡量小。轉(zhuǎn)子rotor；定子stator；電樞armature；勵(lì)磁excitation。R/W 為高電平時(shí)，讀取數(shù)據(jù)；R/W 為低電平時(shí)，寫入數(shù)據(jù)；E：LCD 模塊使能信號(hào)控制端。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。能實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、向右、向左、加速五個(gè)功能，但是其采用的是編碼輸入控制，而不是電平控制，這樣在程序中實(shí)現(xiàn)比較麻煩，而且該電機(jī)模塊價(jià)格比較高。方案 2：采用 STC89C52 作為主控制芯片，該芯片有足夠的存儲(chǔ)空間，可以方便的在線 ISP 下載程序，能夠滿足該系統(tǒng)軟件的需要，該芯片提供了兩個(gè)計(jì)數(shù)器中斷，對(duì)于本作品系統(tǒng)已經(jīng)足夠，采用該芯片可以比較靈活的選擇各個(gè)模塊控制芯片，能夠準(zhǔn)確的計(jì)算出時(shí)間，有很好的實(shí)時(shí)性。Keil 提供了包括 C編譯器、宏匯編、連接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部份組合在一起。支持當(dāng)前的主流單片機(jī)，如 51 系列、AVR 系列、PIC12 系列、PIC16 系列、PIC18 系列、Z80 系列、HC11 系列、68000 系列等。PROTUES 不僅可將許多單片機(jī)實(shí)例功能形象化，也可將許多單片機(jī)實(shí)例運(yùn)行過程形象化?？墒乖O(shè)計(jì)時(shí)間大為縮短、耗資大為減少，也可降低工程制造的風(fēng)險(xiǎn)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們意識(shí)到了實(shí)驗(yàn)的重要性，在硬件制作和軟件調(diào)試的過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實(shí)驗(yàn)的方法來解決的。sbit yxun=P0^1。i。else if(num110)right=0。left1=1。left3=1。}void main(){TMOD=0X01。break。break。 //1ms 定時(shí) TL0= 0X30。}void timer0()interrupt 1{ TH0=0XF8。left3=1。m1=2。else{if(num=m1)left=1。sbit right=P1^6。通過本次課題設(shè)計(jì)，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題的能力，并對(duì)單片機(jī)有了一個(gè)更深的認(rèn)識(shí)。軟件缺點(diǎn):器件庫(kù)潰乏，庫(kù)中缺少很多重要芯片，嚴(yán)重影響電路仿真軟件出錯(cuò)或亂碼，此時(shí)仿真效果不及硬件仿真。15 / 22它的元器件、連接線路等卻和傳統(tǒng)的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)硬件高度對(duì)應(yīng)。這樣很接近實(shí)際。掌握這一軟件的使用對(duì)于使用 51 系列單片機(jī)的愛好者來說是十分必要的，如果你使用 C 語言編程，那么Keil 幾乎就是你的不二之選（目前在國(guó)內(nèi)你只能買到該軟件、而你買的仿真機(jī)也很可能只支持該軟件） ，即使不使用 C 語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會(huì)令你事半功倍。11 / 22四 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)系統(tǒng)采用存儲(chǔ)空間較大的 STC89C52 作為主控制芯片，電動(dòng)車電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片采用 L298N；并利用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)小車，能較有效的控制其在特定位置轉(zhuǎn)彎及行駛出錯(cuò)處理,該系統(tǒng)無論在結(jié)構(gòu)和技術(shù)上都具有較好的科學(xué)性。L298N 為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動(dòng)，可直接的對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，無須隔離電路。方案 2：直流電機(jī)：直流電機(jī)的控制方法比較簡(jiǎn)單，只需給電機(jī)的兩根控制線加上適當(dāng)?shù)碾妷杭纯墒闺姍C(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來，電壓越高則電機(jī)轉(zhuǎn)速越高。D0－D7：8 位數(shù)據(jù)總線，三態(tài)雙向。 的簡(jiǎn)介1602B 可以顯示 2 行 16 個(gè)字符，有 8 位數(shù)據(jù)總線 D0D7，和 RS、R/W、EN三個(gè)控制端口，工作電壓為 5V，并且?guī)в凶址麑?duì)比
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