單級倒立擺設計論文(完整版)
【正文】 的理解。 控制理論的發(fā)展，起于 “經典控制理論”。早期最有代表性的自動控制系統(tǒng)是18世紀的蒸汽機調速器。增強分析問題、解決問題的能力。其特點是高階次、不穩(wěn)定、非線性、強耦合，只有采取有效的控制方式才能穩(wěn)定控制。 小車沿x軸的受力分析因此，在工業(yè)過程控制系統(tǒng)中，廣泛使用PID控制器。而PID單元的原理電路如圖32所示圖32例如，通過下面的MATLAB程序即可獲得G (s)的單位階躍響應及極零點分布。這個題目從概念性的認識階段，發(fā)展成為實際控制工具。當今世界很多產業(yè)已經進入自動化時代，這要求我們更好更多的掌握自動控制的原理和基本知識，將來才能更好的適應這個社會的發(fā)展。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練。我學到很多知識,使我受益非淺。s39。 PID單元原理電路 所謂校正，就是在系統(tǒng)中加入一些其參數可以根據需要而改變的機構或裝置，使系統(tǒng)整個特性發(fā)生變化，從而滿足給定的各項性能指標。所有的PID控制器都有可以分解成給定值控制單元，PID作用單元及手動/自動轉換單元等三個主要單元，如圖31所示。 擺的受力分析小車沿x軸方向的受力分析如圖22所示，根據牛頓第二定律得 （21） （22）擺的受力分析如圖23所示，根據牛頓第二定律得擺桿重心沿x軸方向運動方程為 （23） （24）擺桿重心沿y軸方向運動方程為 （25） （26）擺桿圍繞重心轉動方程為 （27） （28）上述方程（21）到（28）為車載倒立擺系統(tǒng)運動方程組。控制力u作用于小車上。 單級倒立擺裝置倒立擺的研究具有重要的工程背景。3）、用單片機進行編程，實現PID的控制算法，了解控制算法的具體實現及單片 機軟件仿真過程。20世紀起，應用范圍擴大到電壓、電流的反饋控制，頻率調節(jié)，鍋爐控制，電機轉速控制等。它的
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