單級倒立擺設(shè)計論文(完整版)
【正文】 的理解。 控制理論的發(fā)展，起于 “經(jīng)典控制理論”。早期最有代表性的自動控制系統(tǒng)是18世紀(jì)的蒸汽機(jī)調(diào)速器。增強(qiáng)分析問題、解決問題的能力。其特點(diǎn)是高階次、不穩(wěn)定、非線性、強(qiáng)耦合，只有采取有效的控制方式才能穩(wěn)定控制。 小車沿x軸的受力分析因此，在工業(yè)過程控制系統(tǒng)中，廣泛使用PID控制器。而PID單元的原理電路如圖32所示圖32例如，通過下面的MATLAB程序即可獲得G (s)的單位階躍響應(yīng)及極零點(diǎn)分布。這個題目從概念性的認(rèn)識階段，發(fā)展成為實(shí)際控制工具。當(dāng)今世界很多產(chǎn)業(yè)已經(jīng)進(jìn)入自動化時代，這要求我們更好更多的掌握自動控制的原理和基本知識，將來才能更好的適應(yīng)這個社會的發(fā)展。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。我學(xué)到很多知識,使我受益非淺。s39。 PID單元原理電路 所謂校正，就是在系統(tǒng)中加入一些其參數(shù)可以根據(jù)需要而改變的機(jī)構(gòu)或裝置，使系統(tǒng)整個特性發(fā)生變化，從而滿足給定的各項(xiàng)性能指標(biāo)。所有的PID控制器都有可以分解成給定值控制單元，PID作用單元及手動/自動轉(zhuǎn)換單元等三個主要單元，如圖31所示。 擺的受力分析小車沿x軸方向的受力分析如圖22所示，根據(jù)牛頓第二定律得 （21） （22）擺的受力分析如圖23所示，根據(jù)牛頓第二定律得擺桿重心沿x軸方向運(yùn)動方程為 （23） （24）擺桿重心沿y軸方向運(yùn)動方程為 （25） （26）擺桿圍繞重心轉(zhuǎn)動方程為 （27） （28）上述方程（21）到（28）為車載倒立擺系統(tǒng)運(yùn)動方程組?？刂屏作用于小車上。 單級倒立擺裝置倒立擺的研究具有重要的工程背景。3）、用單片機(jī)進(jìn)行編程，實(shí)現(xiàn)PID的控制算法，了解控制算法的具體實(shí)現(xiàn)及單片 機(jī)軟件仿真過程。20世紀(jì)起，應(yīng)用范圍擴(kuò)大到電壓、電流的反饋控制，頻率調(diào)節(jié)，鍋爐控制，電機(jī)轉(zhuǎn)速控制等。它的
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