工業(yè)機器人本體機械結構設計專用軟件開發(fā)(完整版)
【正文】 locity. Industrial robots are now being gradually replaced by the pletion of some plex manual, precision requirements for the work environment, thereby improving the accuracy and efficiency.This paper describes the mechanical hand, it is widely used in industrial robots, robot positioning accuracy, simple control, can replace manual processing, partial realization production automation, it discusses the robot mechanical structure, the robot structure was analyzed , and according to the characteristics of the robot and its performance requirements, the manipulator to achieve control designs.Keywords: Industrial robots_mechanical structure_dedicated software 摘要 I
Abstract II
1 工業(yè)機器人的研究現狀 1
1．1 國外的研究情況介紹 2
1．2 國內的研究情況介紹 3
2 工業(yè)機器人設計建模 3
2．1 UG設計軟件的介紹 4
2．2 機器人設計坐標系的構建 5
3 工業(yè)機器人本體設計原理分析 6
3．1 工業(yè)機器人的控制原理與特點 6
3．2 工業(yè)機器人動力學分析 7
3．3 工業(yè)機器人機械設計 7
3．3．1 機械臂的設計 9
3．3．2 傳動機構 10
3．3．3 UG模型的設計 11
4 工業(yè)機器人控制軟件開發(fā) 12
4．1 軟件開發(fā)環(huán)境 13
4．2 工業(yè)控制方式 14
5結論與展望 15
致謝 16
參考文獻 171 工業(yè)機器人的研究現狀 國外的研究情況介紹機器人是起源于上世紀50年代，第二十一個世紀以來，特別是近年來，機器人技術的發(fā)展非常迅速，它的發(fā)展主要經歷了三個主要階段，機器人的機器人被稱為艾滋病的第一代，其功能主要用于研究與推廣；第三代機器人傳感功能的第二代；1954，美國是智能機器人，第一通用機械手，由工程師喬治原型設計，機械手采用遙控器桿結構，并結合伺服軸數控銑床，通過編程的方法使機器人實現簡單的自動化功能，這在現代工業(yè)機器人的發(fā)展史上具有里程碑的意義。第二代的機器人是機器人的感官功能，該機器人配備了許多內部感知傳感器，傳感器能夠感知外界環(huán)境和作用對象，將信號反饋給控制器，提過信號分析控制器控制機械手的關節(jié)，正是因為機器人這樣的性能，可以廣泛應用于現代工業(yè)生產的各個行業(yè)，如汽車制造業(yè)，機械加工。機器人運動學是位移之間的關系的研究，臂之間的鏈路速度和加速度，是機器人運動規(guī)劃，軌跡規(guī)劃的基礎上，掌握操作計劃和控制的一系列問題，經典的機器人運動學理論提供了必要的基礎，關鍵的機器人運動學的關節(jié)變量和的末端執(zhí)行器位姿關系的研究。該機械手屬于關節(jié)型機。5 + 1自由度機械手模塊的設計，包括腰部轉動，臂挽著臂投球，投球，投球，小臂和手腕旋轉開閉牙。本文限定所有關節(jié)軸均平行布置，且電機與減速器等驅動件安裝在相關關節(jié)處。我的關節(jié)鋼絲皮帶輪固定在我臂，繩子開始環(huán)形繞組繞N ~i+ 1個關節(jié)自由旋轉的驅動輪的驅動構件庫的方法，最后固定在我聯合帶輪，以便從基地到遠端封閉傳動節(jié)臂的力量實現。對末端執(zhí)行器的任意位置可達工作空間，一般的手臂需要至少三個自由度。位置傳感器安裝在軸上的位置傳感器，檢測運動與腰圍達到極限和零位。直流電機位置檢測是通過在齒輪固結線性電位器的電壓降低，對直流電機的轉角間接測量。 4 工業(yè)機器人控制軟件開發(fā) Windows CE是一個壓縮的，高效的，可擴展的操作系統(tǒng)，專為嵌入式系統(tǒng)和產品。）；人機接口和通信，支持圖形和窗口，具有多媒體功能；同時支持多種通信方法，調試簡單，開發(fā)成本低。實時控制系統(tǒng)包括6個模塊：命令模塊，軌跡規(guī)劃模塊，單軸運動規(guī)劃，傳感器采集模塊，伺服控制模塊和反饋模塊。在運動模式結束，功能指令是對機械手的端平面，操作直觀的運動的直接控制的實現，輸入三個軸的速度和位置的命令。對運動控制器的整個機器人系統(tǒng)的控制結構圖發(fā)送協(xié)議給下位機控制卡，運動控制卡通過數據線的協(xié)議將被發(fā)送到適配器板，然后通過適配器板加工協(xié)議數據和相關業(yè)務。2，機器人的關節(jié)運動學耦合運動方程采用DH方法建立，完整的運動學計算，并研究了其逆問題。5，運動學，軌跡規(guī)劃的電腦控制系統(tǒng)，人機界面和通信；機器人關節(jié)電機下位機控制。在此我要特別的感謝我的導師。同時，感謝所有教導過、關心過、幫助過我的老師教授們，是他們使我有更多的機會嘗試著站在理論和實踐的新起點上進行思考。使用wince語言的控制系統(tǒng)的軟件設計，編制了友好的人機界面，操作方便。為了提高數值計算，將數值迭代變量迭代的單變量是一種有效的手段。通過模式選擇，操作員可以選擇單軸運動模式，終端的運動模式和教學模式的再現。信息顯示模塊顯示關節(jié)軸的限制信息和運動過程中的報警信息和電機的示教再現復位和運動狀態(tài)的信息；顯示關節(jié)軸電機位置，報警信息，檢查機器人的車輛信息和其他相關信息。路徑規(guī)劃，傳感器的采樣和伺服控制模塊的周期性
電大資料相關推薦
鄂ICP備17016276號-1