stewart運動學(xué)分析(完整版)
【正文】 Si?ωo39。BiSiSiT)V =VTro39。BiSiSiTV =VT(ro39。Bili2=VTro39。BiSiSiTV將上述兩式相減，有：vo39。Tro39。BiIωo39。Bi)對li求導(dǎo)，得出：li=Si?δBi+(vo39。運動平臺Bi處的加速度可通過平臺質(zhì)心的角加速度εo39。聯(lián)立成統(tǒng)一矩陣形式為：q=l1?l6=（ro39。vo39。B+vo39。B=Si?ro39。ro39。在Stewart平臺的運動分析中，反解好求，而正解難。B3y)2+(A3z39。B2y)2+(A2z39。B1y)2+(A1z39。A2y39。o=cαcβcαsβsγsαcγcαsβcγ+sαsγ0sαcβsαsβsγ+cαcγsαsβcγcαsγ0sβcβsγcβcγ00001對于與動平臺鉸接的各點Ai(i=1,2,3),點的齊次坐標(biāo)為pAi,經(jīng)過變換后的點對應(yīng)標(biāo)記為Ai39。圖1 Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)示意圖支鏈與動平臺鉸接點為A1,A2,A3,支鏈與基座鉸接點標(biāo)記為B1，B2,B3。坐標(biāo)系選在平臺的三角幾何中心，由右手螺旋法則確定。,變換后的齊次坐標(biāo)為pAi39。A2z39。B1z)2l1?l2=A239。B2z)2l3?l4=A339。B3z)2l5?l6=A139。與串聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析相反。B+vo39。Bωo39。=ro39。T=ωxo39。B1S1）TS1T??（ro39。和線加速度δo39。Bi?vo39。vo39。BiSiSiSiTro39。Bi?vo39。Biro39。Biro39。Bi(ISiSiT)ro39。ωo39。BiSiSiTro39。BiSiSiTro39。Bi=ωo39。Bi(ISiSiT)ro39。Biro39。Biro39。BiSiSiTro39。vo39。Biro39。Bi?vo39。
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