全國(guó)大學(xué)生光電設(shè)計(jì)大賽論文(完整版)
【正文】 7月16日—7月31日在模擬賽道是對(duì)小車(chē)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)并進(jìn)行對(duì)小車(chē)相應(yīng)的調(diào)試、改進(jìn)8月1日———對(duì)參賽過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行總結(jié)7． 經(jīng)費(fèi)預(yù)算 經(jīng)過(guò)本隊(duì)研究，現(xiàn)將所需材料及其費(fèi)用列舉如下：表2 材料及其經(jīng)費(fèi)預(yù)算表材料數(shù)量/件費(fèi)用/元車(chē)體1攝像頭2單片機(jī)1FPGA1SAA71131電路板1電機(jī)1舵機(jī)1充電電池1電子器件若干工具若干其它若干合計(jì)2000元左右8． 參賽隊(duì)伍簡(jiǎn)介參賽題目基于光電導(dǎo)航的無(wú)人駕駛智能車(chē) 參賽學(xué)校參賽隊(duì)伍名稱(chēng)指導(dǎo)老師隊(duì)長(zhǎng)姓名隊(duì)員姓名表3 參賽隊(duì)伍簡(jiǎn)介九．其它說(shuō)明軟件的部分設(shè)計(jì)思路，具體的流程圖如下： 軟件的設(shè)計(jì)包括了系統(tǒng)的初始化，數(shù)據(jù)的判讀，串口通訊以及舵機(jī)的PWM模擬信號(hào)系統(tǒng)的初始化。在這種情況下，制動(dòng)甩尾的發(fā)生會(huì)使汽車(chē)回到原來(lái)直駛的路線，使賽車(chē)的可控性穩(wěn)定性增加。 通過(guò)對(duì)上面問(wèn)題的分析、研究。 步驟1如圖7，小車(chē)開(kāi)始行進(jìn)，若攝像頭2視場(chǎng)中紅色邊界夾角大小與人為給定的不同，則通過(guò)單片機(jī)的調(diào)整最終使小車(chē)沿直線行進(jìn)(即此時(shí)視場(chǎng)中的紅的邊界的夾角與給定的夾角相同)；反之，則仍執(zhí)行，方向保持不變； 步驟2 當(dāng)小車(chē)的攝像頭2視場(chǎng)中心處出現(xiàn)黑色標(biāo)志物，經(jīng)SAA7113將數(shù)字信號(hào)傳給FPGA，在經(jīng)過(guò)和單片機(jī)的信息交換，單片機(jī)命令直流電機(jī)減速行駛；當(dāng)攝像頭中出現(xiàn)紅色邊角特征時(shí)，小車(chē)轉(zhuǎn)向攝像頭出現(xiàn)標(biāo)志物的一邊；若攝像頭1中視場(chǎng)中心處出現(xiàn)黑色標(biāo)志物，和上述步驟類(lèi)似，小車(chē)向左轉(zhuǎn)彎。電壓反接制動(dòng)，當(dāng)電壓反接制動(dòng)不串入電阻限流時(shí)特性曲線如3所示。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。本系統(tǒng)采用兩塊SRAM作為圖像緩存，并應(yīng)用PINGPANG緩存控制方法對(duì)其進(jìn)行操作。電源管理模塊，控制核心模塊，方向識(shí)別模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，舵機(jī)控制模塊以及傳感器的排布方案。從而完成小車(chē)在直道、彎道、入庫(kù)等過(guò)程的控制。通過(guò)串口模塊將各種特征的識(shí)別結(jié)果數(shù)據(jù)發(fā)送到主控模塊。如圖5，電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的阻轉(zhuǎn)矩為T(mén)a，轉(zhuǎn)速為n1，若突然阻轉(zhuǎn)矩增加到Td，轉(zhuǎn)速經(jīng)回饋制動(dòng)后穩(wěn)定在n2。 車(chē)輛機(jī)械方面的調(diào)整無(wú)疑是影響速度的一個(gè)關(guān)鍵因素，所以本隊(duì)在車(chē)體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、傳感器模塊安裝、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)調(diào)整等方面進(jìn)行了討論。對(duì)單個(gè)攝像頭的夾角示意圖如下：
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