柔性制造系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書龍哲主編長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)工程訓(xùn)(完整版)
【正文】 變量賦初始值，退出本界面并返回到“AGV 控制系統(tǒng)主界面”。使用漆包線分別從導(dǎo)引箱CCC3 號(hào)端口引出，經(jīng)過路徑鋪設(shè)，全部回到導(dǎo)引箱地線端口。、AGV 運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)設(shè)置設(shè)置界面如圖11 所示，用戶直接選擇自己需要的檔位，按“確認(rèn)”鍵即可，程序保存設(shè)定的檔位并退出本界面返回到“AGV 控制系統(tǒng)主界面”；按“取消”鍵，程序不做任何保存退出本界面返回到“AGV 控制系統(tǒng)主界面”。、程序開始界面本應(yīng)用程序所在目錄：我的電腦硬盤，直接雙擊即可運(yùn)行。請(qǐng)查看小車頂端的紅色緊停按鈕是否按下,按下表示小車處于急停狀態(tài)，如果處于急停狀態(tài)，請(qǐng)旋順時(shí)針轉(zhuǎn)此按鈕使之彈出，操作系統(tǒng)啟動(dòng)。下面具體介紹各部分的功能：嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器：整個(gè)控制系統(tǒng)的核心部分，接受用戶從LCD 上輸入的指令，經(jīng)處理后送到端子板由此傳輸?shù)礁鱾€(gè)外設(shè)；接受各個(gè)外設(shè)反饋回來的數(shù)據(jù)做相應(yīng)處理。 6，堆垛機(jī)的控制流程 立體倉庫使用嵌入式網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制器作為系統(tǒng)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，立體倉庫具有獨(dú)立手動(dòng)控制和聯(lián)機(jī)協(xié)調(diào)控制兩種工作方式，通過立體倉庫控制柜面板上的轉(zhuǎn)換開關(guān)來切換，下圖是立體倉庫控制柜面板布局圖示意圖： 操作者使用手動(dòng)/聯(lián)機(jī)狀態(tài)切換開關(guān)從 手動(dòng)〉自動(dòng) 或者從 自動(dòng)〉手動(dòng) 轉(zhuǎn)換后為了安全性需要先按急停 然后按啟動(dòng)進(jìn)行電氣復(fù)位。常用的物料搬運(yùn)設(shè)備有巷道式堆垛機(jī)、高架叉車、輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)、升降機(jī)、AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車等。DOS操作系統(tǒng)支持USB，可以USB啟動(dòng)。 二、實(shí)驗(yàn)預(yù)備知識(shí) 嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器 嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器是一種能獨(dú)立工作的運(yùn)動(dòng)控制器，它將基于X86的嵌入式PC104工控主板通過PC104插接件直接插裝在固高運(yùn)動(dòng)控制模塊上，組成一個(gè)整體。則脈沖當(dāng)量為1/800，即每發(fā)800個(gè)脈沖給電機(jī)，平臺(tái)向前（或向后）運(yùn)行1mm。 (2) 電機(jī)參數(shù) 可設(shè)置X、Y、Z三軸的脈沖當(dāng)量，以“脈沖/毫米”或“脈沖/度”為單位表示。和設(shè)置。固高運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用高速DSP芯片實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的高性能、高速度和高精度。而CNC系統(tǒng)平臺(tái)提供對(duì)標(biāo)準(zhǔn)NC程序代碼的編譯并最終形成運(yùn)動(dòng)控制器的控制指令 。點(diǎn)取“工具”+“設(shè)置廠商參數(shù)”菜單項(xiàng)，輸入密碼后即可。當(dāng)前軸是旋轉(zhuǎn)軸則采用“脈沖/度”作為單位，否則用“脈沖/毫米”作為單位。 4， 可以導(dǎo)入已有的NC代碼文件進(jìn)行試雕刻。由于運(yùn)動(dòng)控制模塊和工控主板之間采用插針式的連接，相互獨(dú)立，又緊密結(jié)合，具有可靠性高、升級(jí)容易、維修方便等特點(diǎn)。 全自動(dòng)立體倉庫 自動(dòng)化倉儲(chǔ)技術(shù)對(duì)于提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低生產(chǎn)成本、科學(xué)有序的組織生產(chǎn)有著非常重要的作用。 立體倉庫的主要技術(shù)：立體倉庫的控制技術(shù)（固高科技有限公司提供的這套系統(tǒng)采用的是嵌入式運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)），立體倉庫的尋址技術(shù)（此系統(tǒng)采用軟件尋址算法實(shí)現(xiàn)），出入庫管理技術(shù)等等。 下面是立體倉庫控制程序的流程圖： 手動(dòng) 聯(lián)機(jī) 電源指示 啟動(dòng)指示 切換狀態(tài)后請(qǐng)復(fù)位！ 啟動(dòng) 急停 觸摸屏 （用于 手動(dòng)控制）從上面的流程圖中看出手動(dòng)/聯(lián)機(jī)兩種操作狀態(tài)的處理過程是相似的，區(qū)別在于一個(gè)讀取的是串口傳過來的觸摸屏的數(shù)據(jù)，一個(gè)是PROFIBUS模塊中讀出的數(shù)據(jù)，這兩種數(shù)據(jù)的格式也是不同的，觸摸屏的命令比較原始一些，可以進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)調(diào)試，PROFIBUS中的命令是一些動(dòng)作命令，比如取貨/放貨等。型號(hào)為：GU400TSVI01/64ARLCD（具有觸摸功能）：用戶與AGV 信息交流的平臺(tái)，AGV 的各種運(yùn)動(dòng)信息也在這里顯示。系統(tǒng)啟動(dòng)后找到無線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，界面如圖2 所示。用戶雙擊應(yīng)用程序后，進(jìn)入歡迎界面（如圖9 所示），停留3 秒鐘后進(jìn)入AGV 控制系統(tǒng)主界面。圖11 AGV 運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)設(shè)置界面1 描述AGV 的運(yùn)行速度應(yīng)該根據(jù)實(shí)際環(huán)境可以調(diào)節(jié)，地面較差或進(jìn)入彎道后運(yùn)行速度應(yīng)慢些，路況較好運(yùn)行在直道上時(shí)運(yùn)行速度可以快些。本項(xiàng)目因?yàn)橹挥幸粭l導(dǎo)引線，我們選擇了7KHz，從信號(hào)器的C1 端口引出，所以用戶在此處不需要輸入數(shù)值，采用系統(tǒng)的默認(rèn)值0 即可?！叭∠保簩?duì)設(shè)置的軌跡參數(shù)信息不做任何保存，退出本界面并返回到“AGV控制系統(tǒng)主界面”。采用“遠(yuǎn)程終端控制”用戶只需點(diǎn)擊進(jìn)入“遠(yuǎn)程終端控制”界面即可如圖14，其后的工作由控制系統(tǒng)自動(dòng)完成。4．小車運(yùn)行時(shí)，出現(xiàn)異常情況小車出軌后，小車會(huì)自動(dòng)停止。由于沒有按鍵組以及顯示的屏幕，所以需透過軟件以及組件的確認(rèn)鍵來設(shè)定地址。點(diǎn)擊確定入庫點(diǎn)擊添加入庫輸入入庫量選擇物料編碼點(diǎn)擊物料入庫（2）物料出庫向電子標(biāo)簽發(fā)送出庫命令。點(diǎn)擊創(chuàng)建物料（4）刪除物料刪除倉位對(duì)應(yīng)物料編碼和物料名稱。刪除成功后，軟件彈出“刪除成功”消息框，點(diǎn)擊確定。輸入的出庫數(shù)量顯示
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