【正文】 纖維，可以多個主站運行并且分散仲裁。網絡中的各節(jié)點都可根據(jù)總線訪問優(yōu)先權，采用非破壞性總線總裁技術，通信速度快，可靠性高，可大大節(jié)省了總線仲裁沖突時間，在網絡負載很重的情況下 也不會出現(xiàn)網絡癱瘓。相比之下， RS23 RS485或 RS422 總線有著通信距離近，通訊速度慢，抗干擾性能差等缺點。這些總線在速度、物理接口要求和通信方法學上都有所不同。 CAN 總線通訊基于 51 單片機應用 第一章 前 言 概述 控制器局域網（ CAN－ Controller Area Network）屬于現(xiàn)場總線（ Fieldbus）的范疇，是眾多的屬于現(xiàn)場總線標準之一，它適用于工業(yè)控制系統(tǒng)，具有通信速率高、可靠性強、連接方便、性能價格比高等諸多特點。 在計算機數(shù)據(jù)傳輸領域內，長期以來使用的通信標準，盡管被廣泛使用，但是無法在需要使用大量的傳感器和控制器的復雜或大規(guī)模的環(huán)境中使用。通訊一般采用主從方式，通過主站查詢方式進行通訊，實時性、可靠性較差。 CAN 沒有采用站地址編碼，而是對通信數(shù)據(jù)進行編碼，這可使不同的節(jié)點同時接收到數(shù)據(jù)，這使得 CAN 總線的數(shù)據(jù)通信實時性強，并且容易構成冗余結構，提高系統(tǒng)的可靠性和系統(tǒng)的靈活性。 CAN 總線上任意節(jié)點可以點對點，一對多及廣播集中方式傳送和接受數(shù)據(jù)，而且可以任意時刻主動地向網絡上其它節(jié)點發(fā)送信息而不分主次，因此可在各節(jié)點之間實現(xiàn)自由通信?？筛鶕?jù)報文的 ID 決定接收或屏蔽該報文。 CAN 總線具有位填充、回讀、錯誤約束、出錯自動重發(fā)等優(yōu)點，同時通信速率高、通信距離遠、容易實現(xiàn)、且性價比高。 CAN 總線的發(fā)展已經頗具規(guī)模，它不僅在汽車領域的應用占據(jù)一定優(yōu)勢，在其他工業(yè)領域內也占有一席之地。當一個站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時 ,該站的 CPU 將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標識符傳送給本站的 CAN 芯片 ,并處于準備狀態(tài) 。 系統(tǒng)總體設計方框圖 圖 21 系統(tǒng)總體設計方框圖 51 單片 機 系統(tǒng)的控制芯片采用 AT89S52 單片機來控制，因為 AT89S52 應用比較廣泛，并且成本低，操作控制簡單，功耗較低，運行可靠性強?？臻e模式下， CPU 停止工作，允許 RAM、定時器 /計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。程序校驗時，需要外部上拉電阻。作為輸入使用時，被外部拉低的引腳由于內部電阻的原因，將輸出電流（ IIL）。 P3 口亦作為 AT89S52 特殊功能（第二功能）使用，如下表所示。在 flash 編程時，此引腳（ PROG）也用作編程輸入脈沖。當AT89S52 從外部程序存儲器執(zhí)行外部代碼時， PSEN 在每個機器周期被激活兩次，而在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時， PSEN 將不被激活。 這個器件對總 線提供不同的發(fā)送能力和對 CAN 控制器提供不同的接收能力完全和 ISO11898 標準兼容。對于低速或較短的總線長度，可使用一種沒有屏蔽的雙絞線或平行線。 (1)BasicCAN模式：系統(tǒng)上電后默認的模式，與 PCA82C200兼容。 ? 采用 24MHz時鐘頻率； ? 支持多種微處理器接口； ? 可編程 CAN輸出驅動配置； ? 工作溫度范圍為 40～ +125℃。如果被接收，報文存入 RXFIFO。 ③扇出系數(shù)為 8。 原理如上圖所示，若以腳 2 為輸入，腳 3 接地，則真值表如附表所列，這相當于非門的傳輸，若希望在傳輸過程中不改變邏輯狀態(tài)，則從腳 3 輸入，腳 2 接高電平。 SJA1000 共有 2種工作模式：復位模式和工作模式。 圖 51 系統(tǒng)調試圖 在實現(xiàn)的過程中，用了一個 LED，單片機發(fā)送一組數(shù)組 TX[ ]緩沖區(qū)里的數(shù)據(jù) ,轉換成 CAN 通訊 CANH 發(fā)送， LED 變換一次， CANL 收回來。通過這次設 計，對 CAN 的通信有了較為深刻的認識和了解，以及對于不同通信方式之間的轉換有了掌握。 還要感謝我的家人，多年來他們總是只知付出，不求 索取的愛護我、理解我、關心我、支持我，我的每一個足跡都離不開他們的默默付出，他們鼓勵的目光永遠是我前進的動力。 extern bit SJASendData(unsigned char *SendDataBuf)。 void main(void) { P1 = 0xff。 EA = 1。i++) {。 TX[7] = 0xf7。 SJAReceData(RX)。 //釋放緩沖區(qū) LED1 = !LED1。 TX[9] = 0xfd。 //標準幀 TX[1] = 0xff。 //CAN發(fā)送一組數(shù)據(jù) LED0 =~LED0。 //SJA復位 DelayTime(50)。 void RS232Init(void)。 參考文獻 [1]孫涵芳． Intel 16 位單片機 [M]．北京：航空航天大學出版社 .2020． [2]鄔寬明． CAN 總線原理和應用系統(tǒng)設計 [M]．北京：航空航天大學出版社 .2020． [3]蔣方帥． Delphi5 程序員指南 [M]．北京：人民郵電出版社 .2020． [4]方方 ,周偉 . 單片微機原理及應用 [M]. 清華大學出版社 ,北京交通大學出版社 .2020 [5]樓然苗 ,李光飛 . 單片機課程設計指導 [M]. 北京北京航空航天大學出版社 .2020 [6] 楊春杰 , 王曙光 , 亢紅波 .CAN 總線技術 [M]. 北京航空航天大學出版社 .2020 [7]李勇，張怡 .CAN 總線的設計與實現(xiàn) [M].西北工業(yè)大學電子系 .2020 [8] 杜善封 .CAN 總線測控技術及應用 [M].電子工業(yè)出版社 .2020 [9] 鄒應全 .51 系列單片機原理與實驗教程 [M]. 西安電子科技大學出版社 .2020 [10] 鄔寬明 . CAN 總線原理和應用系統(tǒng)設計 [M] . 北京航空航天大學出版社 . 1996 [11] 蘇偉斌 . 8051 系列單片機應用手冊 .科學出版社 [M].1997 [12] 李真花 , 崔健 .CAN 總線輕松入門與實踐 [M]. 北京航空航天大學出版社 2020 [13] Paret , Dominique .Le Bus CAN : [Controller Area Network].Dunod, 1996 [14] jianling zhao ， yuanyuan xue. MCU development amp。 致 謝 本課題的選題、研究以及撰寫工作是對大學生活的一個總結。 LED 變換一次 ,同時用示波器的紅色探頭接觸控制器的接收和發(fā) 送的數(shù)據(jù)端，觀察接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)是否一致。初始化主要包括工作方式的設定、接收屏蔽寄存器和接收代碼寄存器的設定、總線時序寄存器的設置、輸出模式寄存器和中斷使能寄存器的設置等。 結構電路如下： 圖 31 系統(tǒng)硬件結構電路 單片機電路設計 本設計選擇 AT89S52 單片機 。 ⑤集電極開路輸出 。 （ 6）位定時邏輯不：它將 SJA1000同步于 CAN總線上的位流。 （ 2）發(fā)送緩沖器：有 13字節(jié)長。 圖 26 SJA1000引腳結構 SJAl000功能模塊主要有：接口管理邏輯、接收 FIFO隊列、接收濾波器、發(fā)送緩沖器和 CAN核心模塊。 如果高電平被接至管腳 8 ，電路進入低電流保護模式。如果節(jié)點溫度超過大約 160 攝氏度 ， 發(fā)送器限定的電流值輸出被降低因為發(fā)送器占去大部分的功率消耗，這將導致降額功耗和較低的片內溫度， IC 中的其它部分在使用中將保持不變，當總線短路的時候熱保護非