【正文】 echref,2006)。喬，2002年）用于裝配的優(yōu)點是縮短工期、減少沖擊力，減少風(fēng)險的干擾，楔入和擦傷張，Zhongxue，Broga?桉木RDH，王和伊薩克森，2004）。（弗雷，Endresen，Kreitz，＆Scheibe，2005年）。為了提高機器人人機合作的安全水平，對硬件和軟件的冗余機器人的安全監(jiān)督水平的增加，例如，通過兩個通道的測量系統(tǒng)和故障安全總線和I / O系統(tǒng)。一重負(fù)荷處理機器人擁有與車身零件夾具而其他機器人則沒有，例如，點或弧焊接機器人。當(dāng)一大群機器人工作在一個大型生產(chǎn)線工作時也有這個問題，就是如何動態(tài)地給機器人和集群機器人分配任務(wù)以達到最優(yōu)生產(chǎn)率。目前流行的一個例子是多機器人控制以及由幾個機器人制造商提出的不同解決方案，盡管這幾年來一些制造商已經(jīng)將他們作為自己的商品供應(yīng)(布雷丁，2005)。 矩器就是機器人力控制有很大潛力的一個例子。而且,有必要使機器人控制與工廠自動化系統(tǒng)的諸如應(yīng)用協(xié)議、通訊系統(tǒng)、I / O接口、PLC設(shè)備、用戶界面??、工藝設(shè)備等相適應(yīng)，以達到不同機器人產(chǎn)品之間的最佳利用和最短的切換時間?？刂茟?yīng)用 簡介工業(yè)機器人發(fā)展的特點是一個大范圍的多學(xué)科技術(shù)的融合。高度模塊化機器人的引進將增加機器人對安裝支持的需求，這樣就使得即插即用功能變得更為重要?，F(xiàn)階段，基于模型的控制是工業(yè)機器人控制的關(guān)鍵技術(shù)。為了改善機器人性能、減小機器人成本和開發(fā)新的功能，機器人制造商做了大量的研發(fā)工作。一種情況是，輕型機器人的概念可能對未來汽車制造和中小型企業(yè)（SME）的自動化產(chǎn)生影響。2007愛思唯爾有限公司保留所有權(quán)利。這意味著出自這種類型的制造系統(tǒng)的要求很大程度上驅(qū)動著機器人的發(fā)展。從控制的觀點來看, 這意味著對魯棒性，穩(wěn)定性和精度方面的要求提高了。然而,在討論未來機器人的控制技術(shù)之前,先給出目前主要工業(yè)機器人控制的發(fā)展一些例子。對于更高的靈活性，工件也可以由一個機器人夾持(圖1)，另一個機器人夾持被焊接的部件。 多機器人控制是需求相關(guān)的是開發(fā)機器人具有很高的承載力的要求（ABB公司 2，2001）。此外,一個機器人單元安全柵欄，更有效的適應(yīng)工作空間的局限性,這將節(jié)省占地面積在車間。這種安全技術(shù)的不斷發(fā)展，可以對未來人類在更少的機器人結(jié)構(gòu)化的環(huán)境比在今天的機器人裝置所需要的人機協(xié)作的第一步。很長一段時間以來，雖然機器人制造商已能將機器人進行力的控制，尚未有廣泛的利用這個功能。圖3 . 利用計算機軟件、觸摸屏、高效的應(yīng)用開發(fā)工具、教學(xué)吊墜，同時也是一種通用的圖形用戶界面裝置和一個專門的機器人編程器和操作工具。對于跟蹤傳感器，優(yōu)化使用和與機器人程序相關(guān)的超前信息協(xié)調(diào)是很重要的，為了能在測量數(shù)據(jù)缺乏的情況下能夠處理并且從進程失敗中能進行有效的恢復(fù)。 Ostring, 2002)。然而, 就其用途廣泛而言機器人也十分獨特,這意味著機器人技術(shù)要向著來自不同的自動化和不同的用途的大范圍的要求去發(fā)展(機器人制造商聯(lián)系,2006)。與此同時,還需要提高的是連續(xù)的靈活性,提高機器人的使用可靠性,改善勞動條件,降低壽命周期成本,使安裝、系統(tǒng)集成、編程和維護容易、以提高性能(圖5)。 在長期的角度來看, 對汽車工業(yè)及其次級供應(yīng)商來說，機器人肯定是有一個持續(xù)發(fā)展。在這里，基于Delta 概念的并聯(lián)機器人FlexPicker，工作在一家面包店。 Klostermeyer, 2003)。柔性自動化實例諸如拆卸、廢料處理分揀，肉類食品切割、食品加工和處理的其他類型（圖6。 Sohald,2004)。由于汽車業(yè)是目前機器人發(fā)展的主要動力，因此看一看基于激光焊接、鉚接、焊接、組裝、上膠等用的更精確、剛性、快速和纖細的機器人代替大量的笨重的點焊機器人的這種更早的建議需求的汽車制造業(yè)前景是很相關(guān)的。 Somolinos,2001)。ffer, Ha168。這可以通過使用測量信號產(chǎn)生殘差和利用機器人控制冗余的檢測來實現(xiàn)。因此,要實現(xiàn)工業(yè)機器人的進一步優(yōu)化使用，這些限制必須調(diào)諧到個體機器人的任務(wù)中去。這種機器人控制領(lǐng)域的一些研究和開發(fā)任務(wù)，已詳列于本簡報，以下是前面討論過的Ramp?！獛в凶赃m應(yīng)機器人性能特征的擴展模式控制?！獮橹庇^的機器人編程和單元校正服務(wù)的基于傳感器的人機交互接口。這意味著控制器自動調(diào)諧驅(qū)動系統(tǒng)的參數(shù)來優(yōu)化機器人正在運行的程序的性能。圖9 . 一臺由ABB開發(fā)的新的并行結(jié)構(gòu)機器人，有平面關(guān)節(jié)型機器人的工作空間同時有Delta機器人的性能。 Sporer, 2001。在這種情況下重要的當(dāng)然是有準(zhǔn)確的動態(tài)模型。這意味著,在不遠將來會看到使用集成化的執(zhí)行器解決方案、纖維復(fù)合材料等其他輕質(zhì)材料的擁有手腕和上臂概念的輕盈苗條的機器人實現(xiàn)場景?？紤]到工人的健康問題，未來一些其他的的工業(yè)機器人應(yīng)用例子可以找到。 如果柔性機器人自動化為這些類型的應(yīng)用找到經(jīng)濟可行的解決方案, 工業(yè)機器人的一個巨大的新市場對將會驅(qū)動機器人技術(shù)一個新方向發(fā)展。相反，可以預(yù)期，汽車行業(yè)將推動裝配機器人系統(tǒng)的新類型的產(chǎn)生和柔性自動化的基礎(chǔ)設(shè)施結(jié)構(gòu)的的新類型的產(chǎn)生。今天將機器人技術(shù)用于裝配，問題就出現(xiàn)了，幾何復(fù)雜性和工作對象的多變性，安全圍欄所需的空間與復(fù)雜的機器人編程和耗費時間的故障處理等等。然后