【正文】 58LD X002左限位輸入繼電器，當機械手到達左限位時閉合59SET S2061STL S3062LD X005傳送帶刀片傳感器，用于檢測刀片是否在指定位置63AND X004上限位輸入繼電器，當機械手到達上限位時閉合64SET S3166STL S3167OUT Y003輸出繼電器，用于傳送帶的驅動68OUT T2 K20時間繼電器，延時2S71LD T272SET S3074RET循環(huán)75END結束 PLC連線圖LS5LS4LS3LS2SB1LS1FX2N220VYV1YV4YV3YV2FU3FU4QFLNCOMX0X1X2COM0Y0Y1Y2Y3COM1X3X4X5PELN啟動/停止按鈕傳送帶刀片傳感器傳送帶缸驅動C缸驅動B缸驅動A缸驅動A缸右限位傳感器A缸左限位傳感器B缸下限位傳感器B缸上限位傳感器輸入部分輸出部分 機械手PLC外接電路連線圖 模擬調(diào)試1. 按下起動按鈕SB1時，機械手系統(tǒng)工作。 建立工程： 新建工程向導之二 新建工程向導之三 數(shù)據(jù)詞典的定義： 數(shù)據(jù)詞典的變量域 系統(tǒng)程序的編制通過定義的數(shù)據(jù)詞典，編制機械手運行的程序，、。畢業(yè)設計不僅是對前面所學知識的一種檢驗，而且也是對自己能力的一種提高。當然機械手在工業(yè)中的應用更是越來越成熟，它必然會發(fā)揮它的最大作用。[2]趙波，液壓與氣動技術，北京:機械工業(yè)出版社，2012。[10]劉志峰，工控組態(tài)軟件實例教程，北京：電子工業(yè)出版社，2008。正是有了他們的悉心幫助和支持，才使我的畢業(yè)設計工作順利完成，在此向東莞理工學院城市學院的全體老師表示由衷的謝意。從開始接到設計題目到系統(tǒng)的實現(xiàn)，再到設計說明書的完成，每走一步對我來說都是新的嘗試與挑戰(zhàn)，這也是我在大學期間獨立完成的最大的項目。[6]王文義，可編程控制器(PLC)原來與應用，北京：科學出版社，2009。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。這次畢業(yè)設計,對我來說非常有意義,在設計的過程中我學到很多的關于機械手和PLC方面的知識，我以后會加強對它們的學習和應用。 機械手 機械手的動畫連接 機械手的水平移動連接 物體 刀片的動畫連接 刀片的水平移動連接 指示燈 指示燈的動畫連接 按鈕 按鈕的動畫連接 按鈕的程序定義 機械手的運行通過以上的數(shù)據(jù)詞典的定義，程序的編制以及動畫的連接，可以實現(xiàn)機械手的正常運行。定義數(shù)據(jù)變量的內(nèi)容主要包括：指定數(shù)據(jù)變量名稱、類型。1S到達之后，T1時間繼電器閉合，S27線圈得電置位，Y001線圈復位，機械手開始上移，當機械手到達Ｂ缸的上移限位時，X004閉合，S28線圈得電置位，Y000線圈得電輸出，機械手開始左移，到達左移限位時，X002閉合，S20線圈得電置位。設計主體部分 控制要求，其任務是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進行上下、左右和回轉動作。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。異常：因某些原因，程序進入死循環(huán)，執(zhí)行程序時間超出t1值，WDT發(fā)出警告，程序重新開始執(zhí)行，同時復位t1。（2） 輸出映像存儲器及其刷新——CPU數(shù)據(jù)處理的中間結果和最終結果的存放區(qū)域。再做一道題，使它涉及各種指令和內(nèi)存單元，若解題時間在to以內(nèi)，則自身完好（否則，系統(tǒng)關閉），解題結束，將監(jiān)控定時器to復位，才開始正式運行。當然，PLC之間的通訊網(wǎng)絡是各廠家專用的，PLC與計算機之間的通訊，一些生產(chǎn)廠家采用工業(yè)標準總線，并向標準通訊協(xié)議靠攏，這將使不同機型的PLC之間、PLC與計算機之間可以方便地進行通訊與聯(lián)網(wǎng)。PLC 的外部設備：外部設備是PLC系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類1. 編程設備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統(tǒng)作一些設定、監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況。它的總線接口，用于接I/O模板或底板，有內(nèi)存接口，用于安裝內(nèi)存，有外設口，用于接外部設備，有的還有通訊口，用于進行通訊。CPU的控制器控制CPU工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。進入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經(jīng)分析后再按指令規(guī)定的任務產(chǎn)生相應的控制信號，去指揮有關的控制電路。正是由于它的這些控制功能使其被廣泛應用于冶金、化工、機械、印刷、電子、電力、建筑建材、交通等幾乎所有的工業(yè)控制領域，在工業(yè)控制領域中，PLC控制技術的應用必將形成世界潮流PLC程序既有生產(chǎn)廠家的系統(tǒng)程序，又有用戶自己開發(fā)的應用程序，系統(tǒng)程序提供運行平臺，同時，還為PLC程序可靠運行及信息與信息轉換進行必要的公共處理。隨著中國經(jīng)濟的高速發(fā)展和基礎自動化水平的不斷提高，今后一段時期內(nèi)PLC在我國仍將保持高速增長勢頭。大型PLC使用另外一個CPU來完成模擬量的運算。它以存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和運算等操作的指令；并通過數(shù)字輸入和輸出操作，來控制各類機械或生產(chǎn)過程。它的產(chǎn)生和發(fā)展與繼電器有很大的關系。并在圖書館借閱了許多相關手冊和書籍，設計中，將充分利用和查閱各種資料，并與同學進行充分討論，盡最大努力搞好本次畢業(yè)設計。機械手越來越廣泛的得到了應用，在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，因此PLC在控制領域取得廣泛應用。這次的畢業(yè)設計是用組態(tài)王軟件模擬機械手，用機械手代替人手操作，去完成碎紙機刀片的加工過程。對于PLC對機械手搬運材料的控制設計這個實踐性非常強的設計課題，我進行了大量的實習。 主要內(nèi)容正確選用機械手和PLC類；繪制I/O分配；設計梯形圖；指令表；模擬調(diào)試1PLC及機械手的介紹及選擇 可編程控制器PLC PLC 慨況可編程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，簡稱PC）。隨著計算機技術、信號處理技術、控制技術網(wǎng)絡技術的不斷發(fā)展和用戶需求的不斷提高，PLC在開關量處理的基礎上增加了模擬量處理和運動控制等功能。不同型號的PLC，循環(huán)掃描周期在1微秒到幾十微秒之間。如果被控對象主要是設備連鎖、回路很少，采用PLC較為合適?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P設備，都應按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。對模塊式PLC，有CPU模塊、I/O模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機架。與通用計算機一樣，主要由運算器、控制器、寄存器及實現(xiàn)它們之間聯(lián)系的數(shù)據(jù)、控制及狀態(tài)總線構成，還有外圍芯片、總線接口及有關電路。CPU模塊的外部表現(xiàn)就是它的工作狀態(tài)的種種顯示、種種接口及設定或控制開關。同時，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。4. 輸入輸出設備：用于接收信號或輸出信號，一般有條碼讀人器，輸入模擬量的電位器，打印機等。 PLC的工作過程（上電處理）PLC未進入正式運行前，首先應確定自身的完好性。當CPU采樣時，輸入信號便進入輸入映像存儲器——刷新。正常：執(zhí)行完用戶程序所需的時間應不超過t1。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。機械手簡述:機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機構、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。 控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進行動作，簡單的機械手一般不設置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關、繼電器、控制閥及電路便可實現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構按要求進行動作．動作復雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進行控制。接著Y001得電輸出，機械手開始下移，到