【正文】 同，無線傳感器網絡的目標監(jiān)測區(qū)域的環(huán)境因子和干擾因子也不盡相同。C表示無線信號在介質中的傳播速度，C是常數(shù)。 圖 TDOA 原理圖（一）基于TDOA的定位算法與TOA方法相似，但是該算法有兩種方式進行定位計算，第一種就是采用發(fā)送兩種無線信號，并利用未知節(jié)點的時間差來進行定位，常用的無線信號包括無線電波和超聲波。：圖 TDOA 原理圖（二），r12表示錨節(jié)點1到未知節(jié)點的距離減去錨節(jié)點2到未知節(jié)點的距離。根據(jù)AB直線和其測量出的夾角就可以畫出C點的具體位置，然后就可以計算未知節(jié)點C點的坐標。發(fā)送節(jié)點通過發(fā)射不同波長的射頻，可以得到多個如式25的方程。在發(fā)送廣播信號之前，需要設置錨節(jié)點信號的發(fā)射周期，然后將自身的標識號與所在的位置信息存入廣播數(shù)據(jù)包中，將數(shù)據(jù)包以設置的發(fā)射周期發(fā)送出去。將最小跳數(shù)乘以平均跳距，得到未知節(jié)點與錨節(jié)點之間的相對距離。如果能夠準確的計算出這個區(qū)域，可以將這個區(qū)域轉換為矩形圖形D，然后計算該矩形區(qū)域D的質心坐標并將其轉換為未知節(jié)點的坐標。通過上述過程形成一個多邊形區(qū)域。目前，針對實際應用中的三維定位的需要，人們提出了許多的三維定位算法，如Landscape3D、Constrained 3D、Ou算法、APIS等幾種典型的無線傳感器網絡三維定位算法。算法的具體過程如下：，部署描節(jié)點和未知節(jié)點。LA裝置的位置信息可以是，提前設計好的運動軌跡，或者可以利用GPS等定位設備為其定位。 Ou算法原理示意圖如圖所示，S點為目標節(jié)點，虛線代表飛行錨節(jié)點所穿過的路徑，當節(jié)飛行錨節(jié)點處于A和B兩點之間時，目標點S可以收到飛行錨節(jié)點發(fā)送的距離信息。本文對無線傳感器網絡中的基本定位原理、國內外研究現(xiàn)狀進行了歸納和介紹. 目前研究的各類定位算法都是在綜合權衡能耗、 成本和精度等因素的基礎上提出來的, 其計算量、 精度等方面也存在較大差別, 適合的應用范圍也各不相同. 因此, 無線傳感器網絡中定位方法的應用需要針對不同的場合, 綜合考慮節(jié)點的規(guī)模、成本及系統(tǒng)對定位精度等要求來設計和選擇. 同時, 對于具有分布式、 低復雜性、 高精度、 通用性等特點的無線傳感器網絡定位方法還有待進一步深入研究.參考文獻[1] 程海軍. 基于RSSI的無線傳感器網絡定位算法改進研究[D]. 重慶理工大學, 2013.[2] [J].儀器儀表標準化與計量, 2012, 01：3841. [3] [D].中國科學技術大學, 2011. 窗體頂端窗體底端[4] 國海濤. 無線傳感網絡定位技術研究與實現(xiàn)[D].北京郵電大學,2014.[5] 汪煬。閱讀過后，希望您提出保貴的意見或建議。您好，歡迎您閱讀我的文章，本WORD文檔可編輯修改，也可以直接打印。2007.[6] 馮硯毫. 無線傳感器網絡定位技術研究[D].重慶大學,2011.[7] Guan Weiguo,Deng Zhongliang,Ge Yuetao,et location fingerprinting algorithm based on RSSI statistic parameters matching estimate[J].Key Engineering Materials,2011(6)： 480 481．[8] Heurtefeux K，Valois RSSI a good choice for localization in wireless sensor network[C].2012 IEEE 26th International Conference on Advanced Information Networking and ：[]，2012：732 739．[9] Diego Francisco Larios,Julio Barbancho,Francisco Javier Molina,Carlos Le243。綜上所述，現(xiàn)有常用的三維空間定位算法，大都在能量消耗、硬件成本和定位精度上做了折中，由于三維空間定位中環(huán)境更加復雜，現(xiàn)在沒有更加普遍適合各種環(huán)境的算法出現(xiàn)。為了提高測距的精確度，該算法嘗試用狀態(tài)預測和更新迭代的方法，當以離線方式進行處理時，每個節(jié)點首先收集距離信息并通過逐漸地增加觀察信息來更新估計的位置。：每個信標節(jié)點向其他鄰居節(jié)點發(fā)送信號，信號包括自身坐標信息和ID信息。算法要求信標節(jié)點具有可以提取接收到的數(shù)據(jù)包信號強度RSSI的能力，并且目標網絡進行周期性的分布。：圖 APIT 定位算法原理示意圖，對APIT算法主要流程進行分析： （1）錨節(jié)點發(fā)送廣播信號，所有的未知節(jié)點接受錨節(jié)點發(fā)送的信號，并存儲所有的錨節(jié)點位置信息； （2）從存儲的錨節(jié)點信息中隨機抽取三個錨節(jié)點組成三角形，并判斷未知節(jié)點是否在三角形內部；如果在三角形內部，則存儲起來； （3）將所有的符合條件（2）的三角形重疊起來，計算重疊區(qū)域的幾何圖形； （4）取幾何圖形的質心為未知節(jié)點的位置P，并計算P的坐標信息。在算法的使用過程中，為了盡可能的使用約束條件，需要錨節(jié)點盡可能的分布在整個傳感器網絡的邊緣部分。： 圖 DVHop 原理示意圖，節(jié)點LL2和L3是已知的錨節(jié)點，并且它們之間的距離和跳數(shù)也是已知的。： 圖 質心定位算法的原理示意圖 ，質心算法的關鍵在于未知節(jié)點能否接受到全部錨節(jié)點發(fā)送的廣播信號，對于整個網絡的依賴性特別強。未知節(jié)點每接收到錨節(jié)點發(fā)送的廣播信息就自動存儲，并將計數(shù)器加1。利用 RIP 方法的優(yōu)點在于其不受多徑反射的影響而且并不增加普通傳感節(jié)點的成本。不過由于需要測量錨節(jié)點與未知節(jié)點之間的角度，所以需要多個接收器輔助完成定位。假設圖中錨節(jié)點3的坐標表示為A(x1，y1)，B(x2，y2)，C(x3，y3)，未知節(jié)點的坐標p表示為(x，y)。該算法的原理如圖所示，錨節(jié)點a在 To時刻發(fā)送無線電波，未知節(jié)點b在T1時刻接收到a發(fā)送的無線電波。測量的距離可以表示為如下： （22）將上三條公切弦屮任意兩條組合求交點，即可得到待測點P的估計坐標。室內環(huán)境因子的經驗值在 之間。圖 基于 RSSI 的定位算法原理示意圖如圖 所示，無線傳感器已知三個錨節(jié)點的位置信息，U表示未知節(jié)點的真實位置信息，U’表示通過RSSI測量計算出來的位置信息。利用描節(jié)點本身的坐標即可進一步得出目標點的位置。TDOA根據(jù)到達時間差定位技術，需要利用超聲波信號傳播對于到達時間的準確測量來定位，但超聲波距離有限并且有障礙物等環(huán)境問題對超聲波的傳播有一定的影響；AOA(根