【正文】 同，無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)監(jiān)測(cè)區(qū)域的環(huán)境因子和干擾因子也不盡相同。C表示無(wú)線(xiàn)信號(hào)在介質(zhì)中的傳播速度，C是常數(shù)。 圖 TDOA 原理圖（一）基于TDOA的定位算法與TOA方法相似，但是該算法有兩種方式進(jìn)行定位計(jì)算，第一種就是采用發(fā)送兩種無(wú)線(xiàn)信號(hào)，并利用未知節(jié)點(diǎn)的時(shí)間差來(lái)進(jìn)行定位，常用的無(wú)線(xiàn)信號(hào)包括無(wú)線(xiàn)電波和超聲波。：圖 TDOA 原理圖（二），r12表示錨節(jié)點(diǎn)1到未知節(jié)點(diǎn)的距離減去錨節(jié)點(diǎn)2到未知節(jié)點(diǎn)的距離。根據(jù)AB直線(xiàn)和其測(cè)量出的夾角就可以畫(huà)出C點(diǎn)的具體位置，然后就可以計(jì)算未知節(jié)點(diǎn)C點(diǎn)的坐標(biāo)。發(fā)送節(jié)點(diǎn)通過(guò)發(fā)射不同波長(zhǎng)的射頻，可以得到多個(gè)如式25的方程。在發(fā)送廣播信號(hào)之前，需要設(shè)置錨節(jié)點(diǎn)信號(hào)的發(fā)射周期，然后將自身的標(biāo)識(shí)號(hào)與所在的位置信息存入廣播數(shù)據(jù)包中，將數(shù)據(jù)包以設(shè)置的發(fā)射周期發(fā)送出去。將最小跳數(shù)乘以平均跳距，得到未知節(jié)點(diǎn)與錨節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)距離。如果能夠準(zhǔn)確的計(jì)算出這個(gè)區(qū)域，可以將這個(gè)區(qū)域轉(zhuǎn)換為矩形圖形D，然后計(jì)算該矩形區(qū)域D的質(zhì)心坐標(biāo)并將其轉(zhuǎn)換為未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)。通過(guò)上述過(guò)程形成一個(gè)多邊形區(qū)域。目前，針對(duì)實(shí)際應(yīng)用中的三維定位的需要，人們提出了許多的三維定位算法，如Landscape3D、Constrained 3D、Ou算法、APIS等幾種典型的無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)三維定位算法。算法的具體過(guò)程如下：，部署描節(jié)點(diǎn)和未知節(jié)點(diǎn)。LA裝置的位置信息可以是，提前設(shè)計(jì)好的運(yùn)動(dòng)軌跡，或者可以利用GPS等定位設(shè)備為其定位。 Ou算法原理示意圖如圖所示，S點(diǎn)為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，虛線(xiàn)代表飛行錨節(jié)點(diǎn)所穿過(guò)的路徑，當(dāng)節(jié)飛行錨節(jié)點(diǎn)處于A(yíng)和B兩點(diǎn)之間時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)S可以收到飛行錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的距離信息。本文對(duì)無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)中的基本定位原理、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀進(jìn)行了歸納和介紹. 目前研究的各類(lèi)定位算法都是在綜合權(quán)衡能耗、 成本和精度等因素的基礎(chǔ)上提出來(lái)的, 其計(jì)算量、 精度等方面也存在較大差別, 適合的應(yīng)用范圍也各不相同. 因此, 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)中定位方法的應(yīng)用需要針對(duì)不同的場(chǎng)合, 綜合考慮節(jié)點(diǎn)的規(guī)模、成本及系統(tǒng)對(duì)定位精度等要求來(lái)設(shè)計(jì)和選擇. 同時(shí), 對(duì)于具有分布式、 低復(fù)雜性、 高精度、 通用性等特點(diǎn)的無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)定位方法還有待進(jìn)一步深入研究.參考文獻(xiàn)[1] 程海軍. 基于RSSI的無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)定位算法改進(jìn)研究[D]. 重慶理工大學(xué), 2013.[2] [J].儀器儀表標(biāo)準(zhǔn)化與計(jì)量, 2012, 01：3841. [3] [D].中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué), 2011. 窗體頂端窗體底端[4] 國(guó)海濤. 無(wú)線(xiàn)傳感網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn)[D].北京郵電大學(xué),2014.[5] 汪煬。閱讀過(guò)后，希望您提出保貴的意見(jiàn)或建議。您好，歡迎您閱讀我的文章，本W(wǎng)ORD文檔可編輯修改，也可以直接打印。2007.[6] 馮硯毫. 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)研究[D].重慶大學(xué),2011.[7] Guan Weiguo,Deng Zhongliang,Ge Yuetao,et location fingerprinting algorithm based on RSSI statistic parameters matching estimate[J].Key Engineering Materials,2011(6)： 480 481．[8] Heurtefeux K，Valois RSSI a good choice for localization in wireless sensor network[C].2012 IEEE 26th International Conference on Advanced Information Networking and ：[]，2012：732 739．[9] Diego Francisco Larios,Julio Barbancho,Francisco Javier Molina,Carlos Le243。綜上所述，現(xiàn)有常用的三維空間定位算法，大都在能量消耗、硬件成本和定位精度上做了折中，由于三維空間定位中環(huán)境更加復(fù)雜，現(xiàn)在沒(méi)有更加普遍適合各種環(huán)境的算法出現(xiàn)。為了提高測(cè)距的精確度，該算法嘗試用狀態(tài)預(yù)測(cè)和更新迭代的方法，當(dāng)以離線(xiàn)方式進(jìn)行處理時(shí)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)首先收集距離信息并通過(guò)逐漸地增加觀(guān)察信息來(lái)更新估計(jì)的位置。：每個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)向其他鄰居節(jié)點(diǎn)發(fā)送信號(hào)，信號(hào)包括自身坐標(biāo)信息和ID信息。算法要求信標(biāo)節(jié)點(diǎn)具有可以提取接收到的數(shù)據(jù)包信號(hào)強(qiáng)度RSSI的能力，并且目標(biāo)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行周期性的分布。：圖 APIT 定位算法原理示意圖，對(duì)APIT算法主要流程進(jìn)行分析： （1）錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送廣播信號(hào)，所有的未知節(jié)點(diǎn)接受錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的信號(hào)，并存儲(chǔ)所有的錨節(jié)點(diǎn)位置信息； （2）從存儲(chǔ)的錨節(jié)點(diǎn)信息中隨機(jī)抽取三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)組成三角形，并判斷未知節(jié)點(diǎn)是否在三角形內(nèi)部；如果在三角形內(nèi)部，則存儲(chǔ)起來(lái)； （3）將所有的符合條件（2）的三角形重疊起來(lái)，計(jì)算重疊區(qū)域的幾何圖形； （4）取幾何圖形的質(zhì)心為未知節(jié)點(diǎn)的位置P，并計(jì)算P的坐標(biāo)信息。在算法的使用過(guò)程中，為了盡可能的使用約束條件，需要錨節(jié)點(diǎn)盡可能的分布在整個(gè)傳感器網(wǎng)絡(luò)的邊緣部分。： 圖 DVHop 原理示意圖，節(jié)點(diǎn)LL2和L3是已知的錨節(jié)點(diǎn)，并且它們之間的距離和跳數(shù)也是已知的。： 圖 質(zhì)心定位算法的原理示意圖 ，質(zhì)心算法的關(guān)鍵在于未知節(jié)點(diǎn)能否接受到全部錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的廣播信號(hào)，對(duì)于整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的依賴(lài)性特別強(qiáng)。未知節(jié)點(diǎn)每接收到錨節(jié)點(diǎn)發(fā)送的廣播信息就自動(dòng)存儲(chǔ)，并將計(jì)數(shù)器加1。利用 RIP 方法的優(yōu)點(diǎn)在于其不受多徑反射的影響而且并不增加普通傳感節(jié)點(diǎn)的成本。不過(guò)由于需要測(cè)量錨節(jié)點(diǎn)與未知節(jié)點(diǎn)之間的角度，所以需要多個(gè)接收器輔助完成定位。假設(shè)圖中錨節(jié)點(diǎn)3的坐標(biāo)表示為A(x1，y1)，B(x2，y2)，C(x3，y3)，未知節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)p表示為(x，y)。該算法的原理如圖所示，錨節(jié)點(diǎn)a在 To時(shí)刻發(fā)送無(wú)線(xiàn)電波，未知節(jié)點(diǎn)b在T1時(shí)刻接收到a發(fā)送的無(wú)線(xiàn)電波。測(cè)量的距離可以表示為如下： （22）將上三條公切弦屮任意兩條組合求交點(diǎn)，即可得到待測(cè)點(diǎn)P的估計(jì)坐標(biāo)。室內(nèi)環(huán)境因子的經(jīng)驗(yàn)值在 之間。圖 基于 RSSI 的定位算法原理示意圖如圖 所示，無(wú)線(xiàn)傳感器已知三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的位置信息，U表示未知節(jié)點(diǎn)的真實(shí)位置信息，U’表示通過(guò)RSSI測(cè)量計(jì)算出來(lái)的位置信息。利用描節(jié)點(diǎn)本身的坐標(biāo)即可進(jìn)一步得出目標(biāo)點(diǎn)的位置。TDOA根據(jù)到達(dá)時(shí)間差定位技術(shù)，需要利用超聲波信號(hào)傳播對(duì)于到達(dá)時(shí)間的準(zhǔn)確測(cè)量來(lái)定位，但超聲波距離有限并且有障礙物等環(huán)境問(wèn)題對(duì)超聲波的傳播有一定的影響；AOA(根