dsp應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計ppt課件(完整版)
【正文】 –ωψq uq=Raiq+ pψq +ωψd 電磁轉(zhuǎn)矩方程為 Te=3/2 pn(ψdiqψqid)= 3/2pn[ψf iq +(Ld Lq) id iq] 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 18 PI PIPIPId,q→ α , βα , β→ d,qSVPWMa,b,c→ α , βPMSMPGk d ? m / d t* p* 4/～3 φ+++_+θ r nni dr =0θ mθ mθθi qi di qru qu dU dci ai biiuαuβ 伺服系統(tǒng)控制原理框圖rnβα2. 永磁同步電機數(shù)字伺服系統(tǒng)控制原理 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 19 3. 永磁同步電機空間矢量 PWM控制 PMSMABCUdcQ1Q2Q4Q6Q3Q5三相逆變器主回路 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 20 U60(110)U0(100)U3 00(101)U240(001)U120U180(010)(011)βαUβUαUout(000)(111)T1/T U0 空間電壓矢量調(diào)制(SVPWM)60o60UTT201UTT2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 21 SVPWM開關(guān)順序 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 22 4. 伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與硬件設(shè)計 L E D 顯示上位機PC鍵盤SPIWD RTI SCI CAN I/O FlashPWM 輸出軟件控制器（位置，速度，電流）QEP單元A/D接口參考給定脈沖輸入 電流信號 基于D S P 的伺服控制系統(tǒng)TMS320F243DSP2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 23 5. 軟件設(shè)計 命令解釋執(zhí)行、參考給定串行收發(fā) 電流、速度、位置SCI RTI ADC RTI T 1 RTISCI ADC PWM T 1 QEP電流 位置I/O數(shù)據(jù)交換層實時中斷層（RTI)I/O接口層數(shù)字伺服系統(tǒng) DSP控制軟件結(jié)構(gòu) 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 24 功率電路接口通訊系統(tǒng)邏輯( 實時O S )+控制算法數(shù)據(jù)采集與處理調(diào)試與診斷監(jiān)視與保護顯示存儲輔助功能功率逆變器驅(qū)動信號傳感器信號系統(tǒng)變量輸出 命令輸入數(shù)字運動控制系統(tǒng)基本功能2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 25 讀位置 θ讀電流 ,查表求sin θ ,cos θ坐標(biāo)變換求qdii ,baii 電流P I 控制坐標(biāo)反變換求 ，P W M 控制返回??UU 中斷服務(wù)程序電流控制2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 26 0 采樣時間 t (s)n (r/min) i q (A)i qn015003000150030000數(shù)字伺服系統(tǒng)電流與速度響應(yīng)曲線 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 27 鍵盤和顯示電路 D/A轉(zhuǎn)換電路 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 28 快速傅里葉變換與 FIR數(shù)字濾波器 快速傅里葉變換 傅里葉變換是一種將時域信號變換為頻域信號的變換形式。 //波形發(fā)生函數(shù) void finv(int N1, float *xr, float *xi)。 finv(N, Xr, Xi)。 k=N1。mN/2。 fWaveI[i]=。 } 2022/6/2 山東大學(xué)控制學(xué)院 張東亮 34 void InitForFFT() //FFT初始化函數(shù)，建立正余弦函數(shù)表 { int i。i++ ) { INPUT[i]
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