運動副及其分類ppt課件(完整版)
【正文】 副：只允許兩構(gòu)件作相對移動。 螺旋副 球面副 運動鏈 定義：兩個以上的構(gòu)件通過運動副聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng) 分類：按首末構(gòu)件是否相連 ???開鏈閉鏈傳統(tǒng)機械 一般為閉鏈； 機器人和機械手 一般為開鏈。 問題簡單化：機構(gòu)的簡明圖形 為了分析現(xiàn)有機構(gòu)、構(gòu)思新的機械運動方案、機構(gòu)的運動和動力分析 167。 2－ 2 平面機構(gòu)運動簡圖 運動副的表示方法 運動簡圖中應(yīng)畫出兩構(gòu)件 接觸處的曲線輪廓 ，對于凸輪、滾子，習慣劃出其全部輪廓；對于齒輪，常用點劃線劃出其節(jié)圓。（一般選大多數(shù)構(gòu)件的運動平面）。 如何使組合起來的構(gòu)件產(chǎn)生運動并具有運動確定性？ 機構(gòu)的自由度 機構(gòu)具有確定性運動的條件 定義： 計算公式 1）機構(gòu)的構(gòu)件總數(shù) K 2）活動構(gòu)件數(shù) n=K－ 1 3）組成運動副前，機構(gòu)總自由度 3n 組成運動副后，機構(gòu)的自由度 ： F＝ 3n2PLPh ?????約 束）高副數(shù)（約 束）低副數(shù)（1P2phL 計算顎式破碎機的自由度： F＝ 3?3－ 2 ? 4＝ 1 167。 2－ 3 平面機構(gòu)的自由度 F＞ 0且等于原動件的數(shù)目 計算平面機構(gòu)自由度時的注意事項 三個問題： 復合鉸鏈 定義：兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副相連接。 2－ 3 平面機構(gòu)的自由度 局部自由度 定義：不影響其它構(gòu)件相對運動的自由度，只與局部運動有關(guān)。 F＝ 3??2－ 2?2 － 1＝ 1（ ? ） 3）機構(gòu)中對傳遞運動不起獨立作用的對稱部分。 1）機構(gòu)組成 A:設(shè)計新機構(gòu) ,繪制運動簡圖時 選機架 ——將原動件聯(lián)接在機架上 ——將基本桿組依次聯(lián)接于機架和原動件上。 167。 2－ 4 平面機構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類 介紹桿組法進行運動分析 由機構(gòu)的組成原理，任何機構(gòu)都可看作由若干基本桿組依次聯(lián)接于機架和原動件上而成。 2）機構(gòu)分類 據(jù)基本桿組的構(gòu)件中含運動副的數(shù)目分： 設(shè)基本桿組中 F=3n2Pl=0 (Ph采用高副低代） n=2/3Pl Pl=3， 6， 9…… n=2， 4， 6 167。 167。 167。 2－ 3 平面機構(gòu)的自由度 處理： 三個構(gòu)件在同一軸線處，兩個轉(zhuǎn)動副。 A B C D 1 2 3 4 ?計算實例一 ?計算實例二 n =5, PL = 7, PH= 0 F = 3n – 2PL– PH` = 3 5 – 2 7 – 0 = 1 解： 167。 ?l＝構(gòu)件的實際長度（ m）／圖長（ mm） 如 ?l＝ 1／ 10，若構(gòu)件實長為 2m，則圖
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