模型偏差補償控制ppt課件(完整版)
【正文】 。這樣，若能在控制量中引入恰好能克服 δ 的補償控制量，必將取得理想的控制效果。 控制算法 對于開環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)，我們通常對系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì)要求不高而只關(guān)心系統(tǒng)的輸出能否穩(wěn)定在期望值上。一般說來， η 、 T、 K(t)均不確切知道。若對象有較大未建模動態(tài)、尤其是對象的慣性、時延量值不確切知道，目前尚無好的控制方案。但對于許多對象，往往會出現(xiàn)仿真效果優(yōu)于 PID，而實際效果卻不如PID。 (3) PID一般只適用于二階系統(tǒng)或系統(tǒng)階次和控制階次差 2的系統(tǒng)。 21 ,241 , 2dt t txt? ? ? ??? ?? ??dx期望軌跡為 畫出 3s e e??0 .0 1Ts?取滑模線 取 。模型偏差補償控制 對象的動力學(xué)模型具有如下形式： 其中： f 是分段連續(xù)的時變非線性函數(shù)； w 是分段連續(xù)的外界干擾； b 是己知常數(shù)，不失一般性，設(shè) b=1。 情況一：當已知 1? 5 s i n ( ) 4f tx t t x? ? ?時，利用模型偏差補償控制得到的跟蹤曲線、誤差曲線和控制曲線分別如下 控制曲線 誤差曲線 跟蹤曲線 時，利用模型偏差補償控制得到的跟蹤曲線、誤差曲線和控制曲線分別如下 控制曲線 誤差曲線 跟蹤曲線 情況二：當系統(tǒng)模型未知 ，即 2? 0f ? 模型偏差補償控制和 PID的聯(lián)系 模型偏差補償是一個思想，通過對誤差構(gòu)成情況的分析，我們對一類時變非線性系統(tǒng)、起點一致的連續(xù)軌跡跟蹤問題得到了基本形式的模型偏差補償控制方案。 一階用 PI，三階 PIDD。主要原因： 1)這些方法仿真假設(shè)條件和實際不相符（人為噪聲、階數(shù)不對等）， 2)仿真跟蹤階躍是不合適的。 造紙機定量水分控制系統(tǒng) 空調(diào)控制系統(tǒng) 在實際系統(tǒng)中，大部分對象是開環(huán)穩(wěn)定的，也即當施加一個階躍輸入時，對象的輸出經(jīng)一段時間后能達到穩(wěn)態(tài)。 u)Ts1)(t(K eYt??? ? 對這樣的系統(tǒng)，人工調(diào)節(jié)如何進行呢？通常，我們會先根據(jù)外部環(huán)境溫度預(yù)調(diào)火閥的開度（冬天時閥門開大一些，夏天開小一些），然后點火開水龍頭。 可畫出其階躍響應(yīng)曲線（也可能有超調(diào)，但最終將穩(wěn)定）。 對于開環(huán)穩(wěn)定的時延慣性系統(tǒng)，模型偏差補償控制方案的關(guān)鍵之一在于控制周期的選取。 然后根據(jù)控制量的變化所產(chǎn)生的實際調(diào)節(jié)效果計算出消除該誤差所需的補償因子 P(k)， 再乘上下一時刻準備消除的輸出偏差 ， 即可得到下一時刻所需增加的補償控制量 。關(guān)于其使用，有
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