數(shù)字pid技術(shù)ppt課件(完整版)
【正文】 。13西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育２ .增量式 PID控制算法： 當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的不是控制量的絕對值，而是其增量時，由上式可導(dǎo)出增量式 PID計算公式：上式可以 進(jìn) 一步改寫 為 ： 式中： 14西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育３ .兩者的區(qū)別（１）而位置式 PID每次輸出與整個過去狀態(tài)有關(guān)，容易產(chǎn)生較大的累積計算誤差，增量式 PID算法只需保持現(xiàn)時以前三個時刻的誤差，計算增量，計算誤差對控制量的計算影響較??；（２）控制從手動切換到自動時，增量式 PID比位置式 PID更易于實現(xiàn)無沖擊切換。（三） PID控制算法的數(shù)字實現(xiàn) 采用單片微機(jī)作為控制器核心的自動控制系統(tǒng)簡化框圖如圖所示： 積分器的輸出值大小取決于對誤差的累積結(jié)果，雖然誤差不變，但積分器的輸出還在增加，直至使誤差 e=0。1. 易被人們熟悉和掌握； 3. 4.程序和順序控制 程序控制 ：是被控量按照一定的、預(yù)先規(guī)定的時間函數(shù)變化，被控量是時間的函數(shù)。1西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育 引言一、模擬控制系統(tǒng)和數(shù)字控制系統(tǒng)的區(qū)別 1.數(shù)字 PID控制技術(shù) 3. 5西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育一、 PID控制規(guī)律的數(shù)字實現(xiàn)（一）優(yōu)點 PID在數(shù)字化的計算機(jī)時代能得到廣泛應(yīng)用，主要有以下優(yōu)點： 1.6西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育圖 模擬 PID調(diào)節(jié)器方框圖 PID控制器把給定值 W與實際輸出值 Y相減，得到控制偏差 e， 偏差 e經(jīng)比例、積分、微分運算后，通過線性組合構(gòu)成控制量 u， 然后用 u對對象進(jìn)行控制。優(yōu)點：反應(yīng)快。10西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育 11西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育 在誤差 e階躍變化的瞬間 t=t0處有一沖激式瞬時響應(yīng)，這是由微分調(diào)節(jié)器產(chǎn)生的，它對誤差的變化產(chǎn)生一個控制作用，以調(diào)整系統(tǒng)輸出，阻止誤差的變化。1. 15西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育Ｋ Ｐ 為比例系數(shù)；積分系數(shù) Ｉ＝Ｔ／Ｔ i；微分系數(shù) Ｄ＝Ｔ d／ Ｔ，T為采樣周期。23西南科技大學(xué)網(wǎng)絡(luò)教育（一）采樣周期的選定 數(shù)字 PID控制算法是一種準(zhǔn)連續(xù)控制過程，是建立在計算機(jī)對連續(xù) PID控制進(jìn)行數(shù)字仿真的基礎(chǔ)上的控制。首先整定比例部分； 2. 26西南
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1