【正文】 78。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 4 AT89C51 功能概述178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 實(shí)踐證明，基于單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)比傳統(tǒng)的步進(jìn)控制器具有更好的性 能，更加簡(jiǎn)單、方便、可靠。由 RAM ,ROM,CPU 構(gòu)成，定時(shí)，計(jì)數(shù)和多種接口于一體的微控制器。不僅能簡(jiǎn)化線路，降低成本，而且能大大的提高其可靠性。軟件設(shè)計(jì)包括主程序以及各個(gè)模塊的控制程序，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向及轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，并且將步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度動(dòng)態(tài)顯示在 LED 數(shù)碼管上。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 4 單片機(jī)系統(tǒng)178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 15 數(shù)碼管顯示電路178。178。178。178。 19 鍵盤控制電路178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 28 程序流程圖178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。 178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。178。步進(jìn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)上也是由定子和轉(zhuǎn)子組成，可以對(duì)旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行高精度控制。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù) 的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。上世紀(jì) 80年代以后，由于微型計(jì)算機(jī)以多功能的姿態(tài)出現(xiàn)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制方式變得更加靈活多樣。而采用單片機(jī)的軟件和硬件結(jié)合進(jìn)行控制，運(yùn)用其強(qiáng)大的可編程和運(yùn)算功能，充分利用單片機(jī)的各種資源，能靈活的對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)其不同模式、步數(shù)、正反轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)速等控制，如果需改變控制要求，一般只需改變軟件就能適應(yīng)新的環(huán)境，并且在本設(shè)計(jì)中利用動(dòng)態(tài)掃描技術(shù)，把顯示電路和鍵盤電路有機(jī)的結(jié)合起來，能做到一定的人機(jī)交換，而且為了抗干擾，提高可靠性，具有一定的應(yīng)用價(jià)值。 (2) 控制過程 ① 送電時(shí)，設(shè)定為正轉(zhuǎn)，顯示器顯示為“ 00”。 依據(jù)以上描述可畫出控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖 所示 圖 步進(jìn)電機(jī)控制器結(jié)構(gòu)框圖 控制系統(tǒng)包括：鍵盤輸入模塊、顯示、指示模塊以及步進(jìn)電機(jī)控制及驅(qū)動(dòng)模塊。作為輸出口用時(shí)，每位能吸收電流的方式驅(qū)動(dòng) 8 個(gè) TTL 邏輯門電路，對(duì)端口寫 1 可作為高阻抗輸入端用。對(duì)端口寫 1，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作輸入口。 P3 口除了作為一般的 I/O 口線外，更重要的用途是他的第二個(gè) 功能，如下表所示： 表 1 P3 口 AT89C51 特殊功能 端口引腳 功能特性 RXD（串行口輸入） TXD（并行口輸入） INT0（外部中斷 0） INT1（外部中斷 1） T0（定時(shí)計(jì)數(shù)外部輸入 0） T1（定時(shí)計(jì)數(shù)外部輸入 0） WR (外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫選通 ) RD (外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通 ) P3 口還接收一些用于 FLASH 閃速存儲(chǔ)器 編程和程序效驗(yàn)的控制信號(hào)。這個(gè)放大器與作為反饋器件的片外石英晶體或陶瓷諧振器一起構(gòu)成自激振蕩器，振蕩電路參見圖 。只有當(dāng) RST由高電平變低電平以后， MCS51 才從 0000H 地址開始執(zhí)行程序。如圖，在加電瞬間，電容通過電阻充電，就在 RST 端出現(xiàn)一定時(shí)間的高電平，只要高電平時(shí)間足夠長，就可以使 MCS51有效地復(fù)位。 P2 口內(nèi)部存在上拉電阻，但因?yàn)槠溆米骶仃囨I盤，為了得到較高的可靠性，故將其也再加上外部上拉。 （ 7）芯片擦除 整個(gè) PEROM 陣列和三個(gè)鎖定位的電擦除可通過正確的控制信號(hào)組合，并保持 ALE 管腳處于低電平 10ms 來完成。提供給 AT89C52 芯片 、 步進(jìn)電機(jī)及其他外圍電路 。它 的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，步距角可以做得很小，但動(dòng)態(tài)性能較差。 拍數(shù)：完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用 n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即ABBCCDDAAB，四相八拍運(yùn)行方式即 AABBBCCCDDDAA. 步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用 θ 表示。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在 5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在 15%以內(nèi)。 電機(jī)的共振點(diǎn)： 步進(jìn)電機(jī)均有固定的共振區(qū)域，二、四相感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)的共振區(qū)一般在180250pps 之間（步距角 度）或在 400pps 左右（步距角為 ）， 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓越高，電機(jī)電流越大，負(fù)載越輕，電機(jī)體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機(jī)輸出電矩大，不失步和整個(gè)系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點(diǎn)均應(yīng)偏移共振區(qū)較多。 步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常轉(zhuǎn)動(dòng)，但若高于一定速度就無法啟動(dòng)，并伴有嘯叫聲。的定子磁極上均勻分布了 5 個(gè)矩形小齒 , 沒有繞組的轉(zhuǎn)子圓周上也均勻的分布著 40個(gè)小齒（相鄰齒夾角為 9176。這樣 , 按照 A 一 B 一 C 一 A 順序通電次 , 可以使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng) 9176。靜止和旋轉(zhuǎn)部分之間有一定大 小的間隙，稱為氣隙。作用是改善換向。用來感應(yīng)電勢(shì)和通過電流，是電路的主要部分。）以內(nèi)，且無累計(jì)誤差，故可達(dá)到高精度的定位控制。 （ 8） 小型、高功率 ： 步進(jìn)電機(jī)體積小、扭力大，盡管于狹窄的空間內(nèi)，仍可順利做安裝，并提供高轉(zhuǎn)矩輸出。但是控制液晶顯示器的時(shí)候占用的系統(tǒng)資源多，編程更復(fù)雜，最關(guān)鍵的是液晶顯示的成本是數(shù)碼管 的幾十倍，所以考慮到應(yīng)用價(jià)值，最終還是確定選用數(shù)碼管實(shí)現(xiàn)本設(shè)計(jì)的顯示部分功能。 本設(shè)計(jì)選用了數(shù)碼管 顯示設(shè)計(jì)，其段選的控制 A、 B、 C、 D、 E、 F、 G、 DP按照數(shù)碼管的簡(jiǎn)介資料選用了 P 0 口作為其控制端口，其位選部分由于單片機(jī)的控制端口輸出的電壓不足以直接點(diǎn)亮數(shù)碼管，所以在單片機(jī)控制端口和數(shù)碼管的位選控制端口加入了三極管，其具體的電路連接如圖 212所示。并且，為了能直觀形象的表示按鍵閉合與否，還為每個(gè)按鍵相應(yīng)增加了發(fā)光二極管，按鍵斷開時(shí)，發(fā)光二極管滅，當(dāng)有鍵閉合時(shí)，相應(yīng)的發(fā)光二極管變亮。其結(jié)構(gòu)如圖 圖 光電耦合器機(jī)構(gòu)圖 光電耦合器由發(fā)光源和受光器兩部分組成，并封閉在同一不透明的管殼內(nèi)由絕緣的透明樹脂隔開，發(fā)光源引出的管腳為輸入端，受光器引出的管腳為輸出端 . 光電隅合器的發(fā)光源常用砷化鎵紅外發(fā)光二極管，受光器常用光電三極管、光敏晶閘管和光敏集成電路等。當(dāng) 輸出為 1，發(fā)光二極管不發(fā)光，因此光敏三極管截止， 從而使達(dá)林頓管導(dǎo)通， A相繞組通電。電源調(diào)整。 2． 6 顯示快 74LS47 的功能 本設(shè)計(jì)采用 74LS47 作為七段數(shù)碼管的驅(qū)動(dòng)器。 這7 段發(fā)光管分別稱為 a、 b、 c、 d、 e、 f、 g，有的還帶有一個(gè)小數(shù)點(diǎn) dp， 7 段LED 由此得名。 單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的接口電路圖 由于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流較大，所以微型機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的連接都需要專門的接口及驅(qū)動(dòng)電路。定時(shí)器 1 中斷服務(wù)程序用來完成數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示當(dāng)前轉(zhuǎn)速的任務(wù)。最后從臨時(shí)變量取出鍵值送實(shí)際鍵值參數(shù)，為鍵盤處理子程序做準(zhǔn)備。最后恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)，返回，等待下次中斷。 （ 2）選擇 file 菜單下的 open design..選項(xiàng) ,建立一個(gè)工程 （ 3）使用 Debug 進(jìn)行調(diào)試 ,用 ISIS 編譯過的 HEX 格式程序，下載到單片機(jī)中： 右擊 51 單片機(jī)再左擊，再彈出的對(duì)話框中，選擇 program file 文本框或單擊文件圖標(biāo)，瀏覽找到所編譯的程序。）以防強(qiáng)功率的干擾信號(hào)反串進(jìn)主控系統(tǒng)。 經(jīng)過這段時(shí)間的畢業(yè)論文設(shè)計(jì)，知道了做好一件事是并不是想象中那么簡(jiǎn)單，不是知道了書本中老師教的東西就可以做好，事實(shí)不是想象中那樣的完美，在現(xiàn)實(shí)中有許多預(yù)料不到的困難在等著你，有時(shí)候都令人崩潰了，不過從中間學(xué)會(huì)了堅(jiān)持。用起來稱心如意，這樣就不會(huì)浪費(fèi)時(shí)間。最后，我要感謝多年來一直支持我、愛護(hù)我的父母和親人，謹(jǐn)此向他們致以最由衷的感恩和敬意 ! g an employment tribunal clai Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proc。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。在大學(xué)的課堂的學(xué)習(xí)只是在給我們灌輸專業(yè)知識(shí)，而我們應(yīng)把所學(xué)的用到我們現(xiàn)實(shí) 的生活中去，我會(huì)在以后的學(xué)習(xí)、 工作 中磨練自己， 同時(shí) 在查找資料的過程中 我也 學(xué)到了許多 新的知識(shí) ，在 和同學(xué) .同事的協(xié)作過程中增進(jìn) 了之 間的友誼 ，使我對(duì)團(tuán)隊(duì)精神的積極性和重要性有了更加充分的理解。經(jīng)過這次的畢業(yè)論文的設(shè)計(jì)讓我受益匪淺！ 其一，我們必 須掌握一些必備的專業(yè)基礎(chǔ)常識(shí)。數(shù)碼管一直顯示 00 而不跳動(dòng)，原因就是少了返回指令 SJMP；數(shù)碼管的十位、個(gè)位亂跳就是標(biāo)志位設(shè)置有問題；另外在程序中用到的單元地址都要賦值 0；中斷程序有多個(gè)時(shí)的優(yōu)先級(jí)要確定正確。 （ 4）單擊左下角運(yùn)行按鈕，進(jìn)行軟件仿真、調(diào)試，直到出現(xiàn)正確的結(jié)果。 （ 5）數(shù)碼顯示中斷程序流程圖 定時(shí)中斷 1服務(wù)程序流程圖如圖 35 所示： 開 始保 護(hù) 現(xiàn) 場(chǎng)退 出 1， 關(guān) 閉個(gè) 位 數(shù) 碼 管取 出 當(dāng) 前 轉(zhuǎn) 速 值 ，求 出 十 位 的 值根 據(jù) 十 位 值 查 表 取 出段 選 信 號(hào) 并 輸 出 0， 顯示 十 位恢 復(fù) 現(xiàn) 場(chǎng)延 時(shí) 1ms 1， 關(guān) 閉十 位 數(shù) 碼 管根 據(jù) 個(gè) 位 值 查 表 取 出段 選 信 號(hào) 并 輸 出 0， 顯示 個(gè) 位重 新 設(shè) 定 T1初 始 值 圖 35 定時(shí)中斷 1服務(wù)程序流程圖 數(shù)碼顯示中斷程序的定時(shí)時(shí)間為 1ms。若檢測(cè)到低電平，則說明與該位對(duì)應(yīng)的按鍵按下，從而轉(zhuǎn)到相應(yīng)的處理子程序段，完成相應(yīng)的操作，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能后返回。初始化完成后，步進(jìn)電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)， T0、 T1 定時(shí)器處于關(guān)閉狀態(tài)。